表面清洁无人航空载具的制作方法

技术实现要素：

例如，但不限于，本文描述的主题的实施方式包括无人航空载具。无人航空载具包括机身。无人航空载具包括与机身联接并且被配置为在空中按空气动力学规律(aerodynamically)提升载具的旋翼系统。无人航空载具包括飞行控制器，飞行控制器被配置为控制载具在空中飞行时的运动。无人航空载具包括清洁控制器，清洁控制器被配置为使用由旋翼系统产生的气流来控制从外部对象的表面的所选择的部分去除表面污染物。

在一个实施方式中，无人航空载具包括接近传感器，接近传感器被配置为产生指示外部对象相对于载具的距离和方位中的至少一种的数据。在一个实施方式中，无人航空载具包括由机身运载并被配置为获取指示表面污染物的数据的传感器。在一个实施方式中，无人航空载具包括附接构件，该附接构件具有联接到机身的第一部分和配置成可拆卸地附接到外部对象的第二部分。在一个实施方式中，无人航空载具包括被配置为与基站通信的无线通信装置。在一个实施方式中，无人航空载具包括被配置为经由绳缆与基站通信的绳缆控制器。在一个实施方式中，无人航空载具包括配置成接收无线传输的能量的功率接收器。

例如，但不限于，本文描述的主题的一个实施方式包括在无人航空载具中实施的方法。该方法包括启动无人航空载具。无人航空载具包括与机身联接并且配置成按空气动力学规律提升、悬停和操纵载具的旋翼系统。该方法包括选择对象的外表面的具有表面污染物的部分。该方法包括将载具操纵到接近表面的所选择的部分的工作地点。该方法包括使用由旋翼系统产生的气流从表面的所选择的部分去除表面污染物。

例如，但不限于，本文描述的主题的一种实施方式包括无人航空载具。无人航空载具包括用于在空中按空气动力学规律提升和悬停无人航空载具的装置。无人航空载具包括用于选择对象的外表面的具有表面污染物的部分的装置。无人航空载具包括用于将载具按空气动力学规律操纵到接近表面的所选择的部分的工作地点的装置。无人航空载具包括用于使用由用于按空气动力学规律提升和悬停的装置产生的气流从表面的所选择的部分去除表面污染物的装置。

前述发明内容仅是说明性的，并且不旨在以任何方式进行限制。除了上述说明性方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下详细描述，其他方面、实施方式和特征将变得显而易见。

附图说明

图1示出了其中可以实现实施方式的环境100的示例性实施方式；

图2示出了在无人航空载具中实现的示例性操作流程200；

图3示出了示例性无人航空载具300；

图4示意性地示出了其中可以实现实施方式的示例性环境400；

图5示出了在无人航空载具中实现的示例性操作流程500；

图6示意性地示出了其中可以实现实施方式的示例性环境600；和

图7示出了在无人航空载具中实现的示例性操作流程700。

具体实施方式

在下面的详细描述中，参考形成其一部分的附图。在附图中，类似的符号通常标识相似的组件，除非上下文另有指示。在详细描述、附图和权利要求中描述的说明性实施方式不意味着限制。在不脱离本文提出的主题的精神或范围的情况下，可以利用其他实施方式，并且可以进行其它改变。

本领域技术人员将认识到，现有技术已经进展到在系统的各方面的硬件、软件和/或固件实现之间存在极小差别的阶段；硬件、软件和/或固件的使用通常是(但不总是，因为在某些背景下硬件和软件之间的选择可能变得重要)表示成本相对于效率权衡的设计选择。本领域技术人员应理解，存在多种实现方案，通过这些实现方案可实现本文描述的过程和/或系统和/或其它技术(例如硬件、软件和/或固件)，并且优选的实现方案可随着其中部署过程和/或系统和/或其它技术的背景而变化。例如，如果实施者确定速度和精确性是至上的，则实施者可选择主要硬件和/或固件实现方案；替代地，如果灵活性至上，则实施者可选择主要软件实现方案；或者再一次替代地，实施者可以选择硬件、软件和/或固件的某种组合。因此，存在若干种可能的实现方案，通过这些实现方案可实现本文描述的过程和/或设备和/或其它技术，没有任何一种天生地优于其它的，因为拟利用的任何实现方案是依赖于实现方案将被部署的背景和实施者的特殊考虑(例如速度、灵活性或可预测性)的选择，其任意一种都是可变的。本领域技术人员将认识到，实现的光学方面将一般采用面向光学的硬件、软件和/或固件。

