云台组件及机架的制作方法

本实用新型涉及飞行器技术，尤其涉及一种云台组件及机架。

背景技术：

无人飞行器，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，由于其体较小、造价低、便于操作等优点，被广泛应用于执行航拍、测绘、巡检、救援等领域。

无人飞行器包括机架，机架为无人飞行器的承载部件，机架上设有无人飞行器的多个功能模块，例如惯导模块、相机等；其中，相机通过云台搭载在机架的底部。现有技术中，机架上通常搭载一台云台，也就是现有的无人飞行器仅通过一台相机记录图像信息，所记录的图像信息比较单一。

技术实现要素：

针对现有技术中的上述缺陷，本实用新型提供一种云台组件及机架，能够解决现有技术中无人飞行器所记录的图像信息比较单一的问题。

本实用新型的第一个方面是提供一种云台组件，包括：

固定支架；

至少两个安装座，与所述固定支架相对设置，且至少两个所述安装座间隔设置；

减震机构，连接于所述固定支架与安装座之间；以及

至少两个云台，用于搭载负载；

其中，所述至少两个云台分别与至少两个安装座固定连接，通过所述减震机构进行减震，以使所述固定支架承载至少两个所述云台，且所述云台能够从所述固定支架上拆卸。

进一步地，所述固定支架包括一体成型的板状主体。

进一步地，所述云台与所述安装座快拆连接。

进一步地，所述云台与所述安装座卡接或者螺接。

进一步地，至少两个所述云台包括：第一云台以及第二云台；至少两个所述安装座包括：第一安装座以及第二安装座；

所述第一云台设有第一卡合部，所述第一安装座设有用于与所述第一卡合部相卡持的第一配合部，以使所述第一云台安装在所述第一安装座上；所述第二云台设有第二卡合部，所述第二安装座设有用于与所述第二卡合部相卡持的第二配合部，以使所述第二云台安装在所述第二云台安装座上。

进一步地，第一卡合部与所述第二卡合部相同，所述第一配合部与所述第二配合部相同，以使所述第一云台与所述第二云台能够互换安装。

进一步地，所述第一卡合部与所述第一配合部旋转卡合或滑动卡合；所述第二卡合部与所述第二配合部旋转卡合或滑动卡合。

进一步地，所述第一卡合部以及第二卡合部包括如下至少一种：卡勾、卡合凸起、卡扣、卡槽、卡口；所述第一配合部以及第二配合部包括如下至少一种：配合开口、配合槽、配合扣，配合凸起、配合倒勾。

