无人飞行器测试方法及装置与流程

本公开涉及无人飞行器技术领域，具体而言，涉及一种无人飞行器测试方法及无人飞行器测试装置。

背景技术：

目前，无人飞行器已经广泛的应用于航拍摄影、环境监测和军事侦查等领域。随着无人飞行器的发展，人们对无人飞行器的要求也越来越高。现有的无人飞行器通常包括电源、中心板组件、飞控组件、动力组件等。其中，电源可进行充放电，为无人飞行器提供电能，中心板组件可进行用电调配和管理，飞控组件可对无人飞行器的飞行高度和位置进行控制。

由于无人飞行器在使用过程中，会经历大量的开机和关机操作，使电源多次关闭和启动，而开机和关机会对无人飞行器产生冲击。因此，需要在出厂前对无人飞行器进行多次冲击测试，以便评价无人飞行器的可靠性。现有技术中，通常采用人工操作的方式，即人工一定次数的关机和开机操作，不断的使电源的关闭和重启，同时，在电源处于启动状态时，可对无人飞行器的运行状态测试，判断相关组件是否能够在多次冲击下仍能正常输出。

但是，在现有技术中，通过人工操作的方式对无人飞行器进行开机和关机，会使工作效率较低，在无人飞行器数量较多时，需要较多试验人员，使人力成本较高；同时，由于人工操作的稳定性较低，容易出现偏差，不利于保证测试结果的一致性。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本公开的目的在于提供一种无人飞行器测试方法及无人飞行器测试装置，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本公开的一个方面，提供一种无人飞行器测试方法，用于对无人飞行器进行冲击测试，所述无人飞行器包括电源和中心板组件，所述无人飞行器测试方法包括：

启动所述无人飞行器的电源；

对所述无人飞行器的运行状态进行测试；

通过所述中心板组件检测所述无人飞行器的运行时间；

在所述中心板组件判断所述运行时间不小于第一预设时间时，通过所述中心板组件控制所述电源关闭并重启。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人飞行器还包括飞控组件，控制所述电源关闭并重启包括：

在所述中心板组件判断所述运行时间不小于所述第一预设时间时，通过所述中心板组件发送重启请求信号；

通过所述飞控组件响应所述重启请求信号，根据所述运行状态判断是否允许重启，且在允许重启时，通过所述飞控组件反馈重启允许信号；

通过所述中心板组件响应所述重启允许信号，向所述电源发出重启执行信号，以控制所述电源关闭并重启。

在本公开的一种示例性实施例中，所述电源的关闭和重启间隔第二预设时间。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人飞行器测试方法还包括：

在所述中心板组件判断所述运行时间小于所述第一预设时间时，控制所述电源关闭。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人飞行器测试方法还包括：

检测所述电源的电量；

判断所述电源的电量是否大于预设值；

在所述电量不大于所述预设值时，控制所述电源关闭。

在本公开的一种示例性实施例中，对所述无人飞行器的运行状态进行测试包括：

判断所述电源的输出是否正常。

在本公开的一种示例性实施例中，对所述无人飞行器的运行状态进行测试包括：

判断所述中心板组件的输出是否正常；

在所述中心板组件的输出正常时，控制所述无人飞行器的云台组件自检。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人飞行器还包括动力组件，对所述无人飞行器的运行状态进行测试包括：

判断所述动力组件的输出是否正常；

在所述动力组件的输出正常时，通过所述飞控组件控制所述动力组件以预设功率输出。

在本公开的一种示例性实施例中，所述预设功率为所述动力组件的额定功率的一半。

根据本公开的一个方面，提供一种无人飞行器测试装置，用于对无人飞行器进行冲击测试，所述无人飞行器包括电源和中心板组件，所述无人飞行器测试装置包括：

启动模块，用于启动所述无人飞行器的电源；

测试模块，用于对所述无人飞行器的运行状态进行测试；

时间检测模块，设于所述中心板组件，用于通过所述中心板组件检测所述无人飞行器的运行时间；

第一控制模块，设于所述中心板组件，用于在所述中心板组件判断所述运行时间不小于第一预设时间时，通过所述中心板组件控制所述电源关闭并重启。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人飞行器还包括飞控组件，所述第一控制模块包括：