在本文所描述的一些实现方案中，逻辑和类似实现方案可以包括适于实现操作的软件或其他控制结构。例如，电子电路可以表现被构造和布置成实现如本文所述的各种逻辑功能的一个或多个电流路径。在一些实现方案中，一个或多个介质被配置为承载设备可检测的实现方案，如果这样的介质保存或传输可操作来如本文所描述的那样执行的专用设备指令集。在一些变型中，例如，这可以表现为对现有软件或固件的或者对门阵列或其他可编程硬件的更新或其它修改，诸如通过执行关于本文描述的一个或多个操作的一个或多个指令的接收或传输来进行。替代地或另外地，在一些变型中，实现方案可以包括执行或以其它方式调用专用组件的专用硬件、软件、固件组件和/或通用组件。说明书或其它实现方案可以通过这里描述的有形传输介质的一个或多个实例，可选地通过分组传输或者通过在各种时间通过分布式介质来传输。

替代地或另外地，实现方案可包括执行专用指令序列或以其它方式调用用于启用、触发、协调、请求或以其它方式引起下文所描述的任何功能操作的一个或多个发生的电路。在一些变型中，本文中的操作或其他逻辑描述可以直接表示为源代码，并且被编译或以其它方式调用为可执行指令序列。在一些情况中，例如，C++或其他代码序列可以直接编译或以其他方式以高级描述符语言(例如，逻辑可合成语言、硬件描述语言、硬件设计模拟和/或其他类似的表达模式)实现。替代地或另外地，特别是对于基本操作或时序关键应用，在硬件中物理实现之前，逻辑表达式中的一些或全部可表现为Verilog型硬件描述或其它电路模型。本领域技术人员将认识到如何根据这些教导获得、配置和优化合适的传输或计算元件、材料供应、执行器或其它常见结构。

在一般意义上，本领域技术人员将认识到，本文所述的多种实施方式可以通过多种类型的电-机系统单独地和/或统一地实现，所述电-机系统具有宽范围的电气组件，例如硬件、软件、固件和/或实际上其任意组合；以及宽范围的组件，其可向例如刚性本体、弹簧或扭转本体、液压、电磁致动的设备和/或实际上其任意组合给予机械力或运动。结果，如本文中使用的“电-机系统”包括但不限于：与换能器(例如致动器、电动机、压电晶体、微机电系统(MEMS)等)可操作地耦合的电路、具有至少一个分立电路的电路、具有至少一个集成电路的电路、具有至少一个专用集成电路的电路、形成通过计算机程序配置的通用计算设备(例如通过计算机程序配置的通用计算机，该计算机程序至少部分地执行本文描述的过程和/或设备，或者通过计算机程序配置的微处理器，该计算机程序至少部分地执行本文描述的过程和/或设备)的电路、形成存储器设备(例如存储器设备的形式(例如，随机存取、闪存、只读等))的电路、形成通信设备(例如调制解调器、通信交换机、光-电设施等)的电路和/或其任何非电类似物，例如光或其它类似物。本领域内技术人员也应理解，电-机系统的例子包括但不限于众多消费者电子系统、医疗设备、以及诸如机动传输系统、工厂自动化系统、安全系统和通信/计算系统之类的其它系统。本领域内技术人员将认识到，如本文描述的电-机不一定仅限于既电致动又机械致动的系统，除非上下文指出相反情形。

在一般意义上，本领域技术人员还将认识到，可通过宽范围的硬件、软件、固件和/或其任意组合单独地和/或统一地实现的本文描述的各个方面可被视为由多种类型“电路”构成。因此，本文中使用的“电路”包括但不限于，具有至少一个分立电路的电路、具有至少一个集成电路的电路、具有至少一个专用集成电路的电路、形成通过计算机程序配置的通用计算设备(例如通过计算机程序配置的通用计算机，该计算机程序至少部分地执行本文描述的过程和/或设备，或者通过计算机程序配置的微处理器，该计算机程序至少部分地执行本文描述的过程和/或设备)的电路、形成存储器设备(例如存储器设备的形式(例如，随机存取、闪存、只读等))的电路、和/或形成通信设备(例如调制解调器、通信交换机、或光-电设施等)的电路。本领域技术人员将认识到，本文描述的主题可以模拟或数字形式或其某些组合来实现。