进一步地，所述固定支架还设置有与载体连接的连接部。

进一步地，所述固定支架通过所述连接部与所述载体可拆卸连接。

进一步地，所述连接部通过安装件与所述载体连接。

进一步地，所述安装件与所述固定支架或者载体之间设置有第一减震件。

进一步地，所述减震机构包括：至少一个弹性件，所述弹性件连接于所述固定支架与安装座之间。

进一步地，所述弹性件包括如下至少一种：弹簧、减震棉或者减震球。

进一步地，所述弹性件包括减震球，所述减震球的第一端与固定支架可拆卸连接，和/或，所述减震球的第二端与安装座可拆卸连接；

进一步地，所述弹性件包括减震球，所述减震球的球体内设置有阻尼介质。

进一步地，所述阻尼介质包括阻尼油或者气体。

进一步地，所述安装座设置在所述固定支架下方，所述减震机构设置在所述安装座与所述固定支架之间，以形成下拉式减震机构；

或者，所述安装座设有延伸支架，所述延伸支架设置在所述固定支架上方，所述减震机构设置在所述延伸支架与所述固定支架之间，以形成上压式减震机构。

进一步地，所述固定支架承载有不同的云台。

进一步地，所述固定支架设置有不同的安装座；其中，不同的安装座用于安装不同的云台。

进一步地，至少两个安装座按照预设规则设置，以使至少两个云台按照预设规则排列。

进一步地，所述固定支架包括两个并列设置的安装座，以使固定支架承载的两个云台并列排列。

进一步地，所述固定支架包括至少三个安装座，所述安装座按照线性排列设置或者沿圆周均匀分布，以使固定支架承载的云台线性排列或者沿圆周均匀排列。

进一步地，所述安装座设有快拆件，所述快拆件用于连接所述减震机构。

进一步地，所述快拆件与所述安装座可拆卸连接。

进一步地，所述快拆件通过至少3个连接件与所述固定支架连接。

进一步地，所述连接件与所述快拆件或者固定支架之间设置有第二减震件。

进一步地，所述减震机构包括至少3个弹性件，所述快拆件通过至少3个弹性件与所述固定支架连接。

进一步地，至少所述3个弹性件中的3个所述弹性件分别设置在三角形的三个顶点处。

进一步地，所述固定支架上还设置有排线孔，用于供连接云台与电源和/或飞控的线束通过。

本实用新型的另一个方面是提供一种机架，包括：

中心体以及云台组件；其中，云台组件为前述任一项所述的云台组件，所述云台组件中的固定支架与所述中心体固定连接。

进一步地，所述机架，还包括起落架，与所述中心体连接，且所述起落架能够避免遮挡与云台连接的负载的拍摄视角。

进一步地，所述安装座设置在起落架的前方或者后方，以使所述云台设置在起落架的前方或者后方，从而避免所述起落架遮挡与所述云台连接的负载的拍摄视角。

进一步地，所述中心体中设置有至少一个电池仓，用于容纳电池，以通过所述电池仓内的电池调整整机重心。

进一步地，所述中心体中设置有至少两个所述电池仓，其中至少一个所述电池仓设置在所述中心体背离固定支架的一侧。

进一步地，所述固定支架设置在所述中心体的前侧，其中至少一个所述电池仓设置在所述中心体的后部，以通过所述电池仓内的电池调整整机重心。

进一步地，所述机架的前侧连接有连接支架，所述连接支架用于安装避障探测元件。

进一步地，所述避障探测元件包括如下至少一种：超声波传感器、雷达传感器、双目传感器。

进一步地，所述连接支架上还用于安装FPV摄像头。

进一步地，所述固定支架与所述连接支架固定连接。

进一步地，所述连接支架位于所述固定支架上方位置

本实用新型提供的云台组件及机架，通过在云台组件的固定支架上设置至少两个安装座，使得固定支架能够承载至少两个云台，能够通过至少两个云台上搭载的负载同时获取至少两个图像信息，有助于满足设置有该云台组件及机架的无人飞行器满足多用途的使用要求。

附图说明

图1为本发明实施例一中云台组件及负载的结构示意图；

图2为本发明实施例三中云台组件及负载的结构示意图；

图3为图2的局部放大示意图；

图4为本发明实施例七中减震球的结构示意图；

图5为本发明实施例十一中云台组件及负载的结构示意图一；

图6为本发明实施例十一中云台组件及负载的结构示意图二；

图7为本发明实施例十七中机架的结构示意图；

图8为图7的局部放大示意图。

其中，100-云台组件；110-固定支架；110a-连接孔；110b-排线孔；111-安装件；120-减震机构；121-减震球；121a-球体；121b-第一端；121c-第二端；130-安装座；131-第一安装座；132-第二安装座；133-快拆件；140-云台；141-第一云台；141a-第一卡合部；142-第二云台；200-负载；210-第一负载；220-第二负载；300-中心体；310-电池仓；400-起落架；500-连接支架；510-避障探测元件；520-FPV摄像头。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

其中，“上”、“下”、“前”、“后”等的用语，是用于描述各个结构在附图中的相对位置关系，仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

实施例一

图1为本发明实施例一中云台组件及负载的结构示意图。请参照图1，本实施例提供一种云台组件100，包括：

固定支架110；

至少两个安装座130，均匀设置在固定支架110上，且至少两个安装座130间隔设置；

减震机构120，连接于固定支架110与安装座130之间；以及

至少两个云台140，用于搭载负载200；

其中，至少两个云台140分别与至少两个安装座130连接，通过减震机构120进行减震，以使固定支架110承载至少两个云台140，且云台140能够从所述固定支架110上拆卸。

