信息处理系统、信息处理方法及程序与流程

本发明涉及一种信息处理系统、信息处理方法及程序。

背景技术：

以往，存在通过螺旋桨旋转产生扬力而在空中自如地移动的无人飞行物体(以下称为“无人机”)。

无人机在飞行时(包含起飞及降落时，以下相同)，有时会受到环境(主要是风)的影响，而要求减少该影响。

关于此方面，存在如下技术，即，尝试在无人机飞行时，将风向风速计等测量设备配置在指定的固定位置(例如基站)，由此获取风向或风速等关于环境的信息(以下称为“环境信息”)，使用该环境信息，减少环境的影响(例如，参照专利文献1)。

[先前技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2018-34691号公报

技术实现要素：

[发明要解决的问题]

然而，根据包含专利文献1所记载的技术的以往技术，因为测量设备配置在指定的固定位置，所以，只能获取该固定位置的环境信息。

另一方面，风向或风速一般来说通常根据位置或高度而大不相同。因此，在无人机飞行时，如果只使用基站等固定位置的环境信息，那么难以充分地减少环境的影响。该情况对于无人机以外的飞行物体也同样地适用。

本发明是鉴于这样的情况而完成的，它的目的在于有效地减少飞行物体飞行时的环境的影响。

[解决问题的技术手段]

为了达成所述目的，本发明的一形态的信息处理系统包含飞行物体、执行该飞行物体的飞行控制的控制装置、及支援该飞行物体的飞行的移动物体，且具备：

移动控制机构，基于所述飞行物体的状态，执行所述移动物体的移动控制；

获取机构，获取关于所述移动物体的周围环境的测量信息；及

发送控制机构，执行将所述测量信息或它的加工信息发送到所述控制装置或所述飞行物体的控制。

[发明的效果]

根据本发明，可以有效地减少飞行物体飞行时的环境的影响。

附图说明

图1是用来说明利用本发明的信息处理系统的一实施方式的飞行系统控制移动的移动物体的概要的图。

图2是表示图1的飞行系统的构成的一个例子的图。

图3是表示图2的飞行系统中的辅助无人机的硬件构成的一个例子的框图。

图4是表示图2的飞行系统中的辅助无人机控制终端的硬件构成的一个例子的框图。

图5是表示图2的飞行系统的功能构成例的一个例子的功能框图。

图6是说明在具有图5的功能构成的飞行系统中执行的降落支持处理的流程的序列图。

图7是用来说明利用本发明的信息处理系统的一实施方式的飞行系统控制移动的移动物体的概要的图，且是表示与图1的例子不同的例子的图。

图8是表示辅助无人机的配置位置的一个例子的图。

图9是表示图2的飞行系统中的辅助无人机、辅助无人机控制终端、主无人机及主无人机控制终端的功能构成例的一个例子的功能框图，且是表示与图5的例子不同的例子的功能框图。

图10是说明在具有图9的功能构成的飞行系统中执行的飞行支持处理的流程的序列图。

图11是用来说明用来决定主无人机的移动路径的方法的一个例子的图。

具体实施方式

[第1实施方式]

以下，使用附图对本发明的第1实施方式进行说明。

图1是用来说明利用本发明的信息处理系统的一实施方式的飞行系统控制移动的移动物体的概要的图。

在第1实施方式中，1台以上的无人机1(在图1的例子中为1台辅助无人机1)作为用来辅助主飞行的1台无人机2的起飞及降落的移动物体而存在。

另外，以下，将作为本发明的移动物体的一实施方式的无人机1称为“辅助无人机1”。将作为通过无人机1的支援而飞行的飞行物体的一实施方式的无人机2称为“主无人机2”。

在图1的例子中，将该图中向左右方向扩展的地面g的指定地点作为主无人机2的降落地点。要求主无人机2相对于地面g在垂直方向(图1中上下方向)移动并降落。

然而，主无人机2正被置于正在吹风w的环境中。此处，风w以图1中的中空箭头描绘。中空箭头的方向表示风向，中空箭头的长度表示风速。也就是说，在图1的例子中，风w在该图中从左向右方向吹，且在该图中越往上方向风速越强。

像该图1的例子那样，主无人机2在飞行中容易受到风w等环境的影响。尤其是，主无人机2在起飞及降落时被置于像吹强风w那样的环境的情况较多，如果不通过适合这样的情况的飞行控制来减少环境的影响，那么不仅难以在当初预定的降落地点降落，而且还有因与地面g的碰撞等导致损伤的担忧。

因此，为了减少环境对主无人机2的影响，必须获取表示风w的风向或风速的环境信息。

如果是获取环境信息的技术本身，那么存在将风向风速计等测量设备配置在固定位置的以往技术。

然而，环境根据位置、尤其是根据垂直方向的位置而不同。例如，在图1的例子中，风w的风速在该图中越往上越快。因此，即使使用图1中未图示的固定位置的测量设备，也难以减少环境对存在于与该固定位置不同的位置的主无人机2的影响。

此处，也有在主无人机2的降落地点的周边且高度不同的部位设置多个测量设备的方案，但该方案终归也只不过是使用多台固定位置的测量设备。也就是说，主无人机2实时地每时每刻使当前位置变化，因此，它的环境(风w)也实时地每时每刻变化。即使对这样实时地每时每刻变化的环境采用该方案，也难以减少它的环境的影响。

相对于此，辅助无人机1通过基于主无人机2的状态的控制而移动。例如，辅助无人机1基于该控制而移动到以主无人机2的当前位置或预测位置为基准的位置，而可获取该位置的环境信息。由此，对主无人机2来说，即使对于实时地每时每刻变化的环境，也能够适当地减少该环境的影响。

此处，所谓预测位置例如是指基于关于主无人机2移动的路径的信息、主无人机2的当前位置、利用各种传感器(例如下述图5的传感器部59)获取的主无人机2的倾斜等的姿势、关于移动速度的信息等而预测的主无人机2的移动目的地的位置。