本领域技术人员将进一步认识到，本文描述的设备和/或过程的至少一部分可以集成到图像处理系统中。典型的图像处理系统通常可以包括下列中的一个或多个：系统单元外壳，视频显示设备，诸如易失性或非易失性存储器之类的存储器，诸如微处理器或数字信号处理器之类的处理器，诸如操作系统之类的计算实体，驱动器，应用程序，一个或多个交互设备(例如，触摸板、触敏屏幕或显示表面、天线等)，包括反馈回路和控制电动机的控制系统(例如，用于感测透镜位置和/速度的反馈；用于移动/扭曲透镜以产生所需聚焦的控制电动机)。图像处理系统可以利用合适的商业上可获得的组件来实现，诸如通常在数字静止系统和/或数字运动系统中找到的组件。

本领域技术人员同样应认识到，本文描述的设备和/或过程中的至少一些可以被集成到数据处理系统中。本领域技术人员应认识到，数据处理系统通常包括下列中的一个或多个：系统单元外壳，视频显示设备，诸如易失性或非易失性存储器之类的存储器，诸如微处理器或数字信号处理器之类的处理器，诸如操作系统之类的计算实体，驱动器，图形用户接口和应用程序，一个或多个交互设备(例如，触摸板、触敏屏幕或显示表面、天线等)和/或包括反馈回路和控制电动机的控制系统(例如，用于感测位置和/或速度的反馈；用于移动和/或调节部件和/或量的控制电动机)。数据处理系统可以利用合适的商业可用组件来实现，诸如通常在数据计算/通信和/或网络计算/通信系统中找到的组件。

图1示意性地示出了其中可以实现实施方式的示例性环境100。该环境包括无人航空载具105和具有外表面192的外部对象190。无人航空载具包括机身110。无人航空载具包括联接到机身并且配置成在空中按空气动力学规律提升载具的旋翼系统130。图1示出了示例性实施方式，其中旋翼系统包括两个旋翼，示为旋翼132A和132B。来自两个旋翼的气流136被示出为下洗流136A和下洗流136B。在一个实施方式中，旋翼系统包括四个旋翼，例如四轴直升机。在一个实施方式中，旋翼系统被配置成按空气动力学规律提升和悬停。在一个实施方式中，旋翼系统的旋翼被配置为便于可控地引导气流的一部分。例如，这种构造可以包括通过涵道134A和134B示出的涵道式(ducted)旋翼。

无人航空载具105包括飞行控制器142，飞行控制器142被配置为控制载具在空中飞行时的运动。在一个实施方式中，飞行控制器包括飞行和引导控制器，其被配置为控制载具的运动和飞行路径。在一个实施方式中，飞行控制器被配置为控制载具的飞行和悬停。无人航空载具105包括清洁控制器144，清洁控制器144被配置为使用由旋翼系统130产生的气流的一部分来控制从外部对象190的表面192的选择的部分194去除表面污染物196。例如，表面可以包括外部对象的外表面。例如，清洁控制器可以控制将下洗流的一部分引导向所选择的部分。

在一个实施方式中，旋翼系统130包括直升机、三轴直升机、四轴直升机或四旋翼配置。在一个实施方式中，旋翼系统包括防护结构，以减少由旋翼系统与外部对象之间的接触引起的任何损坏。

在一个实施方式中，飞行控制器142进一步被配置为控制载具105相对于表面192的所选择的部分194的清洁路线。例如，清洁路线可以是随机的，或者可以是特定图案，例如网格或栅格图案。在一个示例中，清洁路线或路径可以由优化引擎响应于表面的所选择的部分的位置或特性或表面污染物196的特性来确定。在一个实施方式中，飞行控制器被配置成响应于先前清洁活动的历史而控制载具相对于所选择的部分的表面的清洁路线。在一个实施方式中，飞行控制器包括自主飞行控制器。例如，自主飞行控制器可以响应于传感器输出、全球定位数据或视觉数据。在一个实施方式中，飞行控制器包括遥控飞行控制器。在一个实施方式中，飞行控制器包括预编程飞行控制器。在一个实施方式中，飞行控制器进一步被配置成控制载具相对于外部对象190的运动。在一个实施方式中，飞行控制器进一步被配置为响应于来自接近传感器(图示为传感器146)的数据而控制载具相对于外部对象的运动。在一个实施方式中，无人航空载具包括接近传感器，接近传感器被配置为产生指示外部对象相对于载具的距离和/或方位的数据。

