无人飞行器的制作方法

本公开涉及无人飞行器。

背景技术：

关于无人飞行器，专利文献1中提出了不仅能够维持装置主体的飞行性能而且能够降低噪声(noise)的无线航空器。具体而言，专利文献1中记载的无线航空器利用通过马达来旋转的螺旋桨(propeller)在空中飞行。而且，专利文献1中记载的无线航空器收集马达的旋转声音，生成成为所收集到的旋转声音的反相(逆相位)的声波，并收集周边的声音，对收集到的声音合成成为所收集到的旋转声音的反相的声波，由此进行噪声消除(noisecancelling，降噪)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017-9965号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

然而，当在螺旋桨附近配置了麦克风(microphone)的情况下，由于由螺旋桨产生的气流撞击麦克风，风噪音可能会进入麦克风。因此，不容易适当地采集(拾音)由螺旋桨产生的噪声，不容易从目标声音中去除由螺旋桨产生的噪声。

于是，本公开的目的在于提供能够抑制风噪音进入麦克风的无人飞行器。

用于解决问题的技术方案

本公开的一个技术方案涉及的无人飞行器具备：一个以上的产生器，产生使所述无人飞行器飞行的力，并分别产生气流；一个以上的第1麦克风，位于不包含于一个以上的第1气流区域中的任一气流区域的外部区域，所述一个以上的第1气流区域是所述一个以上的产生器分别发出的气流的区域；一个以上的第2麦克风，分别在所述外部区域内位于所述一个以上的产生器中的至少一个与所述一个以上的第1麦克风中的至少一个之间；和处理器，处理从所述一个以上的第1麦克风输出的一个以上的第1信号以及从所述一个以上的第2麦克风输出的一个以上的第2信号。

此外，这些总括性的或者具体的技术方案可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的cd-rom等非瞬时性的记录介质来实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。

发明效果

本公开的一个技术方案涉及的无人飞行器能够抑制风噪音进入麦克风。

附图说明

图1是表示实施方式中的无人飞行器的构成的外观图。

图2是表示实施方式中的无人飞行器的构成的剖面图。

图3是用于对实施方式中的气流区域的变形例进行说明的图。

图4是表示第1变形例中的无人飞行器的构成的剖面图。

图5是表示第2变形例中的无人飞行器的构成的概略图。

图6是表示第2变形例中的无人飞行器的构成的剖面图。

图7是表示第3变形例中的无人飞行器的构成的剖面图。

图8是用于对第3变形例中的产生器没有倾斜的状态进行说明的图。

图9是表示第3变形例中的拾音方向的概略图。

图10是表示第4变形例中的无人飞行器的构成的剖面图。

图11是用于对第4变形例中的产生器没有倾斜的状态进行说明的图。

图12是表示第5变形例中的无人飞行器的构成的剖面图。

具体实施方式

(成为本公开的基础的见解)

近年来，也称为无人机(drone)、无人航空器或者uav(unmannedaerialvehicle，无人驾驶飞机)的无人飞行器开始被利用于信息收集等。例如，通过使搭载有传感器的无人飞行器向人难以前往的地方移动，能够从传感器取得该地方的各种信息。这种利用也能够适用于建筑物的诊断等。例如能够利用这种无人飞行器来采集无人飞行器周边的声音。

另一方面，基本上，由无人飞行器产生的噪声较大，不容易去除由无人飞行器产生的噪声来采集无人飞行器周边的声音。于是，例如也可以应用用于采集无人飞行器周边的声音和由无人飞行器产生的噪声并从周边的声音中去除噪声的技术。由此，从作为无人飞行器周边的声音而采集到的声音中去除作为噪声而采集到的声音，清晰地取得想要采集的机身周边的声音。

具体而言，为了从声音中去除噪声，也可以使用噪声消除(nc)。噪声消除是主动地通过反相声音来抑制嘈杂声等噪声、从声音中仅除去与噪声关联的声音的技术。例如采集声音和噪声，将声音与噪声的反相声音进行合成，由此从声音中去除噪声。原始声音的反相声音指的是相对于原始声音的相位而具有反相的声音，是具有将原始声音的波形反转而得到的波形的声音。

为了应用这种噪声消除，用于采集噪声的麦克风被配置在噪声的产生源附近。例如从搭载于无人飞行器的螺旋桨产生噪声。具体而言，螺旋桨进行旋转，由此从构成螺旋桨的一个叶片(blade，桨叶)产生翼梢涡流。该翼梢涡流撞击构成螺旋桨的其他叶片，由此产生噪声。用于采集这种噪声的麦克风配置在螺旋桨的附近。

然而，由于由螺旋桨产生的风撞击麦克风，风噪音可能会进入麦克风。即，与用于噪声消除的噪声不同的噪声可能会进入麦克风，存在无法适当地采集由螺旋桨产生的噪声的可能性。由于无法正确地采集噪声，故存在无法适当地从无人飞行器周边的声音中去除噪声的可能性。

于是，本公开的一个技术方案涉及的无人飞行器具备：一个以上的产生器，产生使所述无人飞行器飞行的力，并分别产生气流；一个以上的第1麦克风，位于不包含于一个以上的第1气流区域中的任一气流区域的外部区域，所述一个以上的第1气流区域是所述一个以上的产生器分别发出的气流的区域；一个以上的第2麦克风，分别在所述外部区域内位于所述一个以上的产生器中的至少一个与所述一个以上的第1麦克风中的至少一个之间；和处理器，处理从所述一个以上的第1麦克风输出的一个以上的第1信号以及从所述一个以上的第2麦克风输出的一个以上的第2信号。

由此，无人飞行器能够抑制风噪音进入用于采集无人飞行器周边的声音的第1麦克风以及用于采集噪声的第2麦克风。另外，假设为产生使无人飞行器飞行的力并且产生气流的产生器产生噪声。因此，无人飞行器能够通过位于第1麦克风与产生器之间的第2麦克风，适当地采集假设为由产生器产生并进入第1麦克风的噪声。

例如也可以为，所述一个以上的产生器为两个以上的产生器，所述一个以上的第2麦克风为两个以上的第2麦克风，所述两个以上的第2麦克风各自在所述外部区域内位于所述两个以上的产生器中的和所述两个以上的第2麦克风各自对应的产生器、与所述一个以上的第1麦克风中的至少一个之间。

由此，无人飞行器能够按照多个产生器，产生用于无人飞行器飞行的力。另外，无人飞行器可以具备用于采集各产生器的噪声的第2麦克风。因此，无人飞行器能够适当地采集各产生器的噪声。

另外，例如也可以为，所述一个以上的第1麦克风为一个第1麦克风，所述两个以上的第2麦克风各自在所述外部区域内位于所述两个以上的产生器中的和所述两个以上的第2麦克风各自对应的产生器、与所述一个第1麦克风之间。

由此，无人飞行器能够适当地采集由各产生器产生并假设为进入一个第1麦克风的噪声。

另外，例如也可以为，所述两个以上的产生器发出所述气流的方向分别相互不平行且不交叉。

由此，无人飞行器能够在由多个产生器产生的多个气流之间具有足够的用于配置第1麦克风以及第2麦克风的区域。因此，第1麦克风以及第2麦克风能够配置在适当的位置。

另外，例如也可以为，所述两个以上的产生器发出所述气流的方向分别是能够使所述无人飞行器飞行的方向。

由此，无人飞行器能够在各产生器倾斜着的状态下适当地飞行。

另外，例如也可以为，所述无人飞行器还具备第1致动器，所述第1致动器控制所述两个以上的产生器发出所述气流的方向的每一个。

由此，无人飞行器能够控制与产生器发出的气流的方向对应的倾斜。即，无人飞行器能够使产生器的倾斜自适应地发生变化。

另外，例如也可以为，所述处理器，判定所述无人飞行器的移动，在所述无人飞行器移动时，使所述第1致动器工作以使得所述两个以上的产生器发出所述气流的方向分别相互所形成的角度减小。

由此，无人飞行器能够抑制在与移动方向相反的方向产生力。

另外，例如也可以为，所述两个以上的第2麦克风分别与所述两个以上的产生器发出所述气流的方向各自的变化无关地位于所述外部区域。

由此，即使气流的方向发生变化，无人飞行器也能够抑制风噪音进入第2麦克风。

另外，例如也可以为，所述无人飞行器还具备第2致动器，所述第2致动器控制所述两个以上的第2麦克风各自的位置，所述处理器在所述两个以上的产生器发出所述气流的方向各自发生变化的情况下，使所述第2致动器工作以使得所述两个以上的第2麦克风分别位于所述外部区域。

由此，无人飞行器能够针对产生器的倾斜的变化，将第2麦克风配置在适当的位置。

另外，例如也可以为，在所述两个以上的产生器发出所述气流的方向各自发生变化的情况下，所述两个以上的产生器各自的所述第1气流区域、与所述两个以上的第2麦克风中的和所述两个以上的产生器各自对应的第2麦克风的位置之间的相对关系维持不变。