也就是说，辅助无人机1基于上述控制，以相对于为了降落而向图1中下方向移动的主无人机2位于它的下方的方式移动，而获取表示风w的风向及风速的信息作为环境信息。

以这样的方式获取的环境信息例如发送到主无人机2的控制装置(下述图2等的主无人机控制终端4)。

因此，控制装置例如考虑主无人机2的当前位置的下方(利用辅助无人机1获取了环境信息的地点)的风w的影响(风向及风速)，作出对该主无人机2的移动指示。由此，主无人机2能够进行减少了风w的影响的飞行，结果，能够降落在当初预定的地面g的降落地点。

这样，第1实施方式的辅助无人机1根据预定起飞及降落等的主无人机2的移动路径适当地移动，并获取它的移动地点的环境信息，由此，可以辅助主无人机2的起飞及降落。

另外，对于辅助无人机1中的环境信息的获取方法等，在上述的例子中并无特别限定。即，辅助无人机1也可以获取1次以上环境信息。具体来说，例如，辅助无人机1可以在飞行中每固定的时间获取环境信息，也可以将环境变化的情况、例如风向或风速变化的情况等作为触发来获取环境信息。

图2是表示图1的飞行系统、即本发明的信息处理系统的第1实施方式的飞行系统的构成的一个例子的图。

图2的例子的飞行系统构成为除上述辅助无人机1及主无人机2以外还包含辅助无人机控制终端3、及主无人机控制终端4。

辅助无人机控制终端3通过在与辅助无人机1之间授受各种信息，而控制该辅助无人机1的飞行。

主无人机控制终端4通过在与主无人机2之间授受各种信息而控制该主无人机2的飞行。

图3是表示图2的飞行系统中的辅助无人机的硬件构成的一个例子的框图。

辅助无人机1具备cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)11、rom(readonlymemory，只读存储器)12、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)13、总线14、输入输出接口15、驱动部16、存储部17、通信部18、及传感器部19。

cpu11按照记录在rom12的程序、或从存储部17下载到ram13的程序执行各种处理。

在ram13中也适当地存储cpu11执行各种处理必需的信息等。

cpu11、rom12及ram13经由总线14而相互连接。在该总线14还连接着输入输出接口15。在输入输出接口15连接着驱动部16、存储部17、通信部18、及传感器部19。

驱动部16作为驱动使搭载在辅助无人机1的未图示的螺旋桨等旋转的未图示的马达等的驱动装置而构成。

存储部17包含硬盘或dram(dynamicrandomaccessmemory，动态随机存储器)等，存储各种信息。例如，存储部17存储利用传感器部19获取的各种信息。

通信部18按照遵循蓝牙(注册商标)、nfc(nearfieldcommunication，近距无线通信(注册商标))等标准的方式、或经由包含因特网的网络n的方式等，控制在与其它装置(例如图2的辅助无人机控制终端3等)之间进行的通信。

传感器部19包含风传感器19a或位置传感器19b等各种传感器等，获取各种信息。

风传感器19a例如包含风向风速计等，测量辅助无人机1的当前位置的风向及风速。

位置传感器19b例如包含gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)传感器或高度传感器，将辅助无人机1的当前位置以三维坐标形式获取。

另外，传感器部19也可以设置其它检测关于环境的各种量的传感器。

图4是表示图2的飞行系统中的辅助无人机控制终端的硬件构成的一个例子的框图。

辅助无人机控制终端3具备cpu31、rom32、ram33、总线34、输入输出接口35、输出部36、输入部37、存储部38、通信部39、及驱动器40。

cpu31按照记录在rom32的程序、或从存储部38下载到ram83的程序执行各种处理。

在ram33也适当存储cpu31执行各种处理上所需要的信息等。

cpu31、rom32及ram33经由总线34而相互连接。在该总线34还连接着输入输出接口35。在输入输出接口35连接着输出部36、输入部37、存储部38、通信部39、及驱动器40。

输出部36包含各种液晶显示器等，输出各种信息。

输入部37包含各种硬件按钮等，输入各种信息。

存储部38包含硬盘或dram等，存储各种信息。

通信部39按照遵循蓝牙(注册商标)、nfc(注册商标)等标准的方式、或经由包含因特网的网络n的方式等，控制在与其它装置(例如，图2的辅助无人机1或主无人机控制终端4等)之间进行的通信。

驱动器40视需要而设置。在驱动器40适当安装包含磁盘、光盘、磁光盘、或半导体存储器等的可移媒体41。通过驱动器40而从可移媒体41读出的程序视需要安装在存储部48。此外，可移媒体41也可以与存储部38同样地存储存储在存储部38的各种信息。

另外，主无人机2及主无人机控制终端4的各个硬件构成可以设置为与辅助无人机1及辅助无人机控制终端3的上述各个硬件构成基本上相同，因此，此处省略它的说明。

通过这种辅助无人机1、主无人机2、辅助无人机控制终端3及主无人机控制终端4的各种硬件与各种软件的协动，例如能够执行降落支持处理。

所谓降落支持处理是指执行到以下处理为止的一系列处理：辅助无人机1在主无人机2降落之前飞行，获取风向或风速等环境信息，基于利用辅助无人机1获取的环境信息，控制用于主无人机2的降落的移动。

此外，以下，只要没有特别说明，那么“位置”是指以指定的三维坐标系中的三维坐标表示的位置。即，所谓“位置”，是不仅包含纬度或经度等二维平面还包含距离地表面(图1的地面g)的高度的概念。

图5是表示图2的飞行系统的功能构成中的能够实现降落支持处理的功能构成的一个例子的功能框图。

以下，对辅助无人机1、辅助无人机控制终端3、主无人机控制终端4、及主无人机2的各个功能构成的一个例子依次个别地进行说明。

首先，对辅助无人机1的功能构成的一个例子进行说明。

像图5所示那样，在辅助无人机1的cpu11中，驱动控制部111、位置信息管理部112、及风速结果获取部113发挥功能。

驱动控制部111经由通信部18而获取从辅助无人机控制终端3发送来的移动指示。。

具体来说，例如，在该移动指示中包含关于“移动的方向”及“速度”的信息等。

驱动控制部111基于所获取的关于“移动的方向”及“速度”的信息，使驱动部16驱动，由此，调整未图示的螺旋桨(马达)的旋转方向或旋转速度，使辅助无人机1移动。

另外，使辅助无人机1向指定的位置或方向移动的方法并无特别限定，能够应用各种方法。

位置信息管理部112获取利用位置传感器19b测量的辅助无人机1的当前位置，并经由通信部18发送到辅助无人机控制终端3。

关于详情在下文中进行叙述，但在辅助无人机控制终端3中，基于辅助无人机1的当前位置与它的移动位置的差量产生移动指示，并发送到辅助无人机1。此处，在本实施方式中，像下文所述的那样，辅助无人机1的移动位置是基于主无人机2的当前位置或预测位置由辅助无人机控制终端3决定的。

