一种新型的基于手机智能APP语音控制飞行器系统的制作方法

本实用新型涉及四轴飞行器技术领域，具体为一种新型的基于手机智能 APP语音控制飞行器系统。

背景技术：

现在无人机发展空前繁荣，无人机分为两种，固定翼无人机和旋转翼无人机。四轴飞行器就属于后者，与固定翼无人机相比，四轴飞行器具有能够向后飞行，垂直起落和在空中悬停的功能，对于起飞场地的要求很低，控制也很灵活，应用方面也很广泛。所以对于四轴飞行器的研究也很有意义。现在无人机已经得到了非常广泛的应用。

军用方面，无人机早已投入到实战使用中，无人机在战争中可以实施战场侦查、目标定位、单位跟踪、电子干扰甚至火力支援等任务。在农业方面，无人机被用于喷洒农药，测定农作物健康状况。在生活中，无人机被用于快递的发送，四轴飞行器现在最是受到极限爱好者的喜爱，因为四轴飞行器可以追踪拍摄，这是其他拍摄机器无法做到的。并且无人机在高度、速度和灵活性的优势，成就了它在治安、救灾等场合下的非凡潜力。但是目前的四轴飞行器成本高，不便于大规模推广，且目前设计出来的四轴飞行器通用便携性差、稳定性不足。

技术实现要素：

为了克服现有技术方案的不足，本实用新型提供一种新型的基于手机智能APP语音控制飞行器系统，使用智能手机APP作为飞行器的遥控器，采用手机自带的语音识别功能实现对人声命令的精准识别从而更方便控制飞行器飞行动作，同时降低了制作实物遥控器的成本也简化了操控的难度。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型的基于手机智能APP语音控制飞行器系统，包括四轴飞行器MKL26主控模块，所述四轴飞行器MKL26主控模块连接有人机交互模块、风机控制模块、GPS模块、电源模块和传感器模块，所述人机交互模块使用手机APP作为飞行控制器，采用手机自带的语音识别功能精准识别人声命令，所述四轴飞行器MKL26主控模块控制风机控制模块的运行，所述传感器模块用于采集角度、距离、温湿度和图像识别信息，所述四轴飞行器MKL26主控模块采用四路电机控制器，集成多个传感器。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述风机控制模块采用高级动态混合衰减技术控制四轴飞行器旋翼。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述四轴飞行器MKL26主控模块还集成有ESP8266无线模块，用于配合自主开发的手机APP作为飞行器的遥控器。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述传感器模块采用MS5611-01BA 气压传感器实现飞行器高度采集实现空中自主悬停功能。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述GPS模块采用S1216F8-BD模组。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述传感器模块由角度传感器、测距传感器、温湿度传感器和图像传感器组成。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述ESP8266无线模块集成了天线开关、功率放大器、低噪放大器、过滤器和电源管理模块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型使用智能手机 APP作为飞行器的遥控器，采用手机自带的语音识别功能实现对人声命令的精准识别从而更方便控制飞行器飞行动作，同时配合多个传感器实现自主悬停功能，使用GPS/北斗双模定位模块，使定位更加精准迅速，实现信号丢失自动返航，定点飞行等功能，拍摄视频照片的实时回传以及飞行途中避障飞行等多种功能为一体的一种低成本、高性能的六轴飞行器，同时降低了制作实物遥控器的成本，也简化了操控的难度，采用价格低廉性能优良的MCU单片机MKL26Z256VLL4单片机微控制器实现飞行器的主要功能，设计飞行器样机，并建立简化模型，创新设计了六轴飞行器控制飞行姿态。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型气压传感器电路图。

图3为本实用新型GPS模块与单片机连接示意图。

图中：1-四轴飞行器MKL26主控模块；2-人机交互模块；3-风机控制模块；4-四轴飞行器旋翼；5-GPS模块；6-电源模块；7-传感器模块；8-ESP8266 无线模块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