由此，无人飞行器能够针对产生器的倾斜的变化，将第2麦克风维持在适当的位置。

另外，例如也可以为，所述处理器在没有由所述一个以上的第1麦克风进行拾音的期间内，使所述第1致动器工作以使得所述两个以上的产生器发出所述气流的方向分别相互所形成的角度减小。

由此，无人飞行器能够在拾音期间使产生器倾斜从而建立适合于拾音的状态。另外，无人飞行器能够在拾音期间以外的期间建立适合于移动的状态。

另外，例如也可以为，所述无人飞行器具备第3致动器，所述第3致动器控制所述一个以上的第2麦克风各自的拾音方向，所述处理器，判定所述无人飞行器的移动方向，使所述第3致动器工作以使得所述一个以上的第2麦克风中的至少一个的所述拾音方向按照所述移动方向的变化而变化。

由此，无人飞行器能够按照移动方向的变化，自适应地改变拾音方向。

另外，例如也可以为，所述处理器使所述第3致动器工作以使得所述移动方向与所述一个以上的第2麦克风中的至少一个的所述拾音方向不同。

由此，无人飞行器能够抑制由于相对于移动所受的风因而风噪声进入第2麦克风这一情况。

另外，例如也可以为，所述处理器按照所述一个以上的第1信号以及所述一个以上的第2信号，生成表示一个以上的声音的一个以上的第3信号。

由此，无人飞行器能够按照离产生器相对远的第1麦克风的信号和离产生器相对近的第2麦克风的信号，新生成表示声音的信号。

另外，例如也可以为，所述处理器生成通过表示从由所述一个以上的第1信号中的至少一个所示的声音中抑制了由所述一个以上的第2信号中的至少一个所示的声音而得到的声音的第3信号构成的所述一个以上的第3信号。

由此，无人飞行器能够新生成表示从由离产生器相对远的第1麦克风的信号所示的声音中抑制了由离产生器相对近的第2麦克风的信号所示的声音而得到的声音的信号。

另外，例如也可以为，所述外部区域是不包含于所述一个以上的第1气流区域中的任一气流区域的区域，并且是不包含于一个以上的第2气流区域中的任一气流区域的区域，所述一个以上的第2气流区域是分别流入所述一个以上的产生器的气流的区域。

由此，无人飞行器能够抑制流入产生器的气流撞击第1麦克风以及第2麦克风，能够进一步抑制风噪音进入第1麦克风以及第2麦克风。

另外，例如也可以为，所述一个以上的产生器分别具备一个以上的旋转翼。

由此，无人飞行器能够抑制由旋转翼产生的气流撞击第1麦克风以及第2麦克风。另外，无人飞行器能够适当地采集由旋转翼产生的噪声。

再者，这些总括性的或者具体的技术方案可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的cd-rom等非瞬时性的记录介质来实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。

以下，参照附图，具体对实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均表示总括性的或者具体的例子。在以下的实施方式中表示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等为一例，并非旨在限定请求保护的范围。另外，对于以下的实施方式中的构成要素中的、没有记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。

另外，以下的说明中所使用的各附图为示意图，不一定严格地图示了构成要素的配置以及大小等。

(实施方式)

图1是表示本实施方式中的无人飞行器的构成的外观图。在图1中，无人飞行器100具备产生器111～114、主麦克风(第1麦克风)120、副麦克风(第2麦克风)131～134以及壳体140。此外，无人飞行器100也可以具备拍摄装置。

产生器111～114产生使无人飞行器100飞行的力。例如，产生器111～114各自是由动力源、利用从动力源传递的动力来产生飞行力的致动器以及其它构造物等构成的机器，例如具备马达、一个以上的旋转翼以及覆盖该一个以上的旋转翼的管道(duct)或者护罩(guard)。具体而言，产生器111～114各自单独地产生力。使无人飞行器100飞行的力包括由产生器111～114单独地产生的多个力。另外，使无人飞行器100飞行的力也表现为由产生器111～114单独地产生的多个力在产生器111～114的整体合成而得到的力。由产生器111～114单独地产生的力例如也可以表现为使无人飞行器100沿垂直方向移动即上升的升力或者使无人飞行器100沿水平方向移动即向前后左右移动的推力。

另外，产生器111～114各自向与单独地产生的力的方向相反的方向产生气流。单独地产生的力的方向也可以在产生器111～114之间不同，气流的方向也可以在产生器111～114之间不同。在此，气流的方向是产生器发出气流的方向。由产生器111～114单独地产生的力也可以表现为使无人飞行器100飞行的力的分量。即，产生器111～114各自向与气流的方向相反的方向产生使无人飞行器100飞行的力的分量。

在此，气流的方向是气流的中心的一个方向，是从上游侧朝向下游侧的方向。例如，产生器111～114各自在无人飞行器100飞行时向无人飞行器100的上侧的方向产生力，向无人飞行器100的下侧的方向产生气流。上侧的方向也可以不一定是正上的方向。另外，下侧的方向也可以不一定是正下的方向。

更具体而言，无人飞行器100在产生器111～114各自通过一个以上的旋转翼构成的情况下，各旋转翼旋转，由此向上侧产生升力，向下侧产生气流。具体而言，由旋转翼产生的气流的方向以及力的方向是沿旋转翼的轴而相互相反的方向。无人飞行器100因向上侧产生的升力而向上侧升起。另外，无人飞行器100使产生器111～114中的至少一个的旋转翼以与其它产生器的旋转翼不同的转速进行旋转，由此向前后左右的某一方向产生推力。而且，在各旋转翼产生嘈杂声。

此外，产生器111～114各自也可以表现为力产生器、气流产生器或者推进器。

主麦克风120是取得声音、将所取得的声音转换成信号并将信号输出的装置。也就是说，主麦克风120采集声音，输出表示采集到的声音的信号。主麦克风120也可以表现为第1麦克风或者声音取得麦克风。

副麦克风131～134各自是取得声音、将所取得的声音转换成信号并将信号输出的装置。也就是说，副麦克风131～134各自采集声音，输出表示采集到的声音的信号。副麦克风131～134各自也可以表现为第2麦克风或者噪声取得麦克风。副麦克风131～134分别与产生器111～114对应。也就是说，针对副麦克风131～134的每一个，确定了产生器111～114中的至少一个。

在此，副麦克风131对应于产生器111，副麦克风132对应于产生器112，副麦克风133对应于产生器113，副麦克风134对应于产生器114。而且，副麦克风131与产生器111相对应地配置，副麦克风132与产生器112相对应地配置，副麦克风133与产生器113相对应地配置，副麦克风134与产生器114相对应地配置。

具体而言，副麦克风131位于产生器111与主麦克风120之间。在此，位于产生器111与主麦克风120之间的副麦克风131也可以不一定位于产生器111的位置与主麦克风120的位置间的中央。例如，产生器111与副麦克风131之间的距离比产生器111与主麦克风120之间的距离短、并且副麦克风131与主麦克风120之间的距离比产生器111与主麦克风120之间的距离短即可。

同样地，副麦克风132位于产生器112与主麦克风120之间，副麦克风133位于产生器113与主麦克风120之间，副麦克风134位于产生器114与主麦克风120之间。

另外，副麦克风131～134各自基本上是性能与主麦克风120相同的麦克风，但也可以是性能与主麦克风120不同的麦克风。

壳体140是用于物理性地容纳处理器以及存储器等的构造物。例如，产生器111～114、主麦克风120、副麦克风131～134以及壳体140经由一个以上的支承构造物而连结，并以维持相对的配置的方式由一个以上的支承构造物物理性地支承。

区域161～164分别与产生器111～114对应。具体而言，区域161是产生器111的区域，区域162是产生器112的区域，区域163是产生器113的区域，区域164是产生器114的区域。

例如，产生器111的区域161对应于产生器111物理上所到达的范围。具体而言，在产生器111为旋转翼的情况下，产生器111的区域161是旋转翼进行旋转由此旋转翼到达的范围。区域162～164各自也同样地被确定。

另外，无人飞行器100既可以具备用于使各构成要素工作的电源等能量源，也可以与外部的电源连接。

图2是表示图1所示的无人飞行器100的构成的剖面图。具体而言，图2概念性地示出对于图1所示的无人飞行器100的产生器111以及114的铅垂面的剖面。对于产生器112以及113的剖面与对于产生器111以及114的剖面基本相同，因而将对于产生器112以及113的剖面的图示省略。

如图2，处理器170以及存储器180容纳于壳体140。即，无人飞行器100还具备处理器170以及存储器180。

处理器170是进行信息处理的电气电路。具体而言，将从主麦克风120输出的第1信号以及从副麦克风131～134的各个输出的第2信号存储于存储器180。第1信号也可以表现为主信号，第2信号也可以表现为副信号。