也就是说，辅助无人机1的移动指示是以主无人机2的当前位置或预测位置为基准决定的。辅助无人机1的驱动控制部111按照该移动指示使辅助无人机1移动到移动位置。换句话说，驱动控制部111以主无人机2的当前位置或预测位置为基准，使辅助无人机1移动到移动位置。

风速结果获取部113在辅助无人机1的当前位置(移动位置)获取利用风传感器19a测量的表示风向及风速的信息作为环境信息。

风速结果获取部113将所获取的环境信息经由通信部18发送到辅助无人机控制终端3。

关于详情在下文中进行叙述，但该环境信息从辅助无人机控制终端3被发送到主无人机控制终端4。因此，主无人机控制终端4考虑以主无人机2的当前位置或预测位置为基准决定的辅助无人机1的移动位置中的风的影响(风向及风速)，作出对该主无人机2的移动指示。由此，主无人机2能够进行减少了风的影响的飞行，结果，能够降落在当初预定的降落地点。

接下来，对这种控制辅助无人机1的飞行的辅助无人机控制终端3的功能构成的一个例子进行说明。

在辅助无人机控制终端3的cpu31中，主无人机当前位置信息获取部131、辅助无人机当前位置信息获取部132、移动指示部133、及风速结果管理部134发挥功能。

另外，当像下述图7所示的那样存在多台辅助无人机1的情况下，在存储部38的一个区域设置阵形db300。

主无人机当前位置信息获取部131从主无人机控制终端4经由通信部39获取主无人机2的当前位置，并提供给移动指示部133。

辅助无人机当前位置信息获取部132从辅助无人机1经由通信部39获取辅助无人机1的当前位置，并提供给移动指示部133。

移动指示部133为了基于作为飞行物体的主无人机2的状态执行作为移动物体的辅助无人机1的移动控制，例如，基于主无人机2的当前位置决定辅助无人机1的移动位置。也就是说，在该例子中，作为主无人机2的状态的一个例子，采用主无人机2的当前位置。

此处，辅助无人机1的移动位置的决定方法并无特别限定，例如，可以采用如下方法。

即，移动指示部133例如可以将辅助无人机1的移动位置决定为与主无人机2的相对位置成为固定的位置。此外，例如，移动指示部133可以将相对于主无人机2为上风侧的位置决定为辅助无人机1的移动位置。也就是说，在该例子中，作为主无人机2的状态的一个例子，采用主无人机2的当前位置、及受到来自某一方向的风w的影响的状态。

进一步来说，移动指示部133不仅基于主无人机2的当前位置来决定辅助无人机1的移动预定位置，例如，也可以基于几秒后的主无人机2的预测位置等来决定。也就是说，在该例子中，作为主无人机2的状态的一个例子，采用主无人机2在经过指定时间后可能存在的预测位置(设定有某一路径)。

综上所述，作为相当于移动物体的主无人机2的状态，可以采用各种各样的状态，例如，在上述例子中，采用主无人机2的当前位置、主无人机2的当前位置以及受到来自指定方向的风的影响的状态、主无人机2在经过任意时间后(例如5秒后、10秒后)可能存在的预测位置等。

然后，移动指示部133基于辅助无人机1的当前位置与移动位置的差量产生对辅助无人机1的移动指示，并经由通信部39发送到辅助无人机1。

另外，关于详情，参照图7在下文中进行叙述，但辅助无人机1未必为1台，也可能有存在多台的情况。在这样的情况下，移动指示部133使用阵形db300等对多台辅助无人机1的各台产生移动指示。

风速结果管理部134经由通信部39获取从辅助无人机1发送来的环境信息(表示辅助无人机1的当前位置(移动位置)的风向及风速的信息)。

风速结果管理部134将该环境信息经由通信部39发送到主无人机控制终端4。

另外，当辅助无人机控制终端3与主无人机控制终端4中使用的信息的形态不同等的情况下，风速结果管理部134也可以对环境信息进行加工，使它变更为能够在主无人机控制终端4中使用的形态，之后经由通信部39发送到主无人机控制终端4。

此外，在本实施方式中，主无人机2的控制装置作为主无人机控制终端4与主无人机2分开设置，但也可以搭载(内置)在主无人机2。在此情况下，环境信息或其加工信息被发送到主无人机2。

综上所述，风速结果管理部134可以执行将测量信息或其加工信息发送到主无人机控制终端4的控制。

以上，对辅助无人机1及辅助无人机控制终端3的功能构成的一例进行了说明。接下来，对主无人机2及主无人机控制终端4的功能构成的一例进行说明。

首先，在主无人机控制终端4的cpu71中，位置信息管理部171、风速结果管理部172、及移动指示部173发挥功能。

位置信息管理部171经由通信部79从主无人机2获取主无人机2的当前位置，并提供给移动指示部173，并且，经由通信部79向辅助无人机控制终端3发送。

另外，像上述那样，主无人机2的当前位置在辅助无人机控制终端3中，在决定辅助无人机1的移动位置时，用作基准位置。

风速结果管理部172经由通信部79获取从辅助无人机控制终端3发送来的环境信息(表示辅助无人机1的当前位置(移动位置)的风向及风速的信息)或它的加工信息。

另外，像参照图7等在下文中所述的那样，可能有存在多台辅助无人机1的情况。在这样的情况下，风速结果管理部172也可以对多台辅助无人机1的每一台获取环境信息或它的加工信息。由此，主无人机控制终端4可以获取在多个场所测量的环境信息等，因此，可以更准确地把握实际的风等的影响，结果，可以更准确地辅助主无人机2的起飞及降落。