在一个实施方式中，表面污染物196包括使透射光变形的灰尘、颗粒、污点、污物或某物。在一个实施方式中，清洁控制器144被配置为以足够的力将由旋转翼系统130产生的气流136的至少一部分引导到表面192的所选择的部分194，以移除表面污染物196。在一个实施方式中，飞行控制器142响应于来自清洁控制器的指令，以足够的力引导由旋翼系统产生的气流136的至少一部分到所选择的部分，以使表面污染物离开。

在一个实施方式中，外部对象190包括太阳能电池板。在一个实施方式中，外部对象包括建筑物的外部窗户或其他固定结构。在一个实施方式中，外部对象包括电力传输线的部件。在一个实施方式中，外部对象包括镜子或镜子阵列。

在一个实施方式中，无人航空载具105包括由机身110运载并且被配置为获取指示表面污染物196的数据的传感器146。在一个实施方式中，传感器被配置为获取指示表面的污染状态的数据。例如，表面污染状态可以包括位于外表面192的一部分上的颗粒的尺寸或特性。在一个实施方式中，传感器包括光学传感器。在一个实施方式中，传感器包括超声传感器。在一个实施方式中，传感器被配置为检测表面对偏振光源的响应。例如，非偏振返回可能是灰尘。类似地，来自偏振光源的漫反射的存在和量可以显示表面污染物。在一个实施方式中，传感器包括照明源和传感器。例如，照明源可以包括光学波长照明源和传感器。例如，照明源可以是宽或窄的光束或光源，或者可以处于一个或多个选择的波长下。

在一个实施方式中，无人航空载具105包括附接构件180，附接构件180具有联接到机身110的第一部分182和配置成可拆卸地附接到外部对象190的第二部分184。在一个实施方式中，附接构件是可控或可转向的附接构件。在一个实施方式中，第二部分被配置成使用抽吸装置可移除地附接到外部对象。在一个实施方式中，第二部分被配置成使用阳接合装置(a positive engagement device)可移除地附接到外部对象。例如，第二部分可以附接到安装在外部对象上或固定在外部对象上的附接点。例如，阳接合装置可以包括被配置为附接到外部对象的磁响应材料(例如，铁磁性或顺磁性材料)或与该材料附接的附接点的磁体(永磁体的电磁体)，所述附接点附接到阳接合装置上。在另一个实施方式中，附接点可以包括被配置为附接到阳接合装置的磁响应材料上的磁体。

在一个实施方式中，无人航空载具105包括被配置为与基站170通信的无线通信装置148。在一个实施方式中，无人航空载具包括被配置为经由绳缆与基站通信的绳缆控制器152。在一个实施方式中，绳缆控制器被配置为将从基站接收的功率(例如，无线地或经由绳缆)分配到旋翼系统的推进单元。在一个实施方式中，绳缆控制器被配置为将从基站接收的功率分配到由机身110携带的能量存储装置。在一个实施方式中，绳缆控制器被配置为将从基站接收的飞行指令传送到飞行控制器。在一个实施方式中，绳缆控制器被配置成将从基站170接收的指示表面192的污染状态的数据传送到清洁控制器144。在一个实施方式中，绳缆控制器被配置为传送指示表面194的部分的污染状态的数据到基站。

在一个实施方式中，基站170是外部对象190的一部分。在一个实施方式中，基站包括陆基移动结构。在一个实施方式中，基站包括陆基固定结构。在一个实施方式中，基站包括另一个空中装置。例如，另一个空中装置可以包括承载较大的电源的另一个无人航空载具或气球。

在一个实施方式中，无人航空载具105包括配置成接收无线传输的能量的功率接收器154。例如，无线传输的能量可以通过激光束或通过微波传输。在一个实施方式中，功率接收器进一步被配置为将接收的无线传输的能量转换为电力。在一个实施方式中，从基站或另一空中装置接收无线发射的能量。