请求单元，用于在所述中心板组件判断所述运行时间不小于所述第一预设时间时，通过所述中心板组件发送重启请求信号；

反馈单元，用于通过所述飞控组件响应所述重启请求信号，根据所述运行状态判断是否允许重启，且在允许重启时，通过所述飞控组件反馈重启允许信号；

执行单元，用于通过所述中心板组件响应所述重启允许信号，向所述电源发出重启执行信号，以控制所述电源关闭并重启。

在本公开的一种示例性实施例中，所述电源的关闭和重启间隔第二预设时间。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一控制模块还用于在所述中心板组件判断所述运行时间小于所述第一预设时间时，控制所述电源关闭。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人飞行器测试装置还包括：

电量检测模块，用于检测所述电源的电量；

电量判断模块，用于判断所述电源的电量是否大于预设值；

第二控制模块，用于在所述电量不大于所述预设值时，控制所述电源关闭。

在本公开的一种示例性实施例中，所述测试模块包括：

电源判断单元，用于判断所述电源的输出是否正常。

在本公开的一种示例性实施例中，所述测试模块包括：

中心板组件判断单元，用于判断所述中心板组件的输出是否正常；

云台组件控制单元，用于在所述中心板组件的输出正常时，控制所述无人飞行器的云台组件自检。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人飞行器还包括动力组件，所述测试模块包括：

动力组件判断单元，用于判断所述动力组件的输出是否正常；

动力组件控制单元，用于在所述动力组件的输出正常时，通过所述飞控组件控制所述动力组件以预设功率输出。

在本公开的一种示例性实施例中，所述预设功率为所述动力组件的额定功率的一半。

本公开的无人飞行器测试方法及无人飞行器测试装置，在第一次启动电源后，即可通过中心板组件检测无人飞行器的运行时间，在中心板组件判断运行时间不小于第一预设时间时，可通过该中心板组件控制电源关闭并重启。从而在电源第一次启动后，即可实现电源的自动关闭和重启，实现无人飞行器的自动关机和开机，避免在多次进行冲击测试时，人工关闭和重启电源，使工作效率得到提高，有利于降低人力成本。同时，还避免了人工操作造成的偏差，有利于保证测试结果的一致性。此外，在电源处于启动状态时，可对无人飞行器的运行状态进行测试，以便评价无人飞行器的可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开示例实施方式中无人飞行器的方框图。

图2为本公开示例实施方式中无人飞行器测试方法的流程图。

图3为图2中步骤s120一示例实施方式的流程图。

图4为图2中步骤s140一示例实施方式的流程图。

图5为本公开示例实施方式中无人飞行器测试方法的步骤s210～步骤s230的流程图。

图6为本公开示例实施方式中无人飞行器测试装置的方框图。

图7为本公开示例实施方式中无人飞行器测试装置的运行过程的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制，并可任意组合。

本示例实施方式中提供了一种无人飞行器测试方法，用于对无人飞行器进行冲击测试，如图1所示，该无人飞行器包括电源10和中心板组件20，但不以此为限，还可以包括动力组件30、飞控组件40和云台组件50等，具体可参考现有的无人飞行器，在此不再一一列举。

如图2所示，本示例实施方式的无人飞行器测试方法可以包括：

步骤s110、启动所述无人飞行器的电源101。

步骤s120、对所述无人飞行器的运行状态进行测试。

步骤s130、通过所述中心板组件20检测所述无人飞行器的运行时间。

步骤s140、在所述中心板组件20判断所述运行时间不小于第一预设时间时，通过所述中心板组件20控制所述电源10关闭并重启。

本示例实施方式的无人飞行器测试方法，可对无人飞行器多次进行开机和关机，并对每一次开机后的运行状态进行测试，从而对无人飞行器的开机和关机所造成的冲击进行测试，以便评价无人飞行器的通电可靠性。