移动指示部173决定主无人机2的移动位置，并基于主无人机2的移动位置与当前位置的差量，产生对主无人机2的移动指示，经由通信部79发送到主无人机2。

此处，移动指示部173根据环境信息或加工信息，识别辅助无人机1的当前位置(移动位置)的风向及风速，并考虑该识别结果，产生对主无人机2的移动指示。

具体来说，例如，作为移动指示，与辅助无人机1同样地，包含关于“移动的方向”及“速度”的信息等。而且，移动指示部173在主无人机2降落之前的飞行路径中，从环境信息或加工信息识别向自西向东方向的强(风速较快)风。

在这样的情况下，移动指示部173例如不仅决定下方向，还决定自东向西的方向(风向的相反方向)作为“移动的方向”，不仅决定下方向的速度，还决定自东向西的方向(风向的相反方向)的速度作为“速度”。主无人机2通过按照这种移动指示飞行，能够减少风的影响(不会向自西向东的方向流动)而下降，结果，能够降落在当初预定的降落地点。

在这种利用主无人机控制终端4控制飞行的主无人机2的cpu51中，位置信息获取部151及驱动控制部152发挥功能。

位置信息获取部151获取利用位置传感器59b测量的主无人机2的当前位置，并经由通信部58发送到主无人机控制终端4。

驱动控制部152经由通信部58获取从主无人机控制终端4发送来的移动指示。

具体来说，例如，该移动指示中包含关于“移动的方向”及“速度”的信息等。

驱动控制部152基于所获取的关于“移动的方向”及“速度”的信息，使驱动部56驱动，由此，调整未图示的螺旋桨(马达)的旋转方向或旋转速度，而使主无人机2移动。

另外，使主无人机2向指定的位置或方向移动的方法并无特别限定，能够应用各种方法。

图6是说明在具有图5的功能构成的飞行系统中执行的降落支持处理的流程的序列图。

在步骤s1中，主无人机2的位置信息获取部151获取主无人机2的当前位置。

在步骤s2中，主无人机2的位置信息获取部151将主无人机2的当前位置发送到主无人机控制终端4。

在步骤s11中，主无人机控制终端4的位置信息管理部171经由通信部58获取在步骤s2中发送来的主无人机2的当前位置。

在步骤s12中，主无人机控制终端4的位置信息管理部171将主无人机2的当前位置信息发送到辅助无人机控制终端3。

在步骤s21中，辅助无人机控制终端3的主无人机当前位置信息获取部131获取在步骤s12中发送来的主无人机2的当前位置。

在步骤s22中，辅助无人机控制终端3的辅助无人机当前位置信息获取部132获取辅助无人机1的当前位置。

在步骤s23中，辅助无人机控制终端3的移动指示部133基于在步骤s21中获取的主无人机2的当前位置、及在步骤s22中获取的辅助无人机1的当前位置，产生辅助无人机1的移动指示，并发送到辅助无人机1。

在步骤s31中，辅助无人机1的驱动控制部111获取在步骤s23中发送来的移动指示信息。

在步骤s32中，辅助无人机1的驱动控制部111根据在步骤s31中获取的移动指示控制驱动部16，而使辅助无人机1移动。

在步骤s33中，辅助无人机1的风速结果获取部113获取在步骤s32中辅助无人机1移动的地点的风向或风速作为环境信息。

在步骤s34中，辅助无人机1的风速结果获取部113将环境信息发送到辅助无人机控制终端3。

在步骤s24中，辅助无人机控制终端3的风速结果管理部134从辅助无人机1获取环境信息。

在步骤s25中，辅助无人机控制终端3的风速结果管理部134将环境信息发送到主无人机控制终端4。

在步骤s13中，主无人机控制终端4的风速结果管理部172从辅助无人机控制终端3获取环境信息。

在步骤s14中，主无人机控制终端4的移动指示部173基于在步骤s13中获取的环境信息、及主无人机2的当前位置，产生对主无人机2的移动指示，并发送到主无人机2。

另外，主无人机2的当前位置可以是在步骤s12的时点获取的，也可以是在之后的时点(图6中未图示)获取的。

在步骤s3中，主无人机2的驱动控制部152获取移动指示。

在步骤s4中，主无人机2的驱动控制部152按照移动指示控制驱动部56，使主无人机2移动。

通过重复执行这种图6的降落支持处理，主无人机2能够减少环境(风)的影响而降落在适当的位置。

另外，为了便于说明，只对主无人机2降落时进行了说明，但对于主无人机2起飞时，通过除使辅助无人机1在主无人机2的上方先行移动的方面以外，执行与上述降落时处理同样的处理，也能够实现。

在第1实施方式中，在以上说明的图1至图6的例子中，对于主无人机2的起飞及降落，对使1台辅助无人机飞行的情况的例子进行了说明。然而，如上所述，也可以相对于1台主无人机2，使多台辅助无人机1飞行。

因此，一面适当参照图7及图8，一面对相对于主无人机2使多台辅助无人机1飞行的情况的例子进行说明。

图7是用来说明利用本发明的信息处理系统的一实施方式的飞行系统控制移动的移动物体的概要的图，且是表示与图1的例子不同的例子的图。

在图7的例子中，为了辅助主无人机2的降落，2台辅助无人机1-1、1-2在飞行。

在此情况下，关于辅助无人机1-1、1-2，虽然在图7中未图示，但设置成由1台辅助无人机控制终端3控制飞行。

另外，这些只是例示，飞行系统也可以构成为包含n台(n为1以上的整数值)辅助无人机1、及m台(m是与n独立的1以上的整数值)辅助无人机控制终端3。

像图7所示的那样，风w的风向或风速在主无人机2起飞及降落期间未必固定，根据主无人机2的存在位置(即使是相同存在位置，存在时点也不同)而不同的情况也较多。

在这样的情况下，也可以假定如下情况：为了减少风w的影响而准确地辅助主无人机2的起飞及降落，如果只利用在1台辅助无人机1中测定的环境信息(表示风向或风速的信息)，那么并不充分。