图2示出了在无人航空载具中实现的示例性操作流程200。该方法包括起飞操作210。起飞操作包括在空中发射无人航空载具。无人航空载具包括与机身联接并且配置成按空气动力学规律提升、悬停和操纵载具的旋翼系统。在一个实施方式中，发射可包括将载具提升离开地面或另一操作基地。在一个实施方式中，发射可以包括将载具弹射到空中。在一个实施方式中，发射可以包括从屋顶或从包含待清洁的外表面的建筑物的窗口释放载具。在一个实施方式中，起飞操作可以通过使结合图1描述的无人航空载具105的旋翼系统130的推力增加至使它成为在空中的程度来实现。选择操作220包括选择对象的外表面的具有表面污染物的部分。在一种实施方式中，选择操作包括响应于由传感器获取的并且指示污染物存在于外部对象的表面上的数据选择外部对象的表面的一部分。在一个实施方式中，选择操作可以使用结合图1描述的清洁控制器144来实现。导航操作230包括将载具操纵到接近表面的所选择的部分的工作地点。在一个实施方式中，载具的操纵包括自主地操纵载具。在一个实施方式中，载具的操纵包括远程操纵载具。例如，载具的远程操纵可以包括响应于远程启动的指令的操纵。在一个实施方式中，导航操作可以使用结合图1描述的飞行控制器142来实现。清洁操作230包括使用由旋翼系统产生的气流从表面的所选择的部分去除表面污染物。在一个实施方式中，可以使用结合图1描述的清洁控制器144来实现清洁操作。操作流程包括结束操作。

图3示出了示例性无人航空载具300。该载具包括用于在空中按空气动力学规律提升和悬停无人航空载具的装置310。载具包括用于选择对象的外表面的具有表面污染物的部分的装置320。载具包括用于将载具按空气动力学规律操纵到接近表面的所选择的部分的工作地点的装置330。载具包括用于使用由用于按空气动力学规律提升和悬停的装置产生的气流从表面的所选择的部分去除表面污染物的装置340。

图4示意性地示出其中可以实现实施方式的示例性环境400。所述环境包括无人航空载具405和具有外表面492的外部对象490。无人航空载具包括机身410。无人航空载具包括联接到机身并且配置成在空中按空气动力学规律提升载具的旋翼系统430。图4示出了示例性实施方式，其中旋翼系统包括被示为旋翼432A和432B的两个旋翼。来自两个旋翼的气流被示为下洗流436A和下洗流436B。在一个实施方式中，旋翼系统包括四个旋翼，例如四轴直升机。在一个实施方式中，旋翼系统被配置成按空气动力学规律提升和悬停。在一个实施方式中，旋翼系统可以包括通过涵道434A和434B示出的涵道式旋翼。

无人航空载具405包括被配置为控制载具在空中时的运动的飞行控制器442。无人航空载具包括清洁控制器444，清洁控制器444被配置为控制由机载清洁装置446从外部对象490的表面492的所选择的部分494移除表面污染496。无人航空载具包括机载清洁装置。

在一个实施方式中，清洁控制器444被配置成在无人航空载具405在空中时控制由机载清洁装置446从外部对象492移除表面污染物496。在一个实施方式中，清洁控制器被配置为当无人航空载具附接到外部对象时控制由机载清洁装置去除表面污染物。在一个实施方式中，清洁控制器被配置为以足够的力引导由清洁装置发射的气流至表面的所选择的部分，以移除表面污染物。例如，气流可以是专用的清洁流。例如，清洁装置可以包括被配置为将气流引导到所选择的部分494的喷嘴或管。

在一个实施方式中，机载清洁装置446包括由机身410承载并且配置成储存空气或其它气体的容器。例如，容器可配置成储存加压空气或其它气体。在一个实施方式中，清洁装置包括机载空气泵或风扇，该机载空气泵或风扇由机身承载并且被配置成产生具有足够的力以移除表面污染物496的气流。例如，清洁装置可以使用由机载泵加压的局部空气。例如，可以实时地产生局部空气，或者可以使用储存器来缓冲局部空气。在一个实施方式中，机载清洁装置包括机载空气泵或风扇，该机载空气泵或风扇由机身承载并且配置为对由机身承载的并且被配置为存储空气或其它气体的容器充装或再充装。

在一个实施方式中，清洁控制器444被配置为响应于由传感器448获取的数据来控制通过机载清洁装置446去除表面污染物496。在一个实施方式中，清洁控制器被配置为响应于由传感器获取的并且指示表面污染物存在于外部对象上的数据来选择外部对象490的表面的部分494。在一个实施方式中，清洁控制器被配置为响应于由传感器获取的数据和指定表面污染的阈值水平的标准来选择表面的一部分。在一个实施方式中，清洁控制器被配置为响应于由传感器获取的数据启动清洁装置去除表面污染物。在一个实施方式中，清洁控制器被配置为响应于由传感器获取的数据终止清洁装置去除表面污染物。