具体地，云台组件100用于搭载在载体上，例如搭载在无人飞行器的机架上或者其它需要采集图像信息的设备上。为了便于对云台组件100的维修以及更换，本实施例中的固定支架110可以为独立于载体之外的独立部件，此时，固定支架110用于与承载云台组件100的载体连接。当然，本实施例中的固定支架110也可以为载体本身。

例如：固定支架110可以为对称结构，当固定支架110上设置有偶数个安装座130时，安装座130可以沿固定支架110的对称中心对称设置；当固定支架110上设置有奇数个安装座130时，其中，偶数个安装座130可以沿固定支架110的对称中心对称设置，剩余的安装座130可以设置在固定支架110的中心线上，以尽量使得云台组件100的重心靠近云台组件100的中心线。

当然，固定支架110并不限于对称结构，也可以为非对称结构，只要能够实现其连接载体与安装座130的功能即可。本实施例对于固定支架110以及安装座130的具体结构并不做限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，只要能够实现连接云台140与载体的功能即可。

各安装座130均匀底设置在固定支架110上，以使固定支架110受力均匀，有助于延长固定支架110的使用寿命；并且，通过各安装座130之间间隔设置，能够有效避免各云台140之间发生干涉，保证各云台140能够正常工作；本实施例对于各安装座130之间的间隔距离也不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，只要能够避免各云台140之间发生干涉即可。

本实施例中，云台140能够从所述固定支架110上拆卸，以便于对云台140进行维修或者更换，对于具体的实现方式，本实施例不做限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。

负载200可以为相机等用于采集图像信息的采集单元，为了保证其采集的图像信息具有良好的质量，在其工作过程中，对稳定性的要求较高。为了避免载体的震动传递给云台140搭载的负载200，可以在载体与云台140之间设置减震机构120。较佳地，减震机构120可以设置在固定支架110与安装座130之间，从而，当云台140搭载的负载200不同时，便于根据负载200的重量对相应的安装座130与固定支架110之间的减震机构120进行调整，以有效保证各减震机构120的减震功能，进而有助于保证云台140及其搭载的负载200的稳定性。

本实施例对于减震机构120的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，只要能够实现其减震功能即可。此外，本实施例对于云台140的结构也不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，只要能够实现其搭载负载200并与安装座130固定连接的功能即可，例如云台140可以与现有技术中的云台140结构相同或者类似。

本实施例提供的云台组件100，通过在固定支架110上设置至少两个安装座130，使得固定支架110能够承载至少两个云台140，能够通过至少两个云台140上搭载的负载200同时获取至少两个图像信息，有助于满足搭载云台组件100的载体满足多用途的使用要求。

实施例二

在实施例一的基础上，进一步地，固定支架110包括一体成型的板状主体，以使固定支架110承载的各云台140的震动情况更相近，从而便于后期对各云台140搭载的负载200所获取的图像信息进行处理。

具体地，板状主体上设置有多个安装区域，各安装区域用于设置相应的安装座130。本实施例以固定支架110搭载2个云台140对板状主体的结构进行举例说明：板状主体可以为完整的板状结构，例如板状主体可以呈矩形、椭圆形等，沿板状主体的长度方向，两个安装座130对称设置在板状主体的两侧；为了减轻云台组件100的自重，板状主体上可以设置有多个减重孔或者减重槽，且各减重孔及减重槽对称设置，以使板状主体受力均匀。

当然，固定支架110的结构以及各安装座130的设置位置并不限于此，本领域技术人员可以根据安装座130的数量对固定支架110的结构以及安装座130的设置位置进行设置。例如：当安装座130为3个时，板状本体可以呈矩形，3个安装座130可以在板状本体上线性排列；或者，板状本体呈三角形，3个安装座130分别设置在三个顶点处。又例如：当安装座130为4个时，板状本体可以为对称的四边形，4个安装座130分别设置在4个顶点处；或者，板状本体为三角形，其中3个安装座130设置在三角形的三个顶点处，另一个安装座130设置在三角形的中心处。

需要说明的是：固定支架110需要具备一定的载重能力，以满足多个云台140的搭载能力。此外，还可以根据实际需要在板状主体上设置加强结构，例如加强筋或者加强板等，以提高固定支架110的强度。