因此，通过使多台辅助无人机1飞行，在各个场所获取环境信息，即使在风w的性质(风向或风速)复杂变化的情况下，也能实时地反映它的性质，而进行起飞及降落的辅助。

在图7的例子中，与图1的例子不同，作为风w，除自西向东的方向的风以外，还存在自东北向西南方向的风速不同的风。

因此，相对于主无人机2，先行配置的辅助无人机1-1及辅助无人机1-2获取完全不同的环境信息。

具体来说，辅助无人机1-1获取表示风向为自西向东的方向且风速相对较快的环境信息。另一方面，辅助无人机1-2获取表示风向为自东北向西南的方向且风速相对较快的环境信息。

主无人机控制终端4如果能够获取这样在多个地方获取的多个环境信息，那么可以对于主无人机2，产生更准确地反映风w的实际影响的移动指示。结果，主无人机2能够更准确地移动到移动预定位置(预定的降落地点等)。

具体来说，例如，存在主无人机2的底面部具备相机(未图示)的情况。相机为了确认地面g的降落位置，拍摄将降落位置包含在被拍摄体的图像(静止图像或动态图像)。主无人机控制终端4基于该图像的数据，执行用来使主无人机2降落在降落位置的飞行控制。

然而，存在如下情况，即，如果在风的影响下主无人机2摇晃而产生水平方向的晃动，那么基于上述图像的数据的控制变得困难。

因此，通过实现像图7中所示那样，利用多台辅助无人机1获取来自各种位置的环境信息，并基于这些环境信息消除水平方向的晃动那样的主无人机2的飞行控制，能够适当地执行基于上述图像的数据的控制。结果，主无人机2能够安全地降落。

接下来，一面参照图8，一面对辅助无人机1的配置例(信息)简单地进行说明。图8是表示辅助无人机的配置位置的一个例子的图。

在图8的例子中，示出了a情况、b情况、c情况、及d情况4种模式的配置例。

具体来说，a情况表示1台辅助无人机1-1相对于主无人机2的水平方向的二维位置关系的一个例子。b情况表示2台辅助无人机1-1、1-2相对于主无人机2的水平方向的二维位置关系的一个例子。c情况表示3台辅助无人机1-1、1-2、1-3相对于主无人机2的水平方向的二维位置关系的一个例子。d情况表示4台辅助无人机1-1、1-2、1-3、1-4相对于1台主无人机2的水平方向的二维位置关系的一个例子。

图8的a情况表示辅助无人机1-1配置在沿水平方向从主无人机2隔开固定距离的位置的配置例。

另外，在图8的a情况中，辅助无人机1-1从主无人机2观察位于上风侧，因此，可以获取上风位置的环境信息。

此处，辅助无人机1-1例如可以相对于主无人机2相对地固定，也可以与主无人机2隔开固定的距离，以主无人机2为中心做圆运动。

此外，例如，在图8的a情况下，风w朝向主无人机2向一方向吹，因此，辅助无人机1-1也可以以将主无人机2作为中心进行圆运动的方式移动，寻找上风位置，并特定出上风位置之后，在该位置固定。

通过这种方式，即使是1台辅助无人机1-1，也可以在从主无人机2隔开固定的距离的各种位置获取环境信息。

图8的b情况表示辅助无人机1-1、1-2分别配置在以主无人机2为中心隔开固定的距离的各位置的配置例。具体来说，例如，在图8的b情况中，辅助无人机1-1、1-2以主无人机2为中心各以180度的间隔各自配置在从主无人机2隔开固定距离的位置。

这样，在图8的b情况中，辅助无人机1-1从主无人机2观察配置在上风侧，辅助无人机1-2从主无人机2观察配置在下风侧。由此，主无人机控制终端4可以同时获取上风及下风的各个位置的环境信息。

图8的c情况表示辅助无人机1-1、1-2、1-3各配置在以主无人机2为中心隔开固定的距离的各位置的配置例。具体来说，例如，在图8的c情况中，辅助无人机1-1、1-2、1-3各配置在以主无人机2为中心各以120度的间隔从主无人机2隔开固定的距离的位置。

这样，在图8的c情况中，辅助无人机1-1从主无人机2观察配置在上风侧，辅助无人机1-2从主无人机2观察配置在该图中左后方的下风侧，辅助无人机1-3从主无人机2观察配置在该图中右后方的下风侧。由此，主无人机控制终端4可以同时获取包含上风侧的位置的3个方向的位置的环境信息。

图8的d情况表示辅助无人机1-1、1-2、1-3、1-4各自分别配置在以主无人机2为中心隔开固定距离的各位置的配置例。具体来说，例如，在图8的d情况中，辅助无人机1-1、1-2、1-3、1-4以主无人机2为中心各以90度的间隔各自配置在从主无人机2隔开固定距离的位置。

这样，在图8的d情况中，辅助无人机1-1从主无人机2观察配置在上风侧，辅助无人机1-2从主无人机2观察配置在下风侧，辅助无人机1-3从主无人机2观察配置在该图中左侧，辅助无人机1-4从主无人机2观察配置在该图中右侧。由此，主无人机控制终端4可以同时获取包含上风侧的位置的4个方向的位置的环境信息。

此处，对于图8的a情况至d情况中的辅助无人机1的各配置来说，只是一个例子。

例如，辅助无人机1的台数可以相同，也可以具有不同的阵形。

具体来说，例如，在图8的b情况中，2台辅助无人机1-1、1-2各以180°间隔配置在从主无人机2隔开固定距离的位置，但这也可以是多个阵形中的1个。即，也可以另行设置与图8的b情况不同的1种以上的阵形。

例如，也可以存在如下阵形，即，辅助无人机1-1从主无人机2观察位于上风侧，辅助无人机1-2距主无人机2的距离是与辅助无人机1不同的距离，且并非位于下风侧，而是位于图中右侧或左侧等。

也就是说，只要辅助无人机1可以在距主无人机2固定的范围内获取环境信息，那么也可以准备任意台数的任意阵形。

通过准备多个这种阵形，并根据环境(风)适当地变更阵形，辅助无人机控制终端3可以详细地把握固定范围内的环境信息。结果，能够实现更进一步减少了环境的影响的主无人机2的适当控制。