例如，处理器170通过有线或者无线的通信，取得从主麦克风120输出的第1信号以及从副麦克风131～134的各个输出的第2信号。用于有线通信的通信线也可以包含于用于支承主麦克风120、副麦克风131～134以及壳体140等的一个以上的支承构造物。处理器170通过经由输入输出电路将所取得的第1信号以及所取得的第2信号输入到存储器180，从而将第1信号以及第2信号存储于存储器180。

另外，处理器170也可以按照第1信号以及第2信号来生成第3信号。第3信号也可以表现为目标信号。具体而言，处理器170也可以按照从主麦克风120输出的第1信号以及从副麦克风131输出的第2信号，生成第3信号。同样地，处理器170也可以按照从主麦克风120输出的第1信号以及从副麦克风132～134的各个输出的第2信号，生成第3信号。

例如，第3信号表示从由第1信号所示的声音去除由第2信号所示的声音而得到的声音。处理器170也可以通过生成表示由第2信号所示的声音的反相声音的第4信号，将第1信号与第4信号合成，从而生成表示将由第1信号所示的声音与由第2信号所示的声音的反相声音合成而得到的声音的第3信号。处理器170也可以利用其它的噪声消除方法来生成第3信号。

另外，第3信号不限于表示从由第1信号所示的声音去除由第2信号所示的声音而得到的声音的信号。例如，第3信号也可以表示从由第2信号所示的声音去除由第1信号所示的声音而得到的声音。即，第3信号也可以表示更高精度的噪声。

另外，处理器170在生成第3信号时，也可以将第1信号以及第2信号向存储器180临时进行存储，并按照临时存储的第1信号以及第2信号来生成第3信号。另外，处理器170也可以将按照第1信号以及第2信号所生成的第3信号存储于存储器180。

另外，无人飞行器100具备通信装置，处理器170也可以经由通信装置以无线的方式与位于无人飞行器100外部的外部装置进行通信。而且，处理器170也可以经由通信装置来接收对无人飞行器100的操作信号。而且，处理器170也可以按照操作信号，使产生器111～114等工作，使无人飞行器100飞行。

另外，处理器170也可以向外部装置发送从主麦克风120输出的第1信号以及从副麦克风131～134的各个输出的第2信号。另外，处理器170也可以发送按照第1信号以及第2信号所生成的第3信号。例如，处理器170在将第1信号、第2信号以及第3信号向外部装置进行发送时，也可以将第1信号、第2信号以及第3信号向存储器180临时进行存储，并将临时存储的第1信号、第2信号以及第3信号向外部装置进行发送。

存储器180是用于存储信息的介质。存储器180既可以是易失性存储器，也可以是非易失性存储器。另外，存储器180既可以是光盘，也可以是磁盘，也可以是磁光盘，还可以是半导体存储器。存储器180中例如存储从主麦克风120输出的第1信号以及从副麦克风131～134的各个输出的第2信号。

图2所示的气流区域(第1气流区域)191以及194分别与产生器111以及114对应。气流区域191是作为产生器111所发出的气流(换言之是通过产生器111的气流或者从产生器111流出的气流)的区域而确定的区域。气流区域194是作为产生器114所发出的气流的区域而确定的区域。

具体而言，气流区域191是图1所示的产生器111的区域161在由产生器111产生的气流的方向上被扩展出的区域。例如，气流区域191既可以是产生器111的区域161被无限地扩展出的区域，也可以是以如产生器111在与气流的方向垂直的方向上具有的宽度的5倍等这样的有限的尺寸被扩展出的区域。

同样地，气流区域194是图1所示的产生器114的区域164在由产生器114产生的气流的方向上被扩展出的区域。对于产生器112以及113的各个，也同样地确定了气流区域。而且，确定了分别与四个产生器111～114对应的四个气流区域。

主麦克风120以及副麦克风131～134位于相对于四个气流区域整体的外部区域。例如，主麦克风120以及副麦克风131～134位于由四个气流区域包围的中央的区域。

由此，抑制产生器111～114的各个所产生的气流撞击主麦克风120以及副麦克风131～134，抑制风噪音进入主麦克风120以及副麦克风131～134。而且，无人飞行器100能够通过主麦克风120以及副麦克风131～134适当地采集无人飞行器100周边的声音以及由产生器111～114产生的噪声。

因此，无人飞行器100能够适当地采集用于取得从无人飞行器100周边的声音去除噪声而得到的声音的声音以及噪声。

图3是用于对图1所示的无人飞行器100的气流区域的变形例进行说明的图。在上述的例子中，确定从产生器111～114的各个流出的气流的区域作为气流区域(第1气流区域)。再者，也可以确定向产生器111～114的各个流入的气流的区域作为气流区域(第2气流区域)。而且，主麦克风120以及副麦克风131～134也可以位于相对于这些气流区域(第1气流区域以及第2气流区域)整体的外部区域。

具体而言，图3所示的第1气流区域311以及314分别与图2所示的气流区域191以及194相同。对于产生器112以及113的各个，也同样地确定了第1气流区域。

另外，图3所示的第2气流区域321以及324分别与产生器111以及114对应。第2气流区域321是作为产生器111产生的气流的区域的一部分而确定的区域，是作为向产生器111流入的气流的区域而确定的区域。第2气流区域324是作为产生器114产生的气流的区域的一部分而确定的区域，是作为向产生器114流入的气流的区域而确定的区域。

具体而言，第2气流区域321是图1所示的产生器111的区域161在由产生器111产生的气流的方向的相反方向上被扩展出的区域。与第1气流区域311同样地，第2气流区域321既可以是产生器111的区域161被无限地扩展出的区域，也可以是以有限的尺寸扩展出的区域。

同样地，第2气流区域324是图1所示的产生器114的区域164在由产生器114产生的气流的方向的相反方向上被扩展出的区域。对于产生器112以及113的各个，也同样地确定了第2气流区域。

而且，确定了分别与四个产生器111～114对应的四个第1气流区域、和分别与四个产生器111～114对应的四个第2气流区域。而且，与图2的例子同样地，主麦克风120以及副麦克风131～134位于相对于四个第1气流区域和四个第2气流区域整体的外部区域。

由此，抑制向产生器111～114的各个流入的气流撞击主麦克风120以及副麦克风131～134，抑制风噪音进入主麦克风120以及副麦克风131～134。

此外，处理器170以及存储器180也可以容纳于不同于壳体140的构成要素。例如也可以容纳于主麦克风120。而且，无人飞行器100也可以不具备壳体140。

另外，在图3的例子中，没有在气流的上游侧的第2气流区域配置主麦克风120以及副麦克风131～134。然而，在气流的上游侧，假设与气流的下游侧相比气流较弱。因此，也可以在气流的上游侧的第2气流区域配置主麦克风120以及副麦克风131～134。

另外，在附图中，作为四个产生器111～114的各个，表示了具有一个旋转面以及一个旋转轴的一个旋转翼。然而，一个产生器也可以由多个旋转翼构成。多个旋转翼既可以具有互不相同的多个旋转面，也可以具有互不相同的多个旋转轴。此外，在上述中，说明为一个旋转翼具备旋转面的直径作为旋转翼的全长，但也可以解释为两个旋转翼具备旋转面的半径作为旋转翼的全长。

在此，旋转翼具有一个以上的翼，通过进行旋转，在沿旋转轴的方向上产生力，并产生向与力的产生方向相反的方向流出的气流。旋转翼也被称作叶片、旋翼(rotor)或者螺旋桨。另外，一个以上的旋转翼也可以表现为旋转翼组件(set)。

另外，产生器111～114的各个也可以不是一个以上的旋转翼。产生器111～114的各个也可以是喷气发动机或者火箭发动机等。

另外，无人飞行器100在上述的例子中具备四个产生器111～114，但也可以具备三个以下的产生器，还可以具备五个以上的产生器。

另外，无人飞行器100在上述的例子中具备四个副麦克风131～134分别作为噪声取得麦克风，但也可以具备三个以下的副麦克风，还可以具备五个以上的副麦克风。另外，副麦克风也可以不与产生器一对一地相对应。无人飞行器100既可以相对于多个产生器而具备一个副麦克风，也可以相对于一个产生器而具备多个副麦克风。

另外，无人飞行器100在上述的例子中具备一个主麦克风120作为声音取得麦克风，但也可以具备多个主麦克风。例如，无人飞行器100也可以具备分别与多个副麦克风对应的多个主麦克风。

另外，无人飞行器100在上述的例子中于壳体140的上侧设置了主麦克风120以及副麦克风131～134，但无人飞行器100也可以在壳体140的下侧设置主麦克风120以及副麦克风131～134。另外，无人飞行器100也可以在壳体140的下侧设置主麦克风120、在壳体140的上侧设置副麦克风131～134。由此，无人飞行器100能够通过主麦克风120高效地采集壳体140下侧的声音。