在第一次启动电源10后，即可通过中心板组件20检测无人飞行器的运行时间，在中心板组件20判断运行时间不小于第一预设时间时，可通过该中心板组件20控制电源10关闭并重启。从而在电源10第一次启动后，即可实现电源10的自动关闭和重启，实现无人飞行器的自动关机和开机，避免在多次进行冲击测试时，人工关闭和重启电源10，使工作效率得到提高，有利于降低人力成本。同时，还避免了人工操作造成的偏差，有利于保证测试结果的一致性。此外，在电源10处于启动状态时，可对无人飞行器的运行状态进行测试，以便评价无人飞行器的可靠性。

下面，将对本示例实施方式中的无人飞行器测试方法的各步骤进行进一步的说明。

在步骤s110中，启动无人飞行器的电源10。

电源10可与中心板组件20连接，为中心板组件20提供电能。同时，上述电源10可以包括电池和开关装置，该电池可以是锂电池，但不以此为限，还可以是燃料电池、太阳能电池或其它电池，在此不再一一列举。此外，可通过人工操作该开关装置控制电源10的启动和关闭，例如，可人工操作无人飞行器上的开关按键控制电源10的启动和关闭，以实现该无人飞行器开机或关机。当然，还可通过其它控制装置控制该电源10的启动和关闭，在此不再详述。

在步骤s120中，对无人飞行器的运行状态进行测试。

如图3所示，对无人飞行器的运行状态进行测试可以包括步骤s1210，其中：

在步骤s1210中，判断电源10的输出是否正常。

在电源10处于启动状态时，可通过人工观察或利用专门的检测仪器检测等方式对电源10的输出是否正常进行判断。例如，可人工观察无人飞行器的电源10指示灯等电源指示装置，以判断电源10的输出是否正常；或者还可以通过电压或电流检测装置检测电源10的输出电压或电流，通过判断输出电压或输出电流是否处于预设的范围来判断电源10的输出是否正常。当然，还可以采用预置于无人飞行器中的检测装置对电源10的输出进行检测等其它方式判断电源10的输出是否正常，在此不再一一列举。

如图3所示，对无人飞行器的运行状态进行测试可以包括步骤s1220和步骤s1230，其中：

在步骤s1220中，判断中心板组件20的输出是否正常。

在电源10处于启动状态时，可通过人工观察或利用专门的检测仪器检测等方式对中心板组件20的输出是否正常进行判断。具体可参考上述步骤s1210中判断电源10的输出是否正常的实施方式，在此不再详述。对。当然，还可以通过其它方式判断中心板组件20的输出是否正常，例如通过特定的线路检测装置等等，在此不再一一列举。

在步骤s1230中，在中心板组件20的输出正常时，控制云台组件50自检。

在中心板组件20输出正常的情况下，可使云台组件50上电，以启动云台组件50进行自检。云台组件50可以包括支架、控制器、驱动装置和位置感测装置。支架用于安装摄影装置，驱动装置用于驱动支架带动摄影装置运动，以变换拍摄角度。云台组件50的自检可以包括控制器控制驱动装置调节支架的姿态的过程，通过位置感测装置并对支架的姿态进行感测，以校准支架和摄影装置的初始姿态，具体可参考现有云台组件50的自检，在此不再详述。

如图3所示，对无人飞行器的运行状态进行测试可以包括步骤s1240和步骤s1250，其中：

在步骤s1240中，判断动力组件30的输出是否正常。

动力组件30可以包括驱动电机和动力电调，该驱动电机可作为无人飞行器的动力源，可驱动无人飞行器的旋翼转动，动力电调可为电子调速器，其可对驱动电机的转速进行调节。在电源10处于启动状态时，可通过人工观察旋翼转动的方式判断动力电调和驱动电机是否正常工作，以判断动力组件30的输出是否正常；或者，还可以通过专门的检测仪器对动力电调的输出电压或输出电流进行检测，以判断动力组件30的输出是否正常。当然，还可以采用其它方式判断动力组件30的输出是否正常，例如通过特定的线路检测装置等等，在此不再一一列举。