此外，在上述图8的a情况至d情况中，对水平方向的二维上的辅助无人机1的配置例进行了说明。

此处，辅助无人机1的配置不只考虑水平方向的二维层面，还必须考虑三维层面、即辅助无人机1与主无人机2的各高度。

在此情况下，辅助无人机1不必位于与主无人机2相同的高度，也不必位于与其它辅助无人机1相同的高度。

例如，对于情况d，辅助无人机1-1、1-2、1-3、1-4各自也可以改变高度飞行。

由此，主无人机控制终端4可以同时获取高度不同的环境信息。

此处，对多台辅助无人机1各自的配置方法的一个例子进行说明。

例如，在采用图5的例子的功能构成的情况下，在阵形db300储存有如下阵形信息。

所谓阵形信息，在存在多台辅助无人机1的情况下，是表示表示各个辅助无人机1的配置关系的模式的信息。例如，阵形信息具有以主无人机2的当前位置或预测位置为基准表示各辅助无人机1的相对位置的信息。

具体来说，例如，将能够特定a情况、b情况、c情况、及d情况各自的图8所示的内容的信息作为a情况、b情况、c情况、及d情况各自的阵形信息储存在阵形db300。

在此情况下，辅助无人机控制终端3的移动指示部133将任意阵形(例如d情况)的阵形信息从阵形db300提取。然后，移动指示部133基于该阵形信息及主无人机2的当前位置，决定辅助无人机1的移动位置(例如，在d情况的情况下，图8所示的辅助无人机1-1、1-2、1-3、1-4的位置)。

然后，移动指示部133基于多台辅助无人机1(例如在d情况的情况下，图8所示的辅助无人机1-1、1-2、1-3、1-4的位置)各自的当前位置与各自的移动位置的差量，分别产生对多台辅助无人机1的各台的移动指示，并经由通信部39发送到多台辅助无人机1的各台。

另外，作为多台辅助无人机1各自的配置方法，使用上述阵形信息的方法只是例示，可以采用其它各种各样的方法。

例如，也可以采用根据风(风向或风速)来决定第2台以后的辅助无人机1的移动预定位置的方法。

[第2实施方式]

上述第1实施方式的辅助无人机1是在主无人机2起飞及降落时支援所述主无人机2。

相对于此，第2实施方式的辅助无人机1是在主无人机2正常飞行时支援所述主无人机2。

主无人机2在正常飞行时也会与起飞及降落时同样地，容易受到风等环境的影响。因此，在强风吹拂的情况等环境较差的场所，主无人机2难以确保飞行的安全，优选从移动到目的地的移动路径中排除。

因此，在第2实施方式中，多台辅助无人机1先行移动到可能成为主无人机2的路径的各位置(各预测位置)，获取环境信息，并发送到主无人机控制终端4。主无人机控制终端4基于这些各位置的环境信息，搜索对主无人机2的飞行来说环境影响少的安全位置。主无人机控制终端4基于这些安全位置，决定最佳的移动路径。

主无人机2通过在以此方式决定的移动路径移动，可以尽可能地不受环境的影响而移动到目的地。

此处，第2实施方式的飞行系统的构成可以设置成与第1实施方式的图2的构成相同。

即，第2实施方式的飞行系统也具有辅助无人机1、主无人机2、辅助无人机控制终端3、及主无人机控制终端4。但是，在第2实施方式中，设置成存在多台辅助无人机1。

第2实施方式中的辅助无人机1、主无人机2、辅助无人机控制终端3及主无人机控制终端4各自的硬件构成与图3或图4各自所示的第1实施方式的硬件构成相同。

通过这种辅助无人机1、主无人机2、辅助无人机控制终端3及主无人机控制终端4的各种硬件与各种软件的协动，例如能够执行飞行支持处理。

所谓飞行支持处理是指执行到以下处理为止的一系列处理：在主无人机2飞行时，多台辅助无人机1先行移动到可能成为主无人机2的路径的各位置(各预测位置)，获取风向或风速等环境信息，辅助无人机控制终端3基于利用这多台辅助无人机1获取的各位置的环境信息，决定主无人机2可以安全地飞行的移动路径。

图9是表示图2的飞行系统的功能构成中的能够实现飞行支持处理的功能构成的一个例子的功能框图。

以下，对辅助无人机1、辅助无人机控制终端3、主无人机控制终端4、及主无人机2各自的功能构成的一个例子依次个别地进行说明。

像图9所示的那样，在辅助无人机1的cpu11中，驱动控制部111、位置信息管理部112、及风速结果获取部113发挥功能。

这些辅助无人机1的各功能模块与图5所示的第1实施方式的功能模块相同。即，第2实施方式的辅助无人机1的功能构成与第1实施方式的辅助无人机1的功能构成相同。

在辅助无人机控制终端3的cpu31中，主无人机当前位置信息获取部131、辅助无人机当前位置信息获取部132、移动指示部133、及风速结果管理部134发挥功能。在存储部38的一个区域设置着阵形db300。

这些辅助无人机控制终端3的各功能模块与图5所示的第1实施方式的功能模块相同。即，第2实施方式的辅助无人机控制终端3的功能构成与第1实施方式的辅助无人机控制终端3的功能构成相同。

其中，移动指示部133基于主无人机2的当前位置或预测位置，将可能成为主无人机2的路径的各位置(各预测位置)决定为多台辅助无人机1各自的移动位置。然后，移动指示部133对多台辅助无人机1的每一台，基于它的当前位置与移动位置的差量，分别产生移动指示，并经由通信部39分别发送。

由此，多台辅助无人机1的各台先行移动到可能成为主无人机2的路径的各位置(各预测位置)，获取各位置的环境信息，并发送到辅助无人机控制终端3。

因此，风速结果管理部134经由通信部39分别获取来自多台辅助无人机1的各台的环境信息。风速结果管理部134将来自多台辅助无人机1的各台的环境信息经由通信部39分别发送到主无人机控制终端4。

在主无人机控制终端4的cpu71中，位置信息管理部171、风速结果管理部172、移动指示部173、及移动路径决定部174发挥功能。

这些主无人机控制终端4的各功能模块中的位置信息管理部171至移动指示部173与图5所示的第1实施方式的主无人机控制终端4的各功能模块中的位置信息管理部171至移动指示部173相同。

但是，在第1实施方式中不存在的移动路径决定部174在第2实施方式的主无人机控制终端4中发挥功能。而且，第2实施方式的移动指示部173与第1实施方式不同，基于移动路径决定部174的输出而产生移动指示，并经由通信部79而发送到主无人机2。