另外，处理器170也可以由多个子处理器构成。也就是说，也可以使用多个处理器作为处理器170。另外，例如处理器170也可以是多处理器。另外，存储器180也可以由多个子存储器构成。也就是说，也可以使用多个存储器作为存储器180。另外，存储器180也可以包含于处理器170。

另外，无人飞行器100既可以具备用于无线通信的天线，也可以具备无线通信回路。处理器170也可以起到用于无线通信的无线通信回路的作用。

另外，无人飞行器100也可以不具有对称性。在以下所示的多个变形例的各个中所示的无人飞行器也可以不具有对称性。

以下，表示上述实施方式的多个变形例。在各变形例中，有时会省略对与上述实施方式实质性相同的构成的说明。

(第1变形例)

上述的实施方式中的无人飞行器100具备四个产生器111～114，而本变形例中的无人飞行器具备一个产生器。

图4是表示本变形例中的无人飞行器的构成的剖面图。图4所示的无人飞行器200具备一个产生器210、两个主麦克风221以及222、两个副麦克风231以及232、壳体240、处理器270和存储器280。本变形例中的无人飞行器200的多个构成要素的各构成要素对应于上述实施方式中的无人飞行器100的多个构成要素中的至少一个构成要素。

具体而言，产生器210对应于产生器111～114，主麦克风221以及222对应于主麦克风120，副麦克风231以及232对应于副麦克风131～134。另外，壳体240、处理器270以及存储器280分别对应于壳体140、处理器170以及存储器180。而且，无人飞行器200的多个构成要素的各个具有与在无人飞行器100中对应的至少一个构成要素基本相同的特征。

无人飞行器100具备四个产生器111～114，而无人飞行器200具备一个产生器210。而且，在针对一个产生器210所确定的气流区域290的外部区域配置主麦克风221以及222和副麦克风231以及232。另外，副麦克风231位于主麦克风221与产生器210之间，副麦克风232位于主麦克风222与产生器210之间。

由此，抑制产生器210产生的气流撞击主麦克风221以及222和副麦克风231以及232，抑制风噪音进入主麦克风221以及222和副麦克风231以及232。因此，具备一个产生器210的无人飞行器200通过主麦克风221以及222和副麦克风231以及232，能够适当地采集无人飞行器200周边的声音以及由产生器210产生的噪声。

此外，通过从由主麦克风221采集到的声音去除由副麦克风231所采集的噪声，能够适当地从由主麦克风221采集到的声音去除由产生器210产生的噪声。另外，通过从由主麦克风222采集到的声音去除由副麦克风232所采集的噪声，能够适当地从由主麦克风222采集到的声音去除由产生器210产生的噪声。

另外，也可以针对产生器210如图3那样确定第1气流区域以及第2气流区域，在相对于第1气流区域以及第2气流区域双方的外部区域配置主麦克风221以及222和副麦克风231以及232。

另外，上述实施方式中的无人飞行器100的产生器111～114各自产生使无人飞行器100飞行的力的分量。本变形例中的无人飞行器200的产生器210也产生使无人飞行器200飞行的力的分量，但该分量可被视为使无人飞行器200飞行的力本身。

(第2变形例)

与上述实施方式中的无人飞行器100同样地，本变形例中的无人飞行器具备产生器111～114、主麦克风120以及副麦克风131～134、壳体140、处理器170以及存储器180。在本变形例的无人飞行器中，产生器111～114的形态与上述实施方式中的无人飞行器100的不同。

图5是表示本变形例中的无人飞行器的构成的概略图。如图5，在本变形例的无人飞行器400中，与上述实施方式中的无人飞行器100相比，产生器111～114发出气流的方向分别互不交叉之处是相同的，而不同之处在于各方向相互不平行。具体而言，产生器111～114是倾斜的。即，在无人飞行器400飞行时，与由产生器111～114的各个产生的气流的方向垂直的平面相对于按照重力方向所确定的水平面而倾斜着。

而且，产生器111以如下方式产生气流：产生器111中产生的气流越远离产生器111，则越远离相对于产生器111～114的预定方向的基准线，并越在预定方向上远离产生器111。即，产生器111以如下方式倾斜：产生器111中产生的气流越远离产生器111，则越远离相对于产生器111～114的预定方向的基准线，并越在预定方向上远离产生器111。

产生器112也同样地倾斜。即，产生器112以如下方式倾斜：产生器112中产生的气流越远离产生器112，则越远离相对于产生器111～114的预定方向的基准线，并越在预定方向上远离产生器112。产生器113以及114也同样地倾斜。

上述的预定方向是针对产生器111～114共通确定的方向，例如是产生器111～114整体气流方向。预定方向也可以是产生器111～114中产生的四个气流的平均的方向。例如，预定方向也可以是无人飞行器400在飞行时的向下方向。换言之，预定方向也可以是无人飞行器400在飞行时的重力方向。

相对于产生器111～114的预定方向的基准线例如是从产生器111～114之间通过的线，被确定为沿着预定方向的线。从产生器111～114之间通过的线既可以是通过由产生器111～114包围的位置的线，也可以是通过产生器111～114的中心的位置的线，还可以是通过产生器111～114的平均的位置的线。

另外，产生器111～114发出气流的方向分别是能够使无人飞行器400飞行的方向。具体而言，产生器111～114的各个中产生的气流的方向与预定方向之间的角度小于等于作为能够使无人飞行器400飞行的角度所确定的预定角度。也就是说，产生器111～114在能获得使无人飞行器400飞行的力的范围内倾斜。例如预定角度可以是35°，也可以是40°，还可以是45°。但是，35°、40°以及45°是例子，预定角度不限于35°、40°或者45°。

图6是表示图5所示的无人飞行器400的构成的剖面图。具体而言，图6概念性地示出对于图5所示的无人飞行器400的产生器111以及114的铅垂面的剖面。对于产生器112以及113的剖面与对于产生器111以及114的剖面基本相同，因而将对于产生器112以及113的剖面的图示省略。

如上所述，在无人飞行器400中，与无人飞行器100相比，产生器111～114是倾斜的。具体而言，在无人飞行器400中，产生器111～114通过一个以上的支承构造物以发生倾斜的方式支承着。

例如，产生器111以如下方式产生气流：产生器111中产生的气流越远离产生器111，则越远离整体气流方向的基准线，并越在整体气流方向上远离产生器111。同样地，产生器114以如下方式产生气流：产生器114中产生的气流越远离产生器114，则越远离整体气流方向的基准线，并越在整体气流方向上远离产生器114。

由此，各气流越在整体气流方向上前进，越远离基准线。而且，产生器111的气流区域191以及产生器114的气流区域194离开基准线。产生器112以及113的各气流区域也同样地离开基准线。

因此，无人飞行器400能够在分别与四个产生器111～114对应的四个气流区域之间具有足够的用于配置主麦克风120以及副麦克风131～134的区域。由此，主麦克风120以及副麦克风131～134能够配置在适当的位置。

例如，副麦克风131能够在主麦克风120与产生器111之间配置在远离主麦克风120的位置。副麦克风134也同样地能够在主麦克风120与产生器114之间配置在远离主麦克风120的位置。副麦克风132以及133也能够同样地配置。因此，无人飞行器400能够适当地采集声音以及噪声。

另外，为了轻量化，存在用于支承产生器111～114等的各支承构造物短、产生器111～114的间隔小的情况。在这种情况下，无人飞行器400也能够通过产生器111～114的倾斜，具有足够的用于配置主麦克风120以及副麦克风131～134的区域。

此外，在本变形例中，主麦克风120以及副麦克风131～134也如图3那样，可以配置在相对于气流的下游侧的第1气流区域与气流的上游侧的第2气流区域双方的外部区域。

另外，产生器111～114也可以不向互不相同的方向产生气流。例如如上所述，产生器111～114的各个产生越在整体气流方向上前进越远离基准线的气流。此时，产生器111以及112也可以以使其相互平行的方式产生气流。同样地，产生器113以及114也可以以使其相互平行的方式产生气流。在这种情况下，各气流区域也离开基准线，主麦克风120以及副麦克风131～134也能够配置在适当的位置。

(第3变形例)

与上述实施方式中的无人飞行器100同样地，本变形例中的无人飞行器具备产生器111～114、主麦克风120以及副麦克风131～134、壳体140等。而且，在本变形例中，与第2变形例同样地，产生器111～114是倾斜的。而且，在本变形例中，产生器111～114各自的倾斜、副麦克风131～134各自的位置以及副麦克风131～134各自的拾音方向受到控制。