实施例三

图2为本发明实施例三中云台组件及负载的结构示意图；图3为图2的局部放大示意图。请参照图2-3，在前述各实施例的基础上，云台140与安装座130快拆连接，以能够徒手将云台140安装在安装座130上，便于在承载不同的负载200时对云台140进行更换。

具体地，云台140包括：第一云台141以及第二云台142；安装座130包括：第一安装座131以及第二安装座132；第一云台141设有第一卡合部141a，第一安装座131设有用于与第一卡合部141a相卡持的第一配合部，以使第一云台141安装在第一安装座131上；第二云台142设有第二卡合部，第二安装座132设有用于与第二卡合部相卡持的第二配合部，以使第二云台142安装在第二云台142安装座130上。固定支架110承载的各云台140与相应的安装座130之间的配合方式可以相同，也可以不相同。

其中，第一云台141与第二云台142可以为不同的云台140，第一卡合部141a与第二卡合部也可以不相同，此时，更换固定支架110承载的云台140时，需要将云台140以及安装座130一起更换；例如：将固定支架110承载的第一云台141更换为第二云台142时，需要将固定支架110上的第一安装座131更换为第二安装座132。第一云台141用于搭载第一负载210，第二云台142用于搭载第二负载220，第一负载210与第二负载220可以不相同。

较佳地，第一卡合部141a与第二卡合部相同，第一配合部与第二配合部相同，以使第一云台141与第二云台142能够互换安装，有助于提高云台140的安装效率。

实施例四

在实施例三的基础上，本实施例以云台140与安装座130螺接为例，云台140与安装座130的连接方式进行说明。

具体地，以第一云台141以及第一安装座131为例：第一云台141上的第一卡合部141a可以为外螺纹结构，相应地，第一安装座131上的第一配合部为螺纹孔，该种螺接结构能够使得云台组件100的结构更紧凑，有助于减少云台组件100的占用空间。

当然，第一云台141与第一安装座131的螺接形式并不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，只要其能够将云台140与安装座130快拆连接即可；例如第一云台141上的第一卡合部141a可以为螺纹孔，第一安装座131上的第一配合部可以为螺柱；又例如云第一台上的第一卡合部141a可以为螺柱，第一安装座131上的第一配合部可以为螺纹孔。第二云台142的第二卡合部与第二安装座132的第二配合部构成的配合结构可以与第一云台141的第一卡合部141a与第一安装座131的第一配合部相同。

实施例五

在实施例三或者实施例四的基础上，本实施例以云台140与安装座130卡接为例，对云台140与安装座130的连接方式进行说明。

第一卡合部141a与第一配合部旋转卡合或滑动卡合；第二卡合部与第二配合部旋转卡合或滑动卡合。

具体地，第一卡合部141a以及第二卡合部可以包括如下至少一种：卡勾、卡合凸起、卡扣、卡槽、卡口；相应地，第一配合部以及第二配合部可以包括如下至少一种：配合开口、配合槽、配合扣，配合凸起、配合倒勾。当然，第一卡合部141a、第二卡合部、第一配合部以及第二配合部的具体结构并不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，只要能够实现其将云台140与安装座130快拆连接的功能即可。

此外，以第一卡合部141a以及第一配合部为例：在第一卡合部141a与第一配合部形成的配合结构中，可以具有缓冲空间，该缓冲空间中可以设置有缓冲块，缓冲块可以为橡胶块、减震棉、弹簧等，以减缓安装座130传递给云台140的震动。第二卡合部与第二配合部形成的配合结构可以与第一卡合部141a与第一配合部形成的配合结构类似。

可以理解的是，云台140与安装座130还可以通过卡接与螺接相结合的方式连接，以使云台140与安装座130的连接更可靠。例如：在云台140上设置外螺纹，且在云台140朝向安装座130的上表面上设置有弧形凸起，以在云台140旋进安装座130上的螺纹孔的过程中，该弧形凸起正好卡进安装座130上的弧形凹槽。