具体来说，例如，风速结果管理部172经由通信部79从辅助无人机控制终端3获取可能成为主无人机2的路径的各位置(各预测位置)的各种环境信息(利用多台辅助无人机1的各台获取的环境信息)，并提供给移动路径决定部174。

移动路径决定部174基于可能成为主无人机2的路径的各位置(各预测位置)的各种环境信息(利用多台辅助无人机1的各台获取的环境信息)，决定主无人机2的移动路径。

具体来说，例如，主无人机2即使在想要移动到指定的目的地的情况下，通常，也能从各种移动路径选择任意的移动路径，而朝向它的目的地移动。

因此，对主无人机2可能选择的多条移动路径的各候补，事先使多台辅助无人机1分别移动而分别获取环境信息。移动路径决定部174基于这些环境信息，识别多条移动路径的各候补的安全性。例如，移动路径决定部174对风速较强的候补识别为危险，另一方面，对风速较弱的候补识别为安全。然后，移动路径决定部174将识别为安全的1条以上的候补适当地连结，由此，决定主无人机2的目的地前的移动路径。

换句话说，移动路径决定部174可以基于利用配置在主无人机2可能选择的多条移动路径(候补)的各条的辅助无人机1各自获取的环境信息，将风的影响更少的安全的移动路径决定为主无人机2的移动路径。

另外，作为主无人机2的移动路径的决定方法，可以采用这样将多条移动路径(候补)中的最安全的移动路径作为主无人机2的移动路径的方法。

但是，该方法只是例示，除此以外，例如也可以采用如下方法，对环境信息要素(例如风速等)预先设定阈值，例如，将获取了超过该阈值的环境信息的移动路径(候补)判断为不安全的路径，将获取了未超过阈值的环境信息的移动路径(候补)判断为安全，基于该判断结果决定主无人机2的移动路径。

在主无人机2的cpu51中，位置信息获取部151、及驱动控制部152发挥功能。

这些主无人机2的各功能模块与图5所示的第1实施方式的主无人机2的各功能模块相同。即，第2实施方式的主无人机2的功能构成与第1实施方式的主无人机2的功能构成相同。

图10是说明在具有图9的功能构成的飞行系统中执行的飞行支持处理的流程的序列图。

在步骤s41中，主无人机2的位置信息获取部151获取主无人机2的当前位置。

在步骤s42中，主无人机2的位置信息获取部151将主无人机2的当前位置发送到主无人机控制终端4。

在步骤s51中，主无人机控制终端4的位置信息管理部171经由通信部79获取在步骤s42中发送来的主无人机2的当前位置。

在步骤s52中，主无人机控制终端4的位置信息管理部171将主无人机2的当前位置信息发送到辅助无人机控制终端3。

在步骤s61中，辅助无人机控制终端3的主无人机当前位置信息获取部131获取在步骤s52中发送来的主无人机2的当前位置。

在步骤s62中，辅助无人机控制终端3的辅助无人机当前位置信息获取部132分别获取多台辅助无人机1的当前位置。

在步骤s63中，辅助无人机控制终端3的移动指示部133基于在步骤s61中获取的主无人机2的当前位置、及在步骤s62中获取的多台辅助无人机1的各台的当前位置，分别产生多台辅助无人机1的移动指示，并分别发送到多台辅助无人机1。

在步骤s71中，多台辅助无人机1的各台的驱动控制部111获取在步骤s63中发送的移动指示信息。

在步骤s72中，多台辅助无人机1的各台的驱动控制部111按照在步骤s71中获取的移动指示控制驱动部16。由此，多台辅助无人机1的各台移动到主无人机2的移动路径的各候补位置。

在步骤s73中，多台辅助无人机1的各台的风速结果获取部113获取主无人机2的移动路径的各候补位置各自的风向或风速作为各自的环境信息。

在步骤s74中，多台辅助无人机1的风速结果获取部113各将主无人机2的移动路径的各候补位置的各环境信息发送到辅助无人机控制终端3。

在步骤s64中，辅助无人机控制终端3的风速结果管理部134从多台辅助无人机1获取各个的环境信息。

在步骤s65中，辅助无人机控制终端3的风速结果管理部134将来自多台辅助无人机1的各台的环境信息发送到主无人机控制终端4。

在步骤s53中，主无人机控制终端4的风速结果管理部172从多台辅助无人机1获取各自的环境信息，即，从辅助无人机控制终端3获取主无人机2的移动路径的各候补位置各自的环境信息。

在步骤s54中，主无人机控制终端4的移动路径决定部174基于在步骤s53中获取的多个环境信息，决定主无人机2的移动路径。

在步骤s55中，主无人机控制终端4的移动指示部173基于在步骤s54中决定的移动路径、及主无人机2的当前位置，产生对主无人机2的移动指示，并发送到主无人机2。

另外，主无人机2的当前位置可以是在步骤s52的时点获取的位置，也可以是在之后的时点(图6中未图示)获取的位置。

在步骤s43中，主无人机2的驱动控制部152获取主无人机2的移动指示。

在步骤s44中，主无人机2的驱动控制部152按照主无人机2的移动指示控制驱动部56，使主无人机2移动。

通过重复执行这种图10的飞行支持处理，主无人机2可以沿着不易受到环境影响的安全的移动路径飞行。

图11是说明用来决定主无人机2的移动路径的方法的一个例子的图。

图11的上侧的图(记载为a整体路径的图)表示主无人机2的移动路径的候补的一个例子。在该图中，位置a至位置e表示移动路径的据点。以下将邻接的2个据点间的移动路径的候补称为“路径区间”。以下，将从位置α(α为a至e中的任一个)至与该位置α邻接的位置β(β为除α以外的a至e中的任一个)的路径区间记述为“路径区间α-β”。

在图11的上侧的图中，主无人机2的移动路径的起点设为位置a，它的终点设为位置e。

例如，存在如下情况，即，当主无人机2在路径区间α-β飞行中，存在多个以该位置β为起点的路径区间。

例如，像图11的上侧的图所示的那样，当主无人机2在路径区间a-c飞行的情况下，存在以位置c为起点的3个路径区间c-b、c-d、c-e。

在这样的情况下，将3个路径区间c-b、c-d、c-e各自作为移动路径的候补，辅助无人机控制终端3将3台辅助无人机1-1、1-2、1-3各自配置在3个路径区间c-b、c-d、c-e的各区间。