图7是表示本变形例中的无人飞行器的构成的剖面图。具体而言，图7概念性地示出对于本变形例中的无人飞行器500的产生器111以及114的铅垂面的剖面。对于产生器112以及113的剖面与对于产生器111以及114的剖面基本相同，因而将对于产生器112以及113的剖面的图示省略。

另外，无人飞行器500具备角度控制致动器(第1致动器)511以及514、位置控制致动器(第2致动器)521以及524、和方向控制致动器(第3致动器)531以及534等。同样地，无人飞行器500具备与产生器112以及113的各个对应的角度控制致动器、和与副麦克风132以及133的各个对应的位置控制致动器以及方向控制致动器。

具体而言，角度控制致动器控制产生器111～114发出气流的各个方向。具体而言，角度控制致动器511也被表现为第1致动器或者倾斜控制致动器，控制产生器111的倾斜。即，角度控制致动器511控制产生器111中产生的气流的方向与整体气流方向之间的角度。

例如，角度控制致动器511通过使产生器111在沿着相对于产生器111中产生的气流的方向垂直的方向的轴上转动，将产生器111中产生的气流的方向与整体气流方向之间的角度控制在预定角度以内。在此，预定角度也可以是在第2变形例中说明的预定角度。

同样地，角度控制致动器514控制产生器114的倾斜。即，角度控制致动器514控制产生器114中产生的气流的方向与整体气流方向之间的角度。同样地，产生器112的倾斜由对应于产生器112的角度控制致动器来控制，产生器113的倾斜由对应于产生器113的角度控制致动器来控制。

另外，位置控制致动器521也被表现为第2致动器，控制副麦克风131的位置。例如，位置控制致动器521是双轴致动器，控制整体气流方向中的副麦克风131的位置、以及沿着整体气流方向的基准线与副麦克风131之间的距离。

同样地，位置控制致动器524控制副麦克风134的位置。同样地，副麦克风132的位置由对应于副麦克风132的位置控制致动器来控制，副麦克风133的位置由对应于副麦克风133的位置控制致动器来控制。

另外，方向控制致动器531也被表现为第3致动器，控制副麦克风131的拾音方向。例如，副麦克风131～134的各个具有声音的灵敏度比其他方向高的方向作为拾音方向。方向控制致动器531通过使安装有副麦克风131的位置控制致动器521的轴转动，控制副麦克风131的拾音方向。

同样地，方向控制致动器534控制副麦克风134的拾音方向。同样地，对应于副麦克风132的方向控制致动器控制副麦克风132的拾音方向，对应于副麦克风133的方向控制致动器控制副麦克风133的拾音方向。

另外，无人飞行器500在壳体140中具备处理器570以及存储器180。无人飞行器500的处理器570以及存储器180与无人飞行器100的处理器170以及存储器180基本上相同。但是，无人飞行器500的处理器570相较于无人飞行器100的处理器170，进行追加的工作。

具体而言，无人飞行器500的处理器570除了无人飞行器100的处理器170的工作之外，还进行使各角度控制致动器、各位置控制致动器以及各方向控制致动器工作的处理。例如，处理器570利用有线或者无线的通信，向这些致动器发送控制信号，由此使这些致动器工作。

此外，上述中的对产生器111的倾斜、副麦克风131的位置以及副麦克风131的拾音方向等进行控制的各致动器为一例，各致动器的形态不限于上述例子。即，这些控制机构不限于上述例子。

图8是用于对图7所示的产生器111以及114等没有倾斜的状态进行说明的图。

例如，角度控制致动器在无人飞行器移动时，减小产生器111～114发出气流的方向分别相互所形成的角度。具体而言，在无人飞行器500移动时，角度控制致动器511使产生器111的倾斜减少。也就是说，在无人飞行器500移动时，角度控制致动器511减小产生器111中产生的气流的方向与整体的气流方向之间的角度。

具体而言，处理器570判定无人飞行器500的移动。处理器570既可以按照从外部装置接收的操作信号来判定无人飞行器500的移动，也可以通过检测无人飞行器500的状态等来判定无人飞行器500的移动。而且，处理器570在无人飞行器500移动时，使角度控制致动器511工作以使得减少产生器111的倾斜。

更具体而言，处理器570在无人飞行器500开始移动时，使角度控制致动器511工作以使得减少产生器111的倾斜。而且，处理器570在无人飞行器500结束移动时，使角度控制致动器511工作以使得增加产生器111的倾斜。即，处理器570使产生器111中产生的气流的方向与整体的气流方向之间的角度在无人飞行器500的移动期间内小于移动期间以外。

在图8的例子中，角度控制致动器511在到产生器111变为不倾斜为止使产生器111的倾斜减少。即，角度控制致动器511在到产生器111中产生的气流的方向与整体的气流方向之间的角度变为0°为止使角度减小。此外，0°为例子，角度控制致动器511也可以使产生器111中产生的气流的方向与整体的气流方向之间的角度减小到比0°大的下限。

同样地，在无人飞行器500移动时，角度控制致动器514使产生器114的倾斜减少。也就是说，在无人飞行器500移动时，角度控制致动器514减小产生器114中产生的气流的方向与整体的气流方向之间的角度。具体而言，处理器570在无人飞行器500移动时，使角度控制致动器514工作以使得减少产生器114的倾斜。

同样地，处理器570在移动时使与产生器112对应的角度控制致动器工作以使得减少产生器112的倾斜，使与产生器113对应的角度控制致动器工作以使得减少产生器113的倾斜。

另外，例如通过产生器111～114各自的倾斜发生变化，故产生的气流的方向发生变化。与此相伴地，气流区域191～194等发生变化，它们的外部区域也变化。对此，副麦克风131与产生器111～114发出气流的各个方向的变化无关地分别位于外部区域。具体而言，处理器570使位置控制致动器521工作以使得副麦克风131位于变化了的外部区域。

位置控制致动器521也可以以维持产生器111中产生的气流的方向、产生器111的位置、和副麦克风131的相对关系的方式控制副麦克风131的位置。具体而言，位置控制致动器521也可以以维持产生器111与副麦克风131之间的距离以及从产生器111朝向副麦克风131的方向与产生器111中产生的气流的方向之间的角度的方式，控制副麦克风131的位置。

同样地，处理器570使位置控制致动器524工作以使得副麦克风134位于变化了的外部区域。位置控制致动器524也可以以维持产生器114中产生的气流的方向、产生器114的位置、和副麦克风134的相对关系的方式控制副麦克风134的位置。

同样地，处理器570使与副麦克风132以及133的各个对应的位置控制致动器工作以使得副麦克风132以及133位于变化了的外部区域。

由此，无人飞行器500能够在移动时抑制风噪音被副麦克风采集拾音并且减少产生器111～114各自的倾斜。而且，由此无人飞行器500能够抑制在与移动方向相反的方向上产生力。

例如，在无人飞行器500沿水平方向移动时，产生器111～114中的产生器111在无人飞行器500移动的前侧如图7那样倾斜了的情况下，产生器111会在与移动方向相反的方向上产生力。而且，产生器111在与移动方向相反的方向上产生的力会妨碍无人飞行器500移动。于是，无人飞行器500通过在无人飞行器500移动时使产生器111～114各自的倾斜减小，能够削减对飞行无用的能耗。

另外，无人飞行器500能够按照与产生器111～114各自的倾斜的变更相伴的整体的气流区域的变化，控制副麦克风131～134各自的位置。而且，由此无人飞行器500能够在产生器111～114各自的倾斜发生了变化的情况下抑制风噪音进入副麦克风131～134。

另外，无人飞行器500也可以在沿水平方向移动时使产生器111～114各自的倾斜减少。而且，无人飞行器500也可以在沿重力方向移动时不使产生器111～114各自的倾斜减少。另外，无人飞行器500也可以在沿与重力方向相反的方向移动时，为了高效的移动而使产生器111～114各自的倾斜减少。

另外，无人飞行器500也可以在沿水平方向移动时，使产生器111～114中的前侧的一个以上的产生器的倾斜减少，不使其他的一个以上的产生器的倾斜减少。在该情况下，无人飞行器500也可以改变四个副麦克风131～134各自的位置。或者，在该情况下，无人飞行器500也可以改变与前侧的一个以上的产生器对应的一个以上的副麦克风的各位置，并且不改变其他的一个以上的副麦克风的各位置。

另外，无人飞行器500也可以在没有由主麦克风120进行拾音的期间内使产生器111～114的各倾斜减少。也就是说，无人飞行器500也可以在没有由主麦克风120进行拾音的期间内，使产生器111～114的各气流的方向与整体的气流方向之间的角度减小。由此，无人飞行器500能够在没有由主麦克风120进行拾音的期间内高效地移动。

在该情况下，无人飞行器500既可以不改变四个副麦克风131～134的各位置，也可以进行改变。

此外，在上述中，说明了通过控制副麦克风的位置来使副麦克风的位置维持在外部区域的例子，但也可以为副麦克风固定在不管产生器发出的气流的方向怎样变化都不包括在第1气流区域的位置上。