在一个实施方式中，传感器448由机身410承载。在一个实施方式中，传感器是远程传感器475，并且通过远程传感器获取的数据被传送到清洁控制器444。

在一个实施方式中，载具405包括由机身承载并被配置为获取指示表面492的所述部分的污染的数据的传感器448。例如，传感器可以包括被配置为识别待清洁的区域的相机、扫描仪或光学传感器。例如，传感器可以被配置为提供指示区域是否已被充分清洁的数据。在一个实施方式中，传感器包括配置成获取指示表面污染的数据的光学传感器。例如，光学传感器可以被配置为获取指示位于外表面的一部分上的光学失真颗粒的数据。在一个实施方式中，传感器包括被配置为获取指示由表面反射的光中的失真的数据的相机或其他设备。在一个实施方式中，传感器包括照明源和传感器。

在一个实施方式中，机载清洁装置446包括由通过附件462附接到机身的细长构件460承载的可移动刷子或致动器464。清洁控制器444被配置为引导刷子或致动器从表面492的所选择的部分494机械地移除或弄松表面污染物496。例如，刷子或致动器可用于弱化表面污染物和表面之间的结合，使得由旋转机翼系统430产生的气流436的部分可以将表面污染物吹离表面。在一个实施方式中，机载清洁装置包括可移动刮刀或刮板，并且清洁控制器被配置为引导刮刀移动越过表面的所选择的部分。

在一个实施方式中，载具405包括刷或其他执行器464，其由机身410承载并且被配置为从表面490的所选择的部分494机械地移除或弄松表面污染物。

在一个实施方式中，清洁控制器444被配置为将清洁流体施加到表面492的所选择的部分494上。例如，施加的清洁流体可以用于弱化表面污染物和表面之间的结合，以便通过旋翼系统430产生的气流436可将表面污染物吹离表面。在一个实施方式中，清洁流体可以包括水、洗涤剂表面活性剂、研磨剂或有助于清洁表面的所选择的部分的其他物质。在一个实施方式中，清洁流体包括被配置为通过静电方式使表面污染物脱离的喷射电荷。在一个实施方式中，清洁控制器被配置成从表面回收至少一部分清洁流体并再利用。

在一个实施方式中，载具405包括由机身410承载并且配置成容纳清洁流体的储存器456。在一个实施方式中，载具包括：接收端口458，其由机身承载并且配置成在空中时通过管道接收清洁流体。在一个实施方式中，端口被配置为从与基站470联接的管道接收清洁流体。在一个实施方式中，接收端口被配置为从与另一无人航空载具联接的管道接收清洁流体。

在一个实施方式中，载具405包括被配置成与基站470通信的无线通信装置454。在一个实施方式中，载具包括配置成经由绳缆与基站通信的绳缆控制器459。在一个实施方式中，绳缆控制器被配置成从基站接收清洁流体。例如，清洁流体可以被直接传送到清洁控制器以便使用，或者可以被传送到储存器456以供稍后使用。

在一个实施方式中，基站470包括另一个空中装置。例如，另一个空中装置可以包括另一个无人航空载具或气球，其承载被配置为容纳比容器456体积更大的体积的清洁流体的罐。

在一个实施方式中，飞行控制器442进一步被配置为抵消或消除由使用机载清洁装置446产生的不期望的力或扭矩。在一个实施方式中，飞行控制器进一步被配置成控制载具相对于表面492的所选择的部分494的清洁运动或路线。例如，清洁路线可以是随机的，或者可以是特定图案(例如，网格或栅格)。在一个实施方式中，飞行控制器被配置成响应于先前清洁活动的记录来控制载具相对于所选择的部分的表面的清洁运动。在一个实施方式中，飞行控制器进一步被配置为控制载具相对于外部对象490的运动。在一个实施方式中，飞行控制器进一步被配置为响应于从接近传感器452接收的数据来控制载具相对于外部对象的运动。

在一个实施方式中，载具405包括被配置为产生指示外部对象490相对于载具的距离和/或方位的数据的接近传感器452。在一个实施方式中，载具包括配置成接收无线传输的能量的功率接收器457。例如，无线能量可以包括从基站470或另一个空中装置发射的激光或微波能量。在一个实施方式中，载具包括附接构件480，附接构件480具有联接到机身410的第一部分482和配置成可移除地附接到外部对象490的第二部分484。