实施例六

在前述各实施例的基础上，固定支架110还可以设置有与载体连接的连接部。

具体地，固定支架110可以与载体焊接固定，此时，固定支架110的连接部可以为焊接板。固定支架110与载体还可以可拆卸连接，并且，为保证连接可靠，固定支架110可以包括至少两个连接部；例如：连接部可以包括如下至少一种：卡勾、卡合凸起、卡扣、卡槽、卡口，相应地，载体上可以设置有配合开口、配合槽、配合扣，配合凸起、配合倒勾，以使固定支架110与载体卡接，此时，连接部与载体形成的配合结构中可以具有缓冲空间，该缓冲空间中可以设置有具有弹性的缓冲块，以减缓载体传递给云台140的震动，其中，缓冲块可以为橡胶块、减震棉或者弹簧；或者，连接部可以为连接孔110a，以通过安装件111将固定支架110与载体连接，安装件111可以为螺栓、铆钉或者U型锁等，此时，在安装件111与固定支架110或者载体之间设置有第一减震件，以减缓载体传递给云台140的震动，其中，第一减震件可以为减震套、减震垫或者减震圈。

实施例七

在前述各实施例的基础上，图4为本发明实施例七中减震球的结构示意图。请参照图4，并继续参照图1-3，减震机构120包括：至少一个弹性件，弹性件连接于固定支架110与安装座130之间。

其中，弹性件可以包括如下至少一种：弹簧、减震棉或者减震球121。

以弹簧为例，对弹性件与固定支架110、安装座130的连接方式进行说明：弹簧两端分别与固定支架110、安装座130固定连接，例如焊接、粘接等，此时，固定支架110与安装座130之间的连接更可靠；或者弹簧的一端与固定支架110、安装座130中的其中一个可拆卸连接，此时便于对安装座130进行更换；或者弹簧的两端分别与固定支架110、安装座130可拆卸连接，此时，不仅便于对安装座130的更换，在弹簧的弹性较低时，还便于对弹簧进行更换；其中，需要说明的是，当弹簧与固定支架110和/或安装座130可拆卸连接时，可以在弹簧上设置固定板，以使弹簧通过固定板与固定支架110和/或安装座130可拆卸连接，例如螺接、卡接。

减震棉与减震球121的连接方式可以与弹簧的连接方式类似。需要说明的是：各安装座130可以通过相同或者不同的弹性件与固定支架110连接；每个安装座130通过多个弹性件与固定支架110连接，该多个弹性件可以相同或者不同。

其中，当弹性件包括减震球121时，减震球121包括球体121a，球体121a上相对设置有第一端121b以及第二端121c，减震球121的第一端121b与固定支架110可拆卸连接，和/或，减震球121的第二端121c与安装座130可拆卸连接，例如螺接和/或卡接，具体的连接结构可以与前述实施例中涉及到的螺接结构或者卡接结构相似，此处不再赘述。其中，需要说明的是，减震球121的球体121a分别与固定支架110以及安装座130抵接，以使固定支架110与安装座130的连接更紧凑。

进一步地，减震球121的球体121a内设置有阻尼介质，以进一步减缓载体的震动对云台140搭载的负载200的影响。具体地，阻尼介质可以为阻尼油或者气体，本实施例对于阻尼油或者气体的具体组成成分不做具体限定，只要能够提高减震球121的减震能力即可。

此外，需要说明的是：当固定支架110搭载不同的负载200时，可以选用不同型号的减震球121；当减震球121内设置有阻尼介质时，需要在减震球121上开设介质入口，以便于根据实际需要向减震球121内充入适量的阻尼介质，同时，还需要提高减震球121的密封性能。

实施例八

在前述各实施例的基础上，一般来说，云台组件100可以设置在载体的任意位置，只要能够避免云台组件100与载体上的其它部件发生干涉，且不影响云台140搭载的负载200的正常工作即可。本实施例以云台组件100设置在载体的下方为例进行说明。

安装座130可以设置在固定支架110的下方，减震机构120设置在固定支架110与安装座130之间，也即减震机构120设置在固定支架110的下方，此时，形成下压式减震机构120，该设置方式中，安装座130的结构较简单。