图9是表示图7所示的副麦克风131～134的各拾音方向的概略图，是从整体的气流方向的上游侧观察无人飞行器500而得到的图。

例如，处理器570使方向控制致动器531工作以使得按照无人飞行器500的移动方向的变化来改变副麦克风131的拾音方向。由此，方向控制致动器531按照无人飞行器500的移动方向的变化，改变副麦克风131的拾音方向。

更具体而言，处理器570判定无人飞行器500的移动方向。即，处理器570辨识无人飞行器500的移动方向。处理器570既可以按照从外部装置接收的操作信号来判定无人飞行器500的移动方向，也可以通过检测无人飞行器500的状态等来判定无人飞行器500的移动方向。而且，处理器570按照判定出的移动方向的变化，经由方向控制致动器531来改变副麦克风131的拾音方向。

同样地，处理器570使方向控制致动器534工作以使得按照无人飞行器500的移动方向的变化来改变副麦克风134的拾音方向。由此，方向控制致动器534按照无人飞行器500的移动方向的变化，改变副麦克风134的拾音方向。

同样地，处理器570使与副麦克风132对应的方向控制致动器工作以使得按照无人飞行器500的移动方向的变化来改变副麦克风132的拾音方向。另外，处理器570使与副麦克风133对应的方向控制致动器工作以使得按照无人飞行器500的移动方向的变化来改变副麦克风133的拾音方向。

例如在无人飞行器500没有移动的情况下，副麦克风131的拾音方向朝向产生器111。同样地，在该情况下，副麦克风132的拾音方向朝向产生器112，副麦克风133的拾音方向朝向产生器113，副麦克风134的拾音方向朝向产生器114。

另外，例如如图9那样，当在无人飞行器500的移动中前侧为产生器111的情况下，处理器570使方向控制致动器531工作以使得无人飞行器500的移动方向与副麦克风131的拾音方向不同。

在该情况下，方向控制致动器531也可以在能够采集产生器111所产生的声音的范围内，使无人飞行器500的移动方向与副麦克风131的拾音方向不同。例如，方向控制致动器531也可以以使拾音方向与从副麦克风131朝向产生器111的方向之间的角度维持在45°以内等预定范围的方式使移动方向与拾音方向不同。

而且，在该情况下，副麦克风132的拾音方向照样朝向产生器112，副麦克风133的拾音方向照样朝向产生器113，副麦克风134的拾音方向照样朝向产生器114。或者，在该情况下也可以为，副麦克风132以及133各自的拾音方向更远离移动方向。

另外，例如当在无人飞行器500的移动中前侧为产生器114的情况下，处理器570使方向控制致动器534工作以使得无人飞行器500的移动方向与副麦克风134的拾音方向不同。在该情况下，方向控制致动器534也可以在能够采集产生器114所产生的声音的范围内，使无人飞行器500的移动方向与副麦克风134的拾音方向不同。

而且，在该情况下，处理器570使方向控制致动器531工作以使得副麦克风131的拾音方向朝向产生器111。另外，在该情况下，副麦克风132的拾音方向照样朝向产生器112，副麦克风133的拾音方向照样朝向产生器113。或者，在该情况下也可以为，副麦克风132以及133各自的拾音方向更远离移动方向。

在拾音方向朝着移动方向的情况下，由于因移动而相对地受到的风，存在风噪音进入副麦克风131～134的可能性。无人飞行器500通过按照移动方向的变化来改变拾音方向，能够抑制风噪音进入副麦克风131～134。

无人飞行器500也可以还具备控制主麦克风120的拾音方向的方向控制致动器。而且，处理器570也可以使方向控制致动器工作以使得无人飞行器500的移动方向与主麦克风120的拾音方向不同。

另外，无人飞行器500在上述的例子中使拾音方向在与整体的气流方向垂直的左右方向上变化，但也可以使拾音方向在与整体的气流方向平行的上下方向上变化。

另外，在上述的例子中，方向控制致动器531通过使位置控制致动器521的轴旋转来改变副麦克风131的拾音方向。然而，方向控制致动器531也可以通过使副麦克风131的内部所包含的、副麦克风131的元件在左右方向或者上下方向旋转来改变副麦克风131的拾音方向。其他的方向控制致动器也可以同样地进行工作。

另外，本变形例中的无人飞行器500也可以具备角度控制致动器、位置控制致动器以及方向控制致动器中的某一个，对倾斜、位置以及拾音方向中的某一个进行控制。

例如，无人飞行器500既可以不具备方向控制致动器，也可以不具备位置控制致动器。另外，无人飞行器500也可以不具备角度控制致动器以及位置控制致动器。即，本变形例的一部分也可以适用于上述的实施方式或者第2变形例等。

(第4变形例)

与第3变形例中的无人飞行器500同样地，本变形例中的无人飞行器具备产生器111～114、主麦克风120以及副麦克风131～134、壳体140等。而且另外，与第3变形例中的无人飞行器500同样地，本变形例中的无人飞行器具备与产生器111～114的各个对应的角度控制致动器。与第3变形例相比，在本变形例中，副麦克风被安装于与各产生器固定地连结的联动构造物。

图10是表示本变形例中的无人飞行器的构成的剖面图。具体而言，图10概念性地示出对于本变形例中的无人飞行器600的产生器111以及114的铅垂面的剖面。对于产生器112以及113的剖面与对于产生器111以及114的剖面基本相同，因而将对于产生器112以及113的剖面的图示省略。

例如，与第3变形例中的无人飞行器500相比，本变形例中的无人飞行器600具备联动构造物641以及644和方向控制致动器631以及634。同样地，无人飞行器600具备与产生器112以及113的各个对应的联动构造物和与副麦克风132以及133的各个对应的方向控制致动器。

即，与第3变形例中的无人飞行器500相比，本变形例中的无人飞行器600取代与副麦克风131～134的各个对应的位置控制致动器而具备与产生器111～114的各个对应的联动构造物。另外，在无人飞行器600中，与无人飞行器500相比，与副麦克风131～134的各个对应的方向控制致动器的机构不同。

联动构造物641是固定地连结于产生器111的构造物。另外，联动构造物641上安装有副麦克风131。由此，随着产生器111的倾斜的变化，联动构造物641的配置发生变化，随着联动构造物641的配置的变化，副麦克风131的位置发生变化。例如，角度控制致动器511使产生器111的倾斜变化，由此使联动构造物641的配置变化，使副麦克风131的位置变化。

同样地，副麦克风134被安装于与产生器114固定地连结的联动构造物644。由此，随着产生器114的倾斜的变化，副麦克风134的位置发生变化。例如，角度控制致动器514使产生器114的倾斜变化，由此使联动构造物644的配置变化，使副麦克风134的位置变化。

同样地，副麦克风132被安装于与产生器112固定地连结的联动构造物。由此，随着产生器112的倾斜的变化，副麦克风134的位置发生变化。另外，副麦克风133被安装于与产生器113固定地连结的联动构造物。由此，随着产生器113的倾斜的变化，副麦克风133的位置发生变化。

角度控制致动器511通过控制产生器111的倾斜来控制副麦克风131的位置，发挥与第3变形例中的位置控制致动器521相同的作用。同样地，角度控制致动器514通过控制产生器114的倾斜来控制副麦克风134的位置，发挥与第3变形例中的位置控制致动器524相同的作用。同样地，与产生器112以及113的各个对应的角度控制致动器发挥与第3变形例中的位置控制致动器相同的作用。

另外，方向控制致动器631控制副麦克风131的拾音方向。方向控制致动器631通过使安装有副麦克风131的联动构造物641的轴转动来控制副麦克风131的拾音方向。由此，方向控制致动器631发挥与第3变形例中的方向控制致动器531相同的作用。

同样地，方向控制致动器634通过控制副麦克风134的拾音方向，发挥与第3变形例中的方向控制致动器534相同的作用。同样地，与副麦克风132对应的方向控制致动器控制副麦克风132的拾音方向，与副麦克风133对应的方向控制致动器控制副麦克风133的拾音方向。由此，与副麦克风132以及133的各个对应的方向控制致动器也发挥与第3变形例中的方向控制致动器相同的作用。

另外，与第3变形例中的无人飞行器500相比，本变形例中的无人飞行器600在壳体140中取代处理器570而具备处理器670。无人飞行器600的处理器670除了进行使与第2麦克风131～134的各个对应的位置控制致动器工作的处理之外，还进行基本上与无人飞行器500的处理器570同样的工作。

此外，上述中的对产生器111的倾斜、副麦克风131的位置以及副麦克风131的拾音方向等进行控制的各致动器以及各构造物为一例，各致动器以及各构造物的形态不限于上述例子。即，这些控制机构不限于上述例子。