图5示出了在无人航空载具中实现的示例性操作流程500。在开始操作之后，操作流程包括起飞操作510。起飞操作包括在空中发射无人航空载具。无人航空载具包括配置成按空气动力学规律提升、悬停和操纵载具的旋翼系统。在一个实施方式中，起飞操作可以通过使结合图4描述的无人航空载具405的旋翼系统430的推力增加至使它成为在空中的程度来实现。选择操作520包括选择对象的外表面的具有表面污染物的部分。在一个实施方式中，可以使用结合图4描述的清洁控制器444来实现选择操作。导航操作530包括将载具操纵到接近表面的所选择的部分的工作地点。在一个实施方式中，导航操作可以使用结合图4描述的飞行控制器442来实现。清洁操作540包括控制由机载清洁装置从表面的所选择的部分去除表面污染物。清洁操作可以使用清洁控制器444来实现，以控制结合图4描述的机载清洁装置446。操作流程包括结束操作。

在一个实施方式中，导航操作530包括自主地操纵载具。在一个实施方式中，导航操作包括通过远程控制操纵载具。在一个实施方式中，选择操作520包括响应于由传感器获取的并且指示污染物存在于外部对象的表面上的数据选择外部对象的表面的一部分。

在一个实施方式中，清洁操作540进一步包括响应于由传感器获取的数据，终止由清洁装置对表面污染物进行的去除。在一个实施方式中，操作流程500包括在空中时通过管道向机载清洁装置供应清洁流体。在一个实施方式中，操作流程500接收在空中时无线传输的能量。

图6示意性地示出其中可以实现实施方式的示例性环境600。该环境包括无人航空载具605和具有外表面692的外部对象690。无人航空载具包括机身610。无人航空载具包括联接到机身并且配置成在空中按空气动力学规律提升载具的旋翼系统630。图6示出了示例性实施方式，其中旋翼系统包括被示为旋翼632A和632B的两个旋翼。来自两个旋翼的气流636被示出为下洗流636A和下洗流636B。在一个实施方式中，旋翼系统包括四个旋翼，例如四轴直升机。在一个实施方式中，旋翼系统被配置成按空气动力学规律提升和悬停。在一个实施方式中，旋翼系统可以包括由涵道634A和634B示出的涵道式旋翼。

无人航空载具605包括被配置为控制载具在空中时的运动的飞行控制器642。无人航空载具包括清洁控制器644，清洁控制器644被配置为从连接到外部源(示出为清洁流体源660)的管道662接收清洁流体，并且将清洁流体引导到外部对象690的表面692的所选择的部分694。

在一个实施方式中，航空载具605包括定向可控喷嘴680，定向可控喷嘴680被配置成将清洁流体682引导到外部对象690的表面692的所选择的部分694。在一个实施方式中，清洁控制器644被配置成控制可定向控制的喷嘴。在一个实施方式中，管道662联接在载具和基站670之间。在一个实施方式中，基站包括另一个空中装置。

在一个实施方式中，载具605包括由机身610承载并配置为获取指示表面污染物696的数据的传感器648。在一个实施方式中，清洁控制器644进一步被配置为响应于由传感器获取的数据对由清洁流体682去除表面污染物进行控制。在一个实施方式中，无人航空载具605包括被配置成与基站670通信的无线通信装置652。

图7示出了在无人航空载具中实现的示例性操作流程700。在开始操作之后，操作流程包括起飞操作710。起飞操作包括在空中发射无人航空载具。无人航空载具包括配置成按空气动力学规律提升、悬停和操纵载具的旋翼系统。在一个实施方式中，起飞操作可以通过使结合图6描述的无人航空载具605的旋翼系统630的推力增大到使它成为空中的程度来实现。选择操作720包括选择对象的外表面的具有表面污染物的部分。在一个实施方式中，可以使用结合图6描述的清洁控制器644来实现选择操作。导航操作730包括将载具操纵到接近表面的所选择的部分的工作地点内的位置。在一个实施方式中，导航操作可以使用结合图6描述的飞行控制器642来实现。加载操作740包括从连接到外部源的管道接收清洁流体。在一个实施方式中，可以使用绳缆控制器646来实现加载操作，以控制经由管道662从清洁流体源660接收清洁流体682，如结合图6所描述的。洗涤操作750包括引导清洁流体到表面的所选择的部分。在一个实施方式中，可以使用结合图6描述的可定向控制的喷嘴680来实施洗涤操作。分离操作760包括从表面的所选择的部分去除表面污染物。操作流程包括结束操作。