在步骤s1250中，在动力组件30的输出正常时，通过无人飞行器的飞控组件40控制动力组件30以预设功率输出。

飞控组件40可与上述动力组件30的动力电调通过无线或有线的方式通讯，从而可通过动力电调对驱动电机的功率进行调节，举例而言，可通过飞控组件40利用动力电调使驱动电机以预设功率输出，该预设功率可以是动力组件30的额定功率的一半，即50％，当然，也可以是额定功率的30％、40％、60％等。

需要说明的是，上述无人飞行器还可以包括其他组件，例如柔性电路板、视觉组件、图传组件、gps组件和舵机变形组件中的一种或多种，因而，对无人飞行器的运行状态进行测试还可以包括：判断对柔性电路板、视觉组件、图传组件、gps组件和舵机变形组件中的一种或多种的输出是否正常，具体判断方式参考上述电源10和中心板组件20的判断方式或现有的判断方式，在此不再详述。

在步骤s130中，通过中心板组件20检测无人飞行器的运行时间。

该运行时间可以是中心板组件20上电运行至断电的时间，在中心板组件20的输出正常的情况下，中心板组件20可实时检测该运行时间。当然，该运行时间也可以是电源10启动至关闭的时间。

在步骤s140中，在中心板组件20判断运行时间不小于第一预设时间时，通过中心板组件20控制电源10关闭并重启。

如图4所示，控制电源10关闭并重启可以包括步骤s1410～步骤s1430，其中：

在步骤s1410中，在中心板组件20判断运行时间不小于第一预设时间时，通过中心板组件20发送重启请求信号。

中心板组件20可将其检测的运行时间与第一预设时间进行比较，在判断运行时间不小于第一预设时间时，即大于或等于第一预设时间时，说明运行时间已达到第一预设时间，可以开始下一次冲击测试，此时，可通过中心板组件20向飞控组件40发送重启请求信号。在判断运行时间小于第一预设时间时，说明运行时间未达到第一预设时间，中心板组件20可能出现故障，此时则不发送上述重启请求信号，并可控制电源10关闭，以便进行检修。

上述第一预设时间可以是35秒，但不以此为限，也可以更长或更短，例如30秒、40秒等。同时，第一预设时间可以根据经验或经多次试验确定，并可进行调节。

在步骤s1420中，通过飞控组件40响应重启请求信号，根据运行状态判断是否允许重启，且在允许重启时，通过飞控组件40反馈重启允许信号。

可通过飞控组件40对无人飞行器的运行状态进行检测，得到相应的运行参数，该运行参数可以包括无人飞行器的姿态信息和/或动力组件30等组件的状态信息。通过判断运行参数是否符合预设条件可判断无人飞行器是否处于能够关闭电源10的状态。若符合该预设条件，则可向中心板组件20反馈重启允许信号，允许关闭电源10，即进行关机。若不符合预设调节，则不反馈重启允许信号。

在步骤s1430中，通过中心板组件20响应重启允许信号，向电源10发出重启执行信号，以控制电源10关闭并重启。

中心板组件20可响应上述重启允许信号，发出重启执行信号。电源10接收到该重新执行信号后，可关闭并重启，从而结束本次冲击测试，而开始下一次冲击测试，从而避免人工进行关闭和重启。同时，电源10在关闭后，可使关闭状态持续第二预设时间，然后再重启，即关闭和重启间隔第二预设时间。该第二预设时间可以是5秒，但不以此为限，也可以更长或更短，例如1秒、3秒、7秒等。