实施例九

在前述实施例一至实施例七的基础上，仍然以云台组件100设置在载体的下方为例进行说明。

安装座130可以设有延伸支架，延伸支架延伸至固定支架110的上方，并在固定支架110的上方与固定支架110连接，此时，减震机构120设置在固定支架110的上方，形成上压式减震机构120；通常，部件的抗压强度大于抗拉强度，该设置方式中，安装座130、云台140以及云台140搭载的负载200的重力对减震机构120及固定支架110有压缩作用力，有助于延长减震机构120及固定支架110的使用寿命。

实施例十

在前述各实施例的基础上，固定支架110承载有不同的云台140，以便于固定支架110承载不同的负载200。

具体地，固定支架110可以设置有不同的安装座130；其中，不同的安装座130用于安装不同的云台140，不同的云台140用于安装不同的负载200。云台140可以包括第一云台141和第二云台142，安装座130可以包括第一安装座131与第二安装座132，本实施例中，第一云台141与第二云台142为不同的云台140，第一安装座131与第二安装座132为不同的安装座130；此时，固定支架110上同时设置有第一安装座131以及第二安装座132；或者，固定支架110与可以安装座130可拆卸连接，此时，当需要将固定支架110承载的第一云台141更换为第二云台142时，将第一安装座131从固定支架110上拆卸下来，并将第二安装座132与固定支架110连接。

或者，固定支架110上设置有相同的安装座130，第一云台141与第二云台142用于安装不同的负载200，但是，第一云台141与第二云台142能够与相同的安装座130可拆卸连接，以在更换负载200时，仅更换与负载200相应的云台140即可。

实施例十一

图5为本发明实施例十一中云台组件及负载的结构示意图一；图6为本发明实施例十一中云台组件及负载的结构示意图二。请参照图5-6，在前述各实施例的基础上，安装座130设有快拆件133，快拆件133用于连接减震机构120。

本实施例中，快拆件133包括安装座130的侧部延伸形成的至少两个支臂，以使安装座130通过支臂与减震机构120连接，进而与固定支架110连接。此时，快拆件133与安装座130固定设置，例如粘接、一体成型，连接更可靠。

或者，快拆件133与安装座130可拆卸连接。此时，快拆件133可以包括：卡圈，该卡圈用于与安装座130可拆卸连接，例如螺接、卡接；卡圈的周围延伸有至少两个支臂，安装座130通过支臂与减震机构120连接。此时，更换安装座130时，仅需要将安装座130与快拆件133拆开，当由于多次拆卸导致快拆件133与安装座130的配合结构失效时，仅更换快拆件133即可，有助于降低云台组件100的维修成本。

实施例十二

在实施例十一的基础上，快拆件133通过至少3个连接件与固定支架110连接。

具体地，连接件可以为螺栓、铆钉U形锁等。快拆件133可以包括至少3个支臂，其中3个支臂分别设置在三角形的三个顶点处，各支臂通过连接件与固定支架110连接，以使快拆件133与固定支架110之间的连接更可靠。

进一步地，连接件与快拆件133或者固定支架110之间设置有第二减震件，以减缓固定支架110传递给安装座130的震动，进而减缓载体传递给云台140搭载的负载200的震动。其中，第二减震件可以我减震套、减震垫、减震圈等。

实施例十三

在实施例十一的基础上，减震机构120包括至少3个弹性件，快拆件133通过至少3个弹性件与固定支架110连接。其中，关于弹性件的结构及功能可以与前述实施例七及实施例八相同或者相似，此处不再赘述。

进一步地，至少3个弹性件中的3个弹性件分别设置在三角形的三个顶点处，以使快拆件133与固定支架110的连接更可靠，且减震效果更佳。

实施例十四

在实施例十一至实施例十三的基础上，本实施例以固定支架110承载两个云台140、快拆件133包括3个支臂，对固定支架110的结构进行举例说明，但是，固定支架110并不限于本实施例所描述的结构，本领域技术人员可以根据实际需要对其进行相应修改。

固定支架110可以包括两个第一安装梁以及第二安装梁，两个安装梁的中部连接有连接梁。其中，第一安装梁的两侧分别设置有2个安装孔，第二安装梁的两侧分别设置有1个安装孔，使得固定支架110的两侧分别连接一个快拆件133；或者，第一安装梁的第一侧设置有2个安装孔，第一安装梁的第二侧设置有1个安装孔，相应地，第二安装梁与第一安装梁相对设置的第一侧设置有1个安装孔，第二安装梁的第二侧设置有2个安装孔，使得固定支架110的两侧分别连接一个快拆件133。

