一种无人直升机的制作方法

本发明涉及一种飞行器，特别涉及一种无人直升机。

背景技术：

飞行器(flightvehicle)是由人类制造、能飞离地面、在空间飞行并由人来控制的在大气层内或大气层外空间(太空)飞行的器械飞行物。在大气层内飞行的称为航空器，在太空飞行的称为航天器。

无人直升机，它的构造比较简单，价格也比较低廉，更为重要的是它根本不需要发射系统，还能垂直起降，更能自由悬停，而且飞行起来灵活性相当高超，可用各种速度、用各种飞行剖面的航路进行飞行。在一般的飞行品质上，也能呈现出“二小一高”的重要特点：振颤小、噪声小，可靠性比较高。因此，在直升机技术发达的国家，无人驾驶直升机很早就开始研制。现有的一些无人直升机多为单旋翼带尾部螺旋桨结构，飞行速度受到限制，平衡稳定性较难操作。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是提供一种在机身本体两侧设置有辅助的电动螺旋桨的、整体前推和稳定效果好的无人直升机。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种无人直升机，包括机身本体，所述机身本体上端安装有主旋螺旋桨，所述机身本体的两侧设置有辅助支架，所述辅助支架上设置有电动螺旋桨，所述机身本体的下端安装有起落架。

进一步的，还包括：风力测量设备，设置在所述机身本体上，用于检测无人直升机当前所在空中位置的即时风力大小；倾角识别设备，设置在所述机身本体上，用于检测无人直升机在空中飞行时当前飞行姿态的俯仰角；嵌入式处理设备，设置在所述机身本体上，分别与所述风力测量设备以及所述倾角识别设备连接，用于基于接收到的即时风力大小将所述当前飞行姿态的俯仰角调整为与接收到的即时风力大小相匹配的俯仰角；航空拍摄设备，设置在所述机身本体的底盘上，面向地面，用于在无人直升机下降时，启动对地面环境进行底盘下方图像采集，以获得并输出底盘下方图像；

进一步的，还包括：

分区域检测设备，设置在所述机身本体上，与所述航空拍摄设备连接，用于接收所述底盘下方图像，确定底盘下方图像中的每一个对象区域的信噪比，并基于底盘下方图像中各个对象区域的信噪比确定整个底盘下方图像的当前信噪比；

图像数量确定设备，与所述分区域检测设备连接，用于在接收到的当前信噪比低于等于预设下限阈值时，选择与当前信噪比对应数量的测试图像作为预设测试数量，当前信噪比越低，测试图像的数量越多，以及还用于在接收到的当前信噪比高于预设下限阈值时，选择固定数量的测试图像作为预设测试数量；

颜色空间转换设备，与所述图像数量确定设备连接，对于每一类型场景，选取预设测试数量的图像作为测试图像，将所有类型场景的测试图像都转换到yuv颜色空间以获得多个测试颜色图像；

尺寸调整设备，与颜色空间转换设备连接，用于接收所述多个测试颜色图像，对所述多个测试颜色图像分别执行归一化处理以获得固定尺寸的多个标准测试图像；

特征选择设备，分别与所述尺寸调整设备和所述分区域检测设备连接，依照当前信噪比确定选择的模型的输入量类型，依照选择的输入量类型对每一个标准测试图像进行特征提取以获得符合选择的输入量类型的、该标准测试图像对应的测试特征量，其中，当前信噪比越低，选择的模型的输入量类型对应的数据处理量越多；

模型测试设备，与所述特征选择设备连接，用于接收各个标准测试图像对应的各个测试特征量，将各个测试特征量分别输出到模型中以完成模型参数的测试，其中，模型包括输入层、隐含层和输出层，所述输出层的输出量为标准测试图像与预设摄影情景的匹配度；

模型执行设备，分别与所述特征选择设备和所述分区域检测设备连接，用于接收底盘下方图像，对底盘下方图像依次yuv颜色空间转换、归一化处理以及依照选择的输入量类型的特征提取以获得符合选择的输入量类型的、该底盘下方图像对应的识别特征量，将该底盘下方图像对应的识别特征量作为训练后模型的输入层的输入，以通过训练后模型的输出层的输出量获取该底盘下方图像与预设摄影情景的匹配度，当与预设摄影情景的匹配度大于等于预设匹配阈值时，发出情景识别信号；

其中，所述嵌入式处理设备还与所述模型执行设备连接，用于在接收到所述情景识别信号时，调整无人直升机的下降速度直至无人直升机达到悬停状态；所述模型执行设备还用于当与预设摄影情景的匹配度小于预设匹配阈值时，发出情景未识别信号。