此外，控制电源10关闭并重启的次数可以是1000次，但不以此为限，也可以更少或更多，例如500次、2000次等。

如图5所示，本示例实施方式的无人飞行器测试方法还可以包括步骤s210～步骤230，其中：

在步骤s210中，检测电源10的电量。

该电量为电源10的剩余电量。可通过中心板组件20或其它装置对电源10的电量进行检测。

在步骤s220中，判断电源10的电量是否大于预设值。

预设值可以是满足无人飞行器运行的最低电量，其可以根据经验数据或试验数据确定。当然，该预设值也可以是大于或小于该最低电量的数值。可将电源10的电量与预设值进行比较，判断是否大于该预设值，若大于该预设值，则说明电源10还能够正常供电；若小于该预设值，则说明难以再正常供电。

在步骤s230中，在电量不大于预设值时，控制电源10关闭。

在通过步骤s220判断电源10的电量不大于预设值时，即小于或等于预设值时，说明电源10的电量以降至或低于最低电量，此时，可控制电源10关闭，以避免无人飞行器因电源10耗尽而关闭，防止无人飞行器损坏。

本示例实施方式的无人飞行器测试方法还可以包括：在判断电源10的电量大于预设值后，判断是否手动关闭电源。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

本示例实施方式还提供了一种无人飞行器测试装置，用于对无人飞行器进行冲击测试，该无人飞行器可以是上述无人飞行器测试方法的示例实施方式中的无人飞行器，在此不再详述其构成。

如图6所示，本示例实施方式的无人飞行器测试装置可以包括启动模块1、测试模块2、时间检测模块3和第一控制模块4。

在本示例实施方式中，启动模块1可用于启动无人飞行器的电源10。

在本示例实施方式中，测试模块2可用于对无人飞行器的运行状态进行测试。

测试模块2可以包括电源判断单元，该电源判断单元可用于判断电源10的输出是否正常。

测试模块2可以包括中心板组件判断单元和云台组件控制单元，其中：

中心板组件判断单元可用于判断中心板组件20的输出是否正常。

云台组件控制单元可用于在中心板组件20的输出正常时，控制无人飞行器的云台组件50自检。

测试模块2可以包括动力组件判断单元和动力组件控制单元，其中：

动力组件判断单元可用于判断动力组件30的输出是否正常。

动力组件控制单元可用于在动力组件30的输出正常时，通过飞控组件40控制动力组件30以预设功率输出。该预设功率为动力组件30的额定功率的一半。

在本示例实施方式中，时间检测模块3可设于中心板组件20，用于通过中心板组件20检测无人飞行器的运行时间。

在本示例实施方式中，第一控制模块4可设于所述中心板组件20，并可在中心板组件20判断运行时间不小于第一预设时间时，通过中心板组件20控制所述电源10关闭并重启。第一控制模块4还用于在中心板组件20判断运行时间小于所述第一预设时间时，控制电源10关闭。

第一控制模块4可以包括请求单元、反馈单元和执行单元，其中：

请求单元可用于在中心板组件20判断运行时间不小于第一预设时间时，通过中心板组件20发送重启请求信号。

反馈单元可用于通过飞控组件40响应所述重启请求信号，根据运行状态判断是否允许重启，且在允许重启时，通过飞控组件40反馈重启允许信号。

执行单元可用于通过中心板组件20响应重启允许信号，向电源10发出重启执行信号，以控制电源10关闭并重启。且电源10的关闭和重启间隔第二预设时间。

本示例实施方式的无人飞行器测试装置还可以包括电量检测模块、电量判断模块和第二控制模块，其中：

电量检测模块可用于检测所述电源10的电量。

电量判断模块可用于判断所述电源10的电量是否大于预设值。

第二控制模块可用于在电量不大于预设值时，控制电源10关闭。

上述无人飞行器测试装置中各模块和单元的具体细节已经在对应的无人飞行器测试方法中进行了详细描述，因此此处不再赘述。

基于上述示例实施方式的无人飞行器测试方法，可对无人飞行器进行测试，该无人飞行器可以是上述无人飞行器测试方法的示例实施方式中的无人飞行器，在此不再详述构成。该无人飞行器的测试过程可以如图7所示，具体可以参考上述示例性实施例，此处不再重复描述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。