一种可飞行式高空作业机器人及其方法与流程

技术特征：

1.一种可飞行式高空作业机器人，其特征在于，包括：飞行机构和作业机构，所述飞行机构包括飞行本体，飞行本体内设有第一控制器，飞行本体连接有若干个机臂，每个机臂连接有旋翼；第一控制器通过控制旋翼驱动模块来驱动旋翼工作；所述作业机构包括电控箱，电控箱内设置有第二控制器，第二控制器用于控制所述作业机构动作；

所述飞行本体用于搭载作业机构至设定位置，可飞行式高空作业机器人到达设定位置之后，所述飞行机构和作业机构两者保持共同工作状态或两者保持分开独立工作状态；

电控箱的底部还设置有圆柱形锁止部，锁止部内安装有电控锁，电控锁与第一控制器相连；

飞行机构的上表面还设置有凹箱，凹箱为上宽下窄的锥桶结构；所述凹箱用于承载与其相匹配的作业机构电控箱，且使得所述可飞行式高空作业机器人飞行时保持平衡；凹箱的底部还设置有上窄下宽的柱形台，柱形台用于容纳锁止部；

当飞行机构和作业机构两者需要共同工作时，第一控制器控制电控锁处于上锁状态，使得飞行机构和作业机构两者结合；当作业机构需要单独作业时，第一控制器控制电控处于开锁状态，使得作业机构脱离所述飞行机构而独立工作；

所述机臂还与机臂驱动模块相连，所述机臂驱动模块与第一控制器相连，所述第一控制器用于控制机臂驱动模块来驱动旋翼折叠；

所述作业机构为电力线路巡线作业机器人或高空清洁机器人。

2.一种可飞行式高空作业机器人，其特征在于，包括：飞行机构和作业机构，所述飞行机构包括飞行本体，飞行本体内设有第一控制器，飞行本体连接有若干个机臂，每个机臂连接有旋翼；第一控制器通过控制旋翼驱动模块来驱动旋翼工作；所述作业机构包括电控箱，电控箱内设置有第二控制器，第二控制器用于控制所述作业机构动作；

所述飞行本体用于搭载作业机构至设定位置，可飞行式高空作业机器人到达设定位置之后，所述飞行机构和作业机构两者保持共同工作状态或两者保持分开独立工作状态；

电控箱的底部还设置有磁性层；所述飞行本体上还安装有电磁吸盘，其与第一控制器相连；电磁吸盘用于承载所述作业机构且使得所述可飞行式高空作业机器人飞行时保持平衡；

当飞行机构和作业机构两者需要共同作业时，第一控制器控制电磁吸盘通电产生磁场，使得电磁吸盘吸附具有磁性层的电控箱，达到飞行机构和作业机构两者结合的目的；当作业机构需要单独作业时，第一控制器控制电磁吸盘断电消除磁场，使得电磁吸盘脱离具有磁性层的电控箱，达到飞行机构和作业机构两者脱离的目的；

所述机臂还与机臂驱动模块相连，所述机臂驱动模块与第一控制器相连，所述第一控制器用于控制机臂驱动模块来驱动旋翼折叠；

所述作业机构为电力线路巡线作业机器人或高空清洁机器人。

3.一种可飞行式高空作业机器人，其特征在于，包括：飞行机构和作业机构，所述飞行机构包括飞行本体，飞行本体内设有第一控制器，飞行本体连接有若干个机臂，每个机臂连接有旋翼；第一控制器通过控制旋翼驱动模块来驱动旋翼工作；所述作业机构包括电控箱，电控箱内设置有第二控制器，第二控制器用于控制所述作业机构动作；

所述飞行本体用于搭载作业机构至设定位置，可飞行式高空作业机器人到达设定位置之后，所述飞行机构和作业机构两者保持共同工作状态或两者保持分开独立工作状态；

所述飞行机构还包括机械夹爪机构，机械夹爪机构包括底座及平台，底座安装飞行本体上，平台固定连接于底座上；平台的外部铰接有夹爪结构；夹爪结构包括若干个夹爪，夹爪用于固定落入其包围区域内的电控箱；所述底座与平台之间安装有夹爪驱动装置，夹爪驱动装置与第一控制器相连；

所当飞行机构和作业机构两者需要共同作业时，第一控制器控制所述夹爪驱动装置来驱动夹爪同时夹紧电控箱，使得飞行机构和作业机构两者结合；当作业机构需要单独作业时，第一控制器控制所述夹爪驱动装置来驱动夹爪同时张开，使得作业机构脱离所述飞行机构；

所述机臂还与机臂驱动模块相连，所述机臂驱动模块与第一控制器相连，所述第一控制器用于控制机臂驱动模块来驱动旋翼折叠；

所述作业机构为电力线路巡线作业机器人或高空清洁机器人。

4.如权利要求1或2或3所述的一种可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述电力线路巡线作业机器人包括机架，所述电控箱安装于所述机架底部；所述机架上安装有第一图像采集模块和第二图像采集模块，第一图像采集模块用于监测巡线机器人前进方向的电力线路运行状态图像信息，第二图像采集模块用于监测巡线机器人反方向的电力线路运行状态图像信息，第一图像采集模块和第二图像采集模块均将监测的图像信息传送至第二控制器；

所述电力线路巡线作业机器人还包括行走机构，其包括机械臂驱动模块和机械臂，所述机械臂驱动模块与第二控制器相连，所述机械臂的末端设置有第三图像采集模块；在第二控制器的控制作用下，机械臂驱动模块带动机械臂运动来调整第三图像采集模块的监测角度，最终实现巡线机器人对电力线路的全方位监控。

5.如权利要求4所述的一种可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述机械臂的末端安装有末端执行器，所述末端执行器包括减速机构，所述减速机构与电机驱动机构相连，所述电机驱动机构与第二控制器相连；

所述第三图像采集模块安装于减速机构上，在第二控制器的控制作用下，电机驱动机构带动减速机构运动，再由减速机构及机械臂配合运动来调整第三图像采集模块的监测角度，用于监测电力线路的盲区。

6.如权利要求4所述的一种可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述机械臂的末端安装有机械手，所述第三图像采集模块安装于机械手上；

在第二控制器的控制作用下，驱动模块带动机械臂运动，进而带动机械手运动来调整机械手上第三图像采集模块的监测角度，用于监测电力线路的盲区。

7.一种如权利要求1或2或3中任一项所述的可飞行式高空作业机器人的工作方法，其特征在于，包括：

第一控制器通过控制旋翼驱动模块来驱动旋翼工作；

第二控制器控制所述作业机构动作；

飞行本体用于搭载作业机构至设定位置；可飞行式高空作业机器人到达设定位置之后，飞行机构和作业机构两者保持共同工作状态或两者保持分开独立工作状态。