图11是用于对图10所示的产生器111以及114等没有倾斜的状态进行说明的图。

例如，在无人飞行器600移动时，角度控制致动器511使产生器111的倾斜减少，角度控制致动器514使产生器114的倾斜减少。同样地，在无人飞行器600移动时，与产生器112对应的角度控制致动器使产生器112的倾斜减少，与产生器113对应的角度控制致动器使产生器113的倾斜减少。

而且，产生器111～114各自的倾斜发生变化，由此，产生的气流的方向会发生变化。与此相伴地，气流区域191以及194等发生变化，它们的外部区域也发生变化。

另一方面，产生器111的倾斜发生变化，由此，联动构造物641的配置发生变化，副麦克风131的位置发生变化。此时，产生器111中产生的气流的方向、产生器111的位置与副麦克风131间的相对关系维持不变。同样地，产生器114的倾斜发生变化，由此，联动构造物644的配置发生变化，副麦克风134的位置发生变化。此时，产生器114中产生的气流的方向、产生器114的位置与副麦克风134间的相对关系维持不变。

同样地，产生器112的倾斜发生变化，由此，与产生器112对应的联动构造物的配置发生变化，副麦克风132的位置发生变化。此时，产生器112中产生的气流的方向、产生器112的位置与副麦克风132间的相对关系维持不变。另外，产生器113的倾斜发生变化，由此，与产生器113对应的联动构造物的配置发生变化，副麦克风133的位置发生变化。此时，产生器113中产生的气流的方向、产生器113的位置与副麦克风133间的相对关系维持不变。

由此，无人飞行器600能够控制副麦克风131～134的各位置以使得副麦克风131～134位于按照产生器111～114的各倾斜的变更而发生变化的外部区域。因此，无人飞行器600能够抑制风噪音进入副麦克风131～134。

另外，通过角度控制致动器511～514的控制，产生器111～114的倾斜以及副麦克风131～134的位置受到控制。因此，使控制简化。另外，由于相对的配置维持不变，因而抑制配置的变化的影响。

另外，也可以适当地组合第3变形例与第4变形例。例如，第4变形例中的无人飞行器600也可以与第3变形例中的无人飞行器500同样地对产生器111～114的各倾斜进行控制。具体而言，第4变形例中的无人飞行器600也可以在与第3变形例中的无人飞行器500相同的时刻(timing)使产生器111～114的各倾斜减少。另外，第4变形例中的无人飞行器600也可以使产生器111～114中的一个以上的产生器的各倾斜减少。

另外，第4变形例中的无人飞行器600也可以与第3变形例中的无人飞行器500同样地改变副麦克风131～134的各拾音方向。例如，无人飞行器600、处理器670、方向控制致动器631以及634等也可以与第3变形例中的无人飞行器500、处理器570、方向控制致动器531以及534等同样地进行工作。

(第5变形例)

与第3变形例中的无人飞行器500同样地，本变形例中的无人飞行器具备产生器111～114、主麦克风120以及副麦克风131～134、壳体140等。而且另外，与第3变形例中的无人飞行器500同样地，本变形例中的无人飞行器具备与产生器111～114的各个对应的角度控制致动器。与第3变形例相比，在本变形例中，副麦克风131～134被遮挡风的构造物(以下也称为挡风构造物)所覆盖。

图12是表示本变形例中的无人飞行器的构成的剖面图。具体而言，图12概念性地示出对于本变形例中的无人飞行器700的产生器111以及114的铅垂面的剖面。对于产生器112以及113的剖面与对于产生器111以及114的剖面基本相同，因而将对于产生器112以及113的剖面的图示省略。

例如，与第3变形例中的无人飞行器500相比，本变形例中的无人飞行器700具备挡风构造物751以及754和方向控制致动器731以及734。同样地，无人飞行器700具备与副麦克风132以及133的各个对应的挡风构造物以及方向控制致动器。

即，与第3变形例中的无人飞行器500相比，本变形例中的无人飞行器700取代与副麦克风131～134的各个对应的位置控制致动器而具备与副麦克风131～134的各个对应的挡风构造物。另外，在无人飞行器700中，与无人飞行器500相比，与副麦克风131～134的各个对应的方向控制致动器的机构不同。另外，与第3变形例中的无人飞行器500相比，产生器111～114相互离得更近。

挡风构造物751配置在产生器111与副麦克风131之间。另外，挡风构造物751的尺寸或者配置确定为使得挡风构造物751的至少一部分包含于产生器111所产生的气流区域191。另外，为了抑制力的降低，例如尺寸或者配置确定为使得包含于气流区域191的挡风构造物751的至少一部分在与气流的方向垂直的方向上比产生器111所具备的旋转翼的旋转半径小。

上述说明中的气流区域191是不存在挡风构造物751的情况下的气流区域。实际上，气流区域191会因挡风构造物751而变化。具体而言，气流区域191以不包含比挡风构造物751靠气流的下游侧的方式变化。

同样地，挡风构造物754配置在产生器114与副麦克风134之间。另外，挡风构造物754的尺寸或者配置确定为使得挡风构造物754的至少一部分包含于产生器114所产生的气流区域194。另外，为了抑制力的降低，例如尺寸或者配置确定为使得包含于气流区域194的挡风构造物754的至少一部分在与气流的方向垂直的方向上比产生器114所具备的旋转翼的旋转半径小。

上述说明中的气流区域194是不存在挡风构造物754的情况下的气流区域。实际上，气流区域194会因挡风构造物754而变化。具体而言，气流区域194因挡风构造物754而以不包含比挡风构造物754靠气流的下游侧的方式变化。

同样地，与副麦克风132对应的挡风构造物也相对于产生器112以及副麦克风132而配置。同样地，与副麦克风133对应的挡风构造物也相对于产生器113以及副麦克风133而配置。而且，与副麦克风132以及133的各个对应的挡风构造物的尺寸以及配置也与挡风构造物751以及754同样地确定。

另外，方向控制致动器731控制副麦克风131的拾音方向。方向控制致动器731通过使安装有副麦克风131的支承构造物的轴转动来控制副麦克风131的拾音方向。由此，方向控制致动器731发挥与第3变形例中的方向控制致动器531相同的作用。

同样地，方向控制致动器734通过控制副麦克风134的拾音方向，发挥与第3变形例中的方向控制致动器534相同的作用。同样地，与副麦克风132对应的方向控制致动器控制副麦克风132的拾音方向，与副麦克风133对应的方向控制致动器控制副麦克风133的拾音方向。由此，与副麦克风132以及133的各个对应的方向控制致动器也发挥与第3变形例中的方向控制致动器相同的作用。

另外，与第3变形例中的无人飞行器500相比，本变形例中的无人飞行器700在壳体140中取代处理器570而具备处理器770。无人飞行器700的处理器770除了进行使与第2麦克风131～134的各个对应的位置控制致动器工作的处理之外，还进行基本上与无人飞行器500的处理器570同样的工作。

在本变形例中，副麦克风131配置在挡风构造物751的内部。另外，副麦克风134配置在挡风构造物754的内部。同样地，副麦克风132配置在与副麦克风132对应的挡风构造物的内部，副麦克风133配置在与副麦克风133对应的挡风构造物的内部。由此，无人飞行器700能够抑制风噪音进入副麦克风131～134。

此外，主麦克风120同样也可以配置在与多个副麦克风131～134对应的多个挡风构造物中的至少一个的内部。由此，无人飞行器700能够抑制风噪音进入主麦克风120。

另外，本变形例中的无人飞行器700也可以不具备角度控制致动器以及方向控制致动器。而且，各产生器的配置以及各副麦克风的拾音方向也可以固定。本变形例所示的挡风构造物不限于第3变形例，也能够适用于上述的实施方式或者不同于第3变形例的变形例。例如，上述实施方式中的无人飞行器100等也可以具备本变形例所示的挡风构造物。

另外，各挡风构造物也可以遮蔽相对于无人飞行器700的移动方向所产生的气流。由此，抑制进入各副麦克风等的风噪音。

以上，基于包括多个变形例在内的上述实施方式等对无人飞行器的形态进行了说明，但无人飞行器的形态不限定于上述实施方式等。可以对上述实施方式等实施本领域技术人员想到的变形，也可以任意地组合上述实施方式等中的多个构成要素。

例如，也可以由其它构成要素代替特定的构成要素来执行在上述实施方式中由特定的构成要素执行的处理。另外，可以变更多个处理的顺序，也可以并行地执行多个处理。

另外，说明中使用的第1以及第2等的序数也可以适当更换。另外，也可以对构成要素等重新赋予序数，还可以将序数去除。

在上述中，各构造物中也可以使用纯物质，也可以使用混合物。例如，可以使用金属，也可以使用树脂，也可以使用木材，还可以使用其它材料。另外，各构成要素的位置可以是该构成要素的中心位置，也可以是该构成要素的主要位置。