此外，第一安装梁以及第二安装梁的两侧分别连接有加强梁，且加强梁可以靠近安装孔设置，以提高固定支架110的强度，延长固定支架110的使用寿命。较佳地，当安装座130位于加强梁的下方时，加强梁可以沿背离安装座130的方向凹陷，该凹陷形成的空间可以容纳部分安装座130，有助于使得承载云台组件100的载体的结构更加紧凑。

实施例十五

在前述各实施例的基础上，固定支架110上还设置有排线孔110b，用于供与云台140连接的线束通过，以使与云台140连接的线束整齐有序。当云台组件100的载体为机架时，线束可以为连接云台140与电源、飞行控制器的线束。

本实施例对于排线孔110b的设置位置不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置；例如：当固定支架110设置在载体的前侧时，排线孔110b可以设置在固定支架110的后侧，以提高承载云台组件100的载体的美观性；或者排线孔110b可以朝向电源、飞行控制器设置。

实施例十六

在前述各实施例的基础上，至少两个安装座130按照预设规则设置，以使至少两个云台140按照预设规则排列。具体的规则，可以根据所需要的图像信息以及安装座130的数量进行设置。

例如：当固定支架110包括两个安装座130时，两个安装座130并列设置，以使固定支架110承载的两个云台140并列排列。当固定支架110包括至少三个安装座130时，各安装座130按照线性排列设置或者沿圆周均匀分布，以使固定支架110承载的云台140线性排列或者沿圆周均匀排列。

其中，固定支架110承载的各云台140的朝向可以相同或者不同，云台140的朝向也就是云台140搭载的负载200的朝向；可以根据所需的图像信息所对应的方向，设置各云台140的朝向以及各云台140的排列方式。各云台140搭载的负载200可以相同或者不同，例如：其中一个云台140搭载的可以为Z30变焦云台140相机，另一云台140搭载的可以为X5S高清云台140相机。

实施例十七

图7为本发明实施例十七中机架的结构示意图；图8为图7的局部放大示意图。请参照图7-8，并继续参照图1-6，本实施例提供一种机架，包括：

中心体300；

固定支架110，与中心体300固定连接；

至少两个安装座130，与固定支架110相对设置，且至少两个安装座130间隔设置；

减震机构120，连接于固定支架110与安装座130之间；以及

至少两个云台140，用于搭载负载200；

其中，至少两个云台140分别与至少两个安装座130固定连接，且通过减震机构120进行减震，以使固定支架110承载至少两个云台140。

本实施例中，云台组件100的结构、功能可以与前述实施例一至实施例十六中任一实施例或者多个实施例的组合相同，此处不再赘述。需要说明的是：前述实施例一至实施例十六中的云台组件100与本实施例的机架结合时，载体即为本实施例中的中心体300。

具体地，中心体300可以包括主壳体，主壳体上可以设置有多个功能模块，例如：惯导模块、云台组件100，当然，根据飞行控制器的应用领域，还可以设置其它的功能模块，此处不再赘述。主壳体的周围均匀设置有旋翼组件，旋翼组件用于产生升力以支持无人飞行器在空中飞行；主壳体内还设置有飞行控制器，飞行控制器用于控制无人飞行器的飞行姿态。当中心体300搭载的云台140及负载200使得无人飞行器整机的重心偏离整机的中心时，可以通过飞行控制器调整旋翼组件中的电机转速，使得无人飞行器能够平稳飞行。

此外，本实施例提供的机架，需要具有一定的载重能力，以满足至少两个云台140的搭载能力；机架还可以在单云台140和多云台140之间进行切换，以提高无人飞行器的灵活性。例如：当需要从多云台140切换到单云台140时，可以通过飞行控制器仅控制其中一台云台140进行工作，或者直接更换云台组件100。当然，本实施例提供的机架也可以在多云台140之间进行任意切换，用户可以根据实际需要选择需要工作的云台140，具体的切换模式可以与前述类似。