本文引用的所有参考文献通过引用将其全部内容或者在其主题与本文不相矛盾的程度上并入本文。

在一些实施方式中，“配置”包括针对特定目的、应用或功能中的至少一种来进行设计、设置、成形、实现、构造或适配中的至少一种。

应当理解，一般而言，本文并且尤其是所附权利要求书中使用的术语一般意图解释成“开放性”术语。例如，术语“包括”应当被解释成“包括但不限于”。例如，术语“具有”应当被解释成“至少具有……”。例如，术语“有”应当被解释成“至少有……”。例如，术语“包含”应当被解释成“包含但不限于”等等。应进一步理解，如果意在引入权利要求陈述的特定数量，则这样的意图将在权利要求中被明确地陈述，并且在没有这样的陈述的情况下，不存在这样的意图。例如，为了帮助理解，以下所附权利要求可以包含诸如“至少一个”和“一个或多个”之类的前导性短语的使用以引入权利要求陈述。然而，这样的短语的使用不应被解释为暗示权利要求陈述通过不定冠词“一”或“一个”的引导使包含这些经引导的权利要求陈述的任何特定权利要求限定至仅包含一个这样的陈述的发明，即使当相同的权利要求包括前导性词语“一个或多个”或“至少一个(at least one)”以及诸如“一”或“一个”之类的不定冠词(例如“接收器”应当被解释成意味着“至少一个接收器”)也如此；这同样适用于用于引导权利要求陈述的定冠词的使用。此外，即使明确引述了经引导的权利要求陈述的一个特定数，也应认识到这样的引述通常应被解释为意味着至少所引述的数量(例如，单纯引述“至少两个室”，或“多个室”而没有其它修饰语，通常是指至少两个室)。

在使用诸如“A、B和C中的至少一个”、“A、B或C中的至少一个”或“选自由A、B和C组成的组中的“项目””的词语的那些情况下，一般这种结构是指选言词(例如这些惯用语中的任何一个将包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、A和B一起、A和C一起、B和C一起、或A、B和C一起的系统，并且可以进一步包括一个以上的A、B或C，例如A₁、A₂和C一起，A、B₁、B₂、C₁和C₂一起，或B₁和B₂一起等的系统)。实际上任何表示两个或更多个可选项的选言词和/或词语(不管是在说明书中、权利要求书中还是附图中)应当被理解为预期包括其中一个项、包括任意一个项或包括两个项的可能性。例如，词语“A或B”应被理解为包括“A”或“B”或者“A和B”的可能性。

本文描述的方面说明包含在不同的其它组件中或与不同的其它组件连接的不同组件。要理解的是，这些描述的架构仅为示例性的并且事实上可采用实现相同功能的许多其它架构。在理念意义上，实现相同功能的任何组件布置是效果上“关联的”以便实现期望的功能。因此，本文中组合以实现特定功能的任意两个组件可被视为是彼此“关联的”以便实现期望的功能，而不管架构或中间组件如何。同样，如此关联的任意两个组件也可被视为是彼此“可操作地连接的”或“可操作地耦合的”以实现期望的功能。能够如此关联的任意两个组件也可被视为是彼此“可操作地耦合的”以实现期望的功能。可操作地耦合的特定例子包括但不限于可物理匹配、或物理相互作用的组件、或可无线相互作用、或无线相互作用的组件。

关于所附权利要求，其中所陈述的操作通常可以以任何顺序执行。此外，尽管以序列给出了各种操作流程，但是应当理解，各种操作可以以与所示的顺序不同的顺序来执行，或者可以同时执行。这些替代顺序的例子可包括重叠的、交织的、中断的、重排序的、递增的、预备的、补充的、同时的、颠倒的或其它变例顺序，除非上下文指出了其它情形。在框图中使用“开始”，“结束”，“停止”等框并不意图指示对图中的任何操作或功能的开始或结束的限制。这样的流程图或示意图可以并入其它流程图或示意图中，其中在本申请的图中所示的功能之前或之后执行附加功能。此外，类似“响应于”、“关联于”的术语或其它过去式形容词一般不旨在排除这些变例，除非上下文指出了其它情形。

虽然本文公开了各种方面和实施方式，但是其他方面和实施方式对于本领域技术人员将是显而易见的。本文公开的各个方面和实施方式是为了说明的目的，而不意图是限制性的，真正的范围和精神由所附权利要求表明。