另外，上游侧对应于与气流的方向相反的方向一侧，下游侧对应于气流的方向一侧。例如，在气流的方向是向下方向的情况下，上游侧是上侧，下游侧是下侧。

另外，在上述实施方式中，说明了无人飞行器中具备存储器且处理器使存储器存储信号的例子，但无人飞行器中也可以不具备存储器。在该情况下，处理器进行用于发送信号的发送处理，信号经由天线向外部装置发送。而且，在外部装置中进行信号处理。即，处理器的处理也可以是存储处理、信号处理和通信处理中的任一个。

以下，表示本公开的一个技术方案中的无人飞行器的基本构成以及代表性的变形例等。它们既可以相互组合，也可以与上述实施方式等的一部分组合。

(1)本公开的一个技术方案中的无人飞行器(100、200、400、500、600、700)具备一个以上的产生器(111～114、210)、一个以上的第1麦克风(120、221、222)、一个以上的第2麦克风(131～134、231、232)以及处理器(170、270、570、670、770)。

一个以上的产生器(111～114、210)产生使无人飞行器飞行的力，并分别产生气流。一个以上的第1麦克风(120、221、222)位于不包含在一个以上的第1气流区域中的任一区域的外部区域，所述一个以上的第1气流区域是一个以上的产生器分别发出的气流的区域。

一个以上的第2麦克风(131～134、231、232)在外部区域内位于至少一个产生器与至少一个第1麦克风之间。处理器(170、270、570、670、770)处理从一个以上的第1麦克风输出的一个以上的第1信号以及从一个以上的第2麦克风输出的一个以上的第2信号。

由此，无人飞行器(100、200、400、500、600、700)能够抑制风噪音进入用于采集无人飞行器周边的声音的第1麦克风以及用于采集噪声的第2麦克风。另外，无人飞行器(100、200、400、500、600、700)能够通过位于第1麦克风与产生器之间的第2麦克风，适当地采集由产生器产生并假设为进入第1麦克风的噪声。

(2)例如，在无人飞行器(100、400、500、600、700)中，也可以为，一个以上的产生器(111～114)为两个以上的产生器。另外也可以为，一个以上的第2麦克风(131～134)为两个以上的第2麦克风。另外也可以为，各第2麦克风(131～134)在外部区域内位于对应于各第2麦克风的产生器与至少一个第1麦克风之间。

由此，无人飞行器(100、400、500、600、700)能够按照多个产生器，产生用于无人飞行器飞行的力。另外，无人飞行器(100、400、500、600、700)可以具备用于采集各产生器的噪声的第2麦克风。因此，无人飞行器(100、400、500、600、700)能够适当地采集各产生器的噪声。

(3)例如，在无人飞行器(100、400、500、600、700)中，也可以为，一个以上的第1麦克风(120)为一个第1麦克风。另外也可以为，各第2麦克风(131～134)在外部区域内位于对应于各第2麦克风的产生器与一个第1麦克风之间。由此，无人飞行器(100、400、500、600、700)能够适当地采集由各产生器产生并假设为进入一个第1麦克风的噪声。

(4)例如，在无人飞行器(400、500、600、700)中，也可以为，两个以上的产生器(111～114)发出气流的方向分别是相互不平行且不交叉的方向。

由此，无人飞行器(400、500、600、700)能够在由多个产生器产生的多个气流之间具有足够的用于配置第1麦克风以及第2麦克风的区域。因此，第1麦克风(120)以及第2麦克风(131～134)能够配置在适当的位置。

(5)例如，在无人飞行器(400、500、600、700)中，也可以为，两个以上的产生器(111～114)发出气流的方向分别是能够使无人飞行器飞行的方向。由此，无人飞行器(400、500、600、700)能够在各产生器倾斜着的状态下适当地飞行。

(6)例如也可以为，无人飞行器(500、600、700)还具备控制两个以上的产生器发出气流的方向的每一个的第1致动器(511、514)。由此，无人飞行器(500、600、700)能够控制与产生器发出的气流的方向对应的倾斜。即，无人飞行器(500、600、700)能够使产生器的倾斜自适应地发生变化。

(7)例如，在无人飞行器(500、600、700)中，也可以为，处理器(570、670、770)判定无人飞行器的移动。而且，也可以为，处理器(570、670、770)在无人飞行器移动时，使第1致动器工作以使得两个以上的产生器发出气流的方向分别相互所形成的角度减小。由此，无人飞行器(500、600、700)能够抑制在与移动方向相反的方向产生力。

(8)例如，在无人飞行器(500、600、700)中，也可以为，两个以上的第2麦克风(131～134)与两个以上的产生器发出气流的方向各自的变化无关地位于外部区域。由此，即使气流的方向发生变化，无人飞行器(500、600、700)也能够抑制风噪音进入第2麦克风。

(9)例如也可以为，无人飞行器(500)还具备控制两个以上的第2麦克风各自的位置的第2致动器(521、524)。处理器(570)在两个以上的产生器发出气流的方向各自发生变化的情况下，使第2致动器工作以使得两个以上的第2麦克风分别位于外部区域。由此，无人飞行器(500)能够针对产生器的倾斜的变化，将第2麦克风配置在适当的位置。

(10)例如，在无人飞行器(500、600、700)中，也可以为，在两个以上的产生器发出气流的方向各自发生变化的情况下，各产生器的第1气流区域与对应于各产生器的第2麦克风的位置之间的相对关系维持不变。由此，无人飞行器(500、600、700)能够针对产生器的倾斜的变化，将第2麦克风维持在适当的位置。

(11)例如，在无人飞行器(500、600、700)中，也可以为，处理器(570、670、770)在没有由一个以上的第1麦克风进行拾音的期间内，使第1致动器工作以使得两个以上的产生器发出气流的方向分别相互所形成的角度减小。

由此，无人飞行器(500、600、700)能够在拾音期间使产生器倾斜从而建立适合于拾音的状态。另外，无人飞行器(500、600、700)能够在拾音期间以外的期间建立适合于移动的状态。

(12)例如也可以为，无人飞行器(500、600、700)具备控制一个以上的第2麦克风各自的拾音方向的第3致动器(531、534、631、634、731、734)。而且，也可以为，处理器(570、670、770)判定无人飞行器的移动方向，使第3致动器工作以使得一个以上的第2麦克风中的至少一个的拾音方向按照移动方向的变化而变化。

由此，无人飞行器(500、600、700)能够按照移动方向的变化，自适应地改变拾音方向。

(13)例如，在无人飞行器(500、600、700)中，也可以为，处理器(570、670、770)使第3致动器工作以使得移动方向与一个以上的第2麦克风中的至少一个的拾音方向不同。由此，无人飞行器(500、600、700)能够抑制由于相对于移动所受的风因而风噪音进入第2麦克风这一情况。

(14)例如，在无人飞行器(100、200、400、500、600、700)中，也可以为，处理器(170、270、570、670、770)按照一个以上的第1信号以及一个以上的第2信号，生成表示一个以上的声音的一个以上的第3信号。由此，无人飞行器(100、200、400、500、600、700)能够按照离产生器相对远的第1麦克风的信号和离产生器相对近的第2麦克风的信号，新生成表示声音的信号。

(15)例如，在无人飞行器(100、200、400、500、600、700)中，也可以为，处理器(170、270、570、670、770)生成通过表示从由一个以上的第1信号中的至少一个所示的声音中抑制了由一个以上的第2信号中的至少一个所示的声音而得到的声音的信号构成的一个以上的第3信号。

由此，无人飞行器(100、200、400、500、600、700)能够新生成表示从由离产生器相对远的第1麦克风的信号所示的声音中去除了由离产生器相对近的第2麦克风的信号所示的声音而得到的声音的信号。

(16)例如，关于无人飞行器(100、200、400、500、600、700)，也可以为，外部区域是不包含于一个以上的第1气流区域中的任一气流区域的区域，并且是不包含于一个以上的第2气流区域中的任一气流区域的区域。在此，一个以上的第2气流区域是分别流入一个以上的产生器的气流的区域。

由此，无人飞行器(100、200、400、500、600、700)能够抑制流入产生器的气流撞击第1麦克风以及第2麦克风。而且，无人飞行器(100、200、400、500、600、700)能够进一步抑制风噪音进入第1麦克风以及第2麦克风。

(17)例如，在无人飞行器(100、200、400、500、600、700)中，也可以为，一个以上的产生器(111～114、210)分别具备一个以上的旋转翼。由此，无人飞行器(100、200、400、500、600、700)能够抑制由旋转翼产生的气流撞击第1麦克风以及第2麦克风。另外，无人飞行器(100、200、400、500、600、700)能够适当地采集由旋转翼产生的噪声。

产业上的可利用性

本公开能够利用于采集声音的无人飞行器，能够适用于使用无人飞行器来采集声音的录音系统等。