本实施例提供的机架，通过在云台组件100的固定支架110上设置至少两个安装座130，使得固定支架110能够承载至少两个云台140，能够通过至少两个云台140上搭载的负载200同时获取至少两个图像信息，有助于满足设置有该机架的无人飞行器满足多用途的使用要求。

实施例十八

在实施例十七的基础上，机架还包括起落架400，用于在无人飞行器着陆时支撑机架，与中心体300连接，且起落架400能够避免遮挡与云台140连接的负载200的拍摄视角。

本实施例对于起落架400的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，只要能够满足其支撑机架并不影响云台140搭载的负载200的拍摄视角即可。例如：起落架400可以包括横梁以及设置在横梁两端的纵梁，两纵梁分别与机架的中心体300连接；或者，起落架400可以包括横梁以及设置在横梁中部的纵梁，纵梁还与机架的中心体300连接，也即起落架400呈T字型。

进一步地，安装座130设置在起落架400的前方或者后方，以使云台140设置在起落架400的前方或者后方，从而避免起落架400遮挡与云台140连接的负载200的拍摄视角。

具体地，云台140设置在起落架400纵梁的前方或者后方；其中，当起落架400包括多个纵梁时，云台140设置在最前端纵梁的前方或者最后端纵梁的后方，以避免起落架400的纵梁影响云台140搭载的负载200的拍摄视角。可以理解的是：当起落架400呈T字型时，还可以通过调整安装座130的高度或者设置位置，以避免起落架400中的横梁影响云台140搭载的负载200的拍摄视角。

实施例十九

在实施例十七至实施例十八的基础上，中心体300中设置有至少一个电池仓310，用于容纳电池，以通过电池仓310内的电池调整整机重心。

具体地，可以将电池仓310背离云台组件100设置。由于云台组件100搭载的负载200较多，导致无人飞行器对电能的消耗较大，因此，还可以增大电池的容量，此时电池的重量也相应增加，有助于在调整整机重心的同时，避免机架的尺寸过大。

或者，中心体300中设置有至少两个电池仓310，其中至少一个电池仓310设置在中心体300背离固定支架110的一侧。以中心体300中设置有两个电池仓310为例：当云台组件100设置在中心体300的前方时，第一电池仓310的设置位置可以与现有技术中电池仓310的设置位置相同，第二电池仓310可以设置在第一电池仓310的后侧；此时，当无人飞行器从双云台140切换至单云台140工作时，可以将具有两个云台140的云台组件100更换为具有一个云台140的云台组件，并将第二个电池仓310内的电池取出，以调整整机重心。其中，第一电池仓310内的第一电池的参数可以与现有技术中的电池相同；第二电池仓310内的第二电池的参数可以根据实际需要进行设置，也可以与现有技术中的电池相同。

较佳地，中心体300上电池仓310的数量可以与云台组件100中云台140的数量相同，以便于在更换云台组件100时，通过调整电池仓310内电池的数量调整整机重心。

实施例二十

在实施例十七至实施例十九的基础上，机架的前侧连接有连接支架500，连接支架500用于安装避障探测元件510以及FPV(英文全称是First Person View，中文全称是第一人称主视角)摄像头。

本实施例对于连接支架500的结构不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，只要能够实现其安装避障探测元件510及FPV摄像头520的功能即可，例如连接支架500可以与现有技术相同。避障探测元件510及FPV摄像头520的设置方式也可以与现有技术相同，例如：FPV摄像头520设置在无人飞行器的前方的中部，避障探测元件510可以设置在FPV摄像头520的两侧。

其中，避障探测元件510包括如下至少一种：超声波传感器、雷达传感器、双目传感器；当然，避障探测元件510并不限于此，只要能够实现探测障碍物功能的感应器件均可以为避障探测元件510。

进一步地，固定支架110与连接支架500固定连接，例如：连接支架500位于固定支架110上方，以有效避免中体体上的其它部件影响固定支架110搭载的负载200的拍摄视角。固定支架110与连接支架500的具体链接方式可以与前述实施例中固定支架110与载体的连接方式相似，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。