如图1、图2和图3所示，本实用新型提供了一种新型的基于手机智能 APP语音控制飞行器系统，包括四轴飞行器MKL26主控模块1，所述四轴飞行器MKL26主控模块1连接有人机交互模块2、风机控制模块3、GPS模块5、电源模块6和传感器模块7，所述人机交互模块2使用手机APP作为飞行控制器，采用手机自带的语音识别功能精准识别人声命令，所述四轴飞行器MKL26 主控模块1控制风机控制模块3的运行，所述传感器模块7由角度传感器、测距传感器、温湿度传感器和图像传感器组成，所述传感器模块7用于采集角度、距离、温湿度和图像识别信息，所述四轴飞行器MKL26主控模块1采用四路电机控制器，集成多个传感器，所述风机控制模块3采用高级动态混合衰减技术控制四轴飞行器旋翼，更能紧密地跟踪输入电流，从而实现了高转速条件下的高效电机控制，其中采用高级动态混合衰减技术支持市面上普通的PWM驱动的数字电机控制器，例如HBQ2811，DSE5110等常用的电机控制器，所述电机控制器采用三相混合式步进电机，低速运行平稳，高速带载力矩大，操作简单，稳定性高。

所述四轴飞行器MKL26主控模块1还集成有ESP8266无线模块8，用于配合自主开发的手机APP作为飞行器的遥控器，采用手机自带的语音识别功能实现对人声命令的精准识别从而更方便控制飞行器飞行动作，实现人机交互模块2的交互操作，同时降低了制作实物遥控器的成本也简化了操控的难度。

所述传感器模块7包括一个高线性度的压力传感器和一个超低功耗的24 位Σ模数转换器，采用MS5611-01BA气压传感器实现飞行器高度采集实现空中自主悬停功能，所述MS5611-01BA气压传感器集成了SPI和I²C总线接口， MS5611提供了一个精确的24位数字压力值和温度值以及不同的操作模式，可以提高转换速度并优化电流消耗。高分辨率的温度输出无须额外传感器可实现高度计/温度计功能。可以与几乎任何微控制器连接。通信协议简单，无需在设备内部寄存器编程。MS5611压力传感器只有5.0毫米×3.0毫米×1.0毫米的小尺寸可以集成在移动设备中，具有高稳定性以及非常低的压力信号滞后。

所述GPS模块5采用S1216F8-BD模组，体积小巧，性能优异，GPS模块可通过串口进行各种参数设置，并可保存在内部FLASH，使用方便，且自带IPX接口，可以连接各种有源天线，建议连接GPS/北斗双模有源天线，模块兼容3.3V/5V电平，方便连接各种单片机系统，实现对于位置信息读取，实现信号丢失自动返航，定点飞行等功能，集实时照片回传、避障飞行功能于一体。所述ESP8266无线模块内置有TensilicaL10632位微型控制器， ESP8266EX是业内集成度最高的Wi-Fi芯片，最小封装尺寸仅为5mmx5mm， ESP8266无线模块还高度集成了天线开关、射频balun、功率放大器、低噪放大器、过滤器和电源管理模块，仅需很少的外围电路，可将所占PCB空间降到最低，ESP8266EX专为移动设备、可穿戴电子产品和物联网应用而设计，通过多项专有技术实现了最低功耗。ESP8266EX有三种运行模式：激活模式、睡眠模式和深度睡眠模式，能够延长电池寿命。

本实用新型使用智能手机APP作为飞行器的遥控器，采用手机自带的语音识别功能实现对人声命令的精准识别从而更方便控制飞行器飞行动作，同时配合多个传感器实现自主悬停功能，使用GPS/北斗双模定位模块，使定位更加精准迅速，实现信号丢失自动返航，定点飞行等功能，拍摄视频照片的实时回传以及飞行途中避障飞行等多种功能为一体的一种低成本、高性能的六轴飞行器，同时降低了制作实物遥控器的成本，也简化了操控的难度，采用价格低廉性能优良的MCU单片机MKL26Z256VLL4单片机微控制器实现飞行器的主要功能，设计飞行器样机，并建立简化模型，创新设计了六轴飞行器控制飞行姿态。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。