(三)有益效果

本发明无人直升机在机身本体两侧设置有辅助的电动螺旋桨，助推效果好，能够协助调整无人直升机的平衡稳定性，结构简单，稳定效果好。

附图说明

图1为本发明无人直升机的结构示意图；

图2为本发明无人直升机设备之间的结构方框图；

其中：1为机身本体、2为机身本体、3为辅助支架、4为电动螺旋桨、5为起落架。

具体实施方式

参阅图1和图2，本发明提供一种无人直升机，包括机身本体1，机身本体1上端安装有主旋螺旋桨2，机身本体1的两侧设置有辅助支架3，辅助支架3上设置有电动螺旋桨4，机身本体1的下端安装有起落架5。

本实施例无人直升机在机身本体两侧设置有辅助的电动螺旋桨，助推效果好，能够协助调整无人直升机的平衡稳定性，结构简单，稳定效果好。

无人直升机的应用，特别是在跟踪救援、高空取景拍摄等方便。当前，人们希望无人直升机能够在快到达地面时，缓慢进入平稳的悬停状态，从而进行救援、追踪、拍摄等各种操作，然而，现有的一些无人直升机缺乏切实有效的悬停手段，存在无法进入悬停模式的技术问题，操作过急会导致无人直升机飞行不稳导致跌落。因此，参阅图2，本实施例还包括：风力测量设备，设置在机身本体1上，用于检测无人直升机当前所在空中位置的即时风力大小；倾角识别设备，设置在机身本体1上，用于检测无人直升机在空中飞行时当前飞行姿态的俯仰角；嵌入式处理设备，设置在机身本体1上，分别与风力测量设备以及倾角识别设备连接，用于基于接收到的即时风力大小将当前飞行姿态的俯仰角调整为与接收到的即时风力大小相匹配的俯仰角；航空拍摄设备，设置在机身本体1的底盘上，面向地面，用于在无人直升机下降时，启动对地面环境进行底盘下方图像采集，以获得并输出底盘下方图像；

其中，本实施例还包括：

分区域检测设备，设置在机身本体1上，与航空拍摄设备连接，用于接收底盘下方图像，确定底盘下方图像中的每一个对象区域的信噪比，并基于底盘下方图像中各个对象区域的信噪比确定整个底盘下方图像的当前信噪比；

图像数量确定设备，与分区域检测设备连接，用于在接收到的当前信噪比低于等于预设下限阈值时，选择与当前信噪比对应数量的测试图像作为预设测试数量，当前信噪比越低，测试图像的数量越多，以及还用于在接收到的当前信噪比高于预设下限阈值时，选择固定数量的测试图像作为预设测试数量；

颜色空间转换设备，与图像数量确定设备连接，对于每一类型场景，选取预设测试数量的图像作为测试图像，将所有类型场景的测试图像都转换到yuv颜色空间以获得多个测试颜色图像；

尺寸调整设备，与颜色空间转换设备连接，用于接收多个测试颜色图像，对多个测试颜色图像分别执行归一化处理以获得固定尺寸的多个标准测试图像；

特征选择设备，分别与尺寸调整设备和分区域检测设备连接，依照当前信噪比确定选择的模型的输入量类型，依照选择的输入量类型对每一个标准测试图像进行特征提取以获得符合选择的输入量类型的、该标准测试图像对应的测试特征量，其中，当前信噪比越低，选择的模型的输入量类型对应的数据处理量越多；

模型测试设备，与特征选择设备连接，用于接收各个标准测试图像对应的各个测试特征量，将各个测试特征量分别输出到模型中以完成模型参数的测试，其中，模型包括输入层、隐含层和输出层，输出层的输出量为标准测试图像与预设摄影情景的匹配度；

模型执行设备，分别与特征选择设备和分区域检测设备连接，用于接收底盘下方图像，对底盘下方图像依次yuv颜色空间转换、归一化处理以及依照选择的输入量类型的特征提取以获得符合选择的输入量类型的、该底盘下方图像对应的识别特征量，将该底盘下方图像对应的识别特征量作为训练后模型的输入层的输入，以通过训练后模型的输出层的输出量获取该底盘下方图像与预设摄影情景的匹配度，当与预设摄影情景的匹配度大于等于预设匹配阈值时，发出情景识别信号；

其中，嵌入式处理设备还与模型执行设备连接，用于在接收到情景识别信号时，调整无人直升机的下降速度直至无人直升机达到悬停状态；模型执行设备还用于当与预设摄影情景的匹配度小于预设匹配阈值时，发出情景未识别信号。

本实施例通过基于深度神经网络的拍摄情景的识别，实现无人直升机从快速下降到缓慢悬停的切换，提高了拍摄图像的质量。基于图像对应的信噪比确定相应的图像识别模式，使得低信噪比的图像，获得的识别处理操作更精细，同时使得高信噪比的图像的识别简化，加快了识别处理操作的速度；基于图像中各个对象区域的信噪比确定整个图像的当前信噪比，提高了图像信噪比判断的效率；通过基于深度神经网络的拍摄情景的识别，实现无人直升机从快速下降到缓慢悬停的切换，提高了拍摄图像的质量。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。