3台辅助无人机1-1、1-2、1-3各自在3个路径区间c-b、c-d、c-e的各个区间分别获得环境信息，并经由辅助无人机控制终端3发送到主无人机控制终端4。

此处，3台辅助无人机1-1、1-2、1-3各自可以与主无人机2组成编队一起飞行，也可以预先装备在3个路径区间c-b、c-d、c-e各自的附近。

此外，3台辅助无人机1-1、1-2、1-3各自可以获取3个路径区间c-b、c-d、c-e各自的中央附近等的一个点的环境信息，也可以一面在3个路径区间c-b、c-d、c-e的各区间飞行，一面获取多个点的环境信息。

主无人机控制终端4基于3个路径区间c-b、c-d、c-e各自的环境信息，判断3个路径区间c-b、c-d、c-e各自的安全性的程度等。主无人机控制终端4基于其判断结果将1个路径区间决定为主无人机2的下一个移动路径。

在图11的上侧的例子中，路径区间c-b的安全性最高(该图中圆圈)，路径区间c-d的安全性第二高(该图中三角)，路径区间c-e的安全性最低(该图中叉号)。

在此情况下，例如，主无人机控制终端4也可以只将安全性作为判断要素，将安全性最高的路径区间c-b决定为主无人机2的下一个移动路径。或者，例如，主无人机控制终端4也可以将具有固定的阈值以上的安全性的路径区间、例如将路径区间c-b、c-d作为最终候补一次性选拔出来，在它们之中考虑其它判断要素(例如距离较近等)，而决定作为主无人机2的移动路径。

此处，存在如下情况，即，成为主无人机2的移动路径的候补的路径区间的终点因某种理由而被封闭。在此情况下，也可以将具有被封闭的终点的路径区间排除在环境信息的获取对象外，而不配置辅助无人机1。例如，虽未图示，但当位置d被封闭的情况下，也可以不使辅助无人机1-2配置在路径区间c-d。

此外，例如，对于已确认安全性的路径区间，无须重新获取环境信息，因此，也可以排除在环境信息的获取对象外，而不配置辅助无人机1。

此处，作为已确认安全性的路径区间，例如，可假定其它主无人机2在指定期间(例如5分钟前至当前为止的期间等)已通过而得到安全性确认的路径区间。

除此以外，例如，可以将其它辅助无人机1(可以是支援主无人机2本身的辅助无人机，也可以是支援其它主无人机2的辅助无人机)已获取环境信息的路径区间假定为已确认安全性的路径区间。

此外，例如，可以将利用固定配置的测量设备等定点观测而获取了环境信息的路径区间假定为已确认安全性的路径区间。

另外，通过确认是否安全而决定移动路径的方法并不限定于上述方法。

例如，如上所述，即使是相同位置，风向或风速也会根据高度不同而变化的情况较多。因此，也可以采用如下方法：像图11下侧的图(记载为b路径(a-c)的图)所示的那样，即使起点与终点相同，也分别区分为高度不同的第1路径区间(a-c)1、第2路径区间(a-c)2、及第3路径区间(a-c)3，而分别获取环境信息。

由此，可以假定即使起点与终点相同也考虑了高度的多个移动路径的候补，从而能够决定更适合的移动路径。

此外，例如，虽未图示，但也可以采用如下方法，使任意的辅助无人机1先行移动获取环境信息，基于该环境信息的内容等，使其它辅助无人机1进一步移动而获取环境信息。

具体来说，例如，也可以使任意的1台辅助无人机1先行、巡回，在存在乱流的情况下(可以获取能够特定这种情况的环境信息的情况)，使其它辅助无人机1搜索避开乱流的移动路径。也就是说，在该例子中，作为主无人机2的状态的一个例子，采用可能成为主无人机2的移动路径的各位置(各预测位置)的环境。

此外，例如，多台辅助无人机1各自可以实时地获取各位置的环境信息。

因此，在主无人机2与多台辅助无人机1组成编队而飞行那样的情况下，也可以采用如下方法，即，基于利用多台辅助无人机1的各台实时地获取的环境信息，使主无人机2的移动路径实时地每时每刻变化。

由此，例如，在当主无人机2正沿着任意的移动路径移动时确认另一移动路径安全的情况下，能够实时地变更为另一移动路径。

此外，例如，辅助无人机1可以在像图11所示的那样的预先设定的路径区间获取环境信息，也可以在固定的范围内自由地移动而获取环境信息。

在此情况等下，有时辅助无人机1因地形等的关系难以获取来自gps卫星的电波。在这种时侯，为了使辅助无人机1能够获取来自gps卫星的电波，可以提高它的强度，采取能够很好地掌握自身位置的姿势。由此，即使辅助无人机1自由地移动，也能够准确地特定出环境信息的获取位置。

也就是说，在该例子中，作为相当于移动物体的主无人机2的状态，采用存在主无人机2的当前位置及移动路径的候补的状态。

具体来说，例如，就图11的例子而言，主无人机2将位置β作为起点，设定有多个路径区间(例如3个路径区间c-b、c-d、c-e)作为将来可能通过的、即可以移动的移动路径即路径区间的候补。因此，主无人机2除当前的位置信息以外，还基于将来可能通过的路径区间的候补决定主无人机2的移动路径。

也就是说，可以不仅将主无人机2的例如当前位置的信息还将将来可能通过的路径区间的候补作为主无人机2的状态来采用，而考虑主无人机2的移动路径的决定。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，可以达成本发明的目的的范围内的变化、改良等包含在本发明中。此外，本实施方式所记载的效果只是列举了根据本发明产生的最好的效果，利用本发明获得的效果并不限定于本实施方式所记载的效果。

例如，在上述第1实施方式及第2实施方式中，进行了辅助无人机1与辅助无人机控制终端3通信、主无人机2与主无人机控制终端4通信的说明，但并不特别限定于此。

即，并不一定限定于辅助无人机1与辅助无人机控制终端3通信、主无人机2与主无人机控制终端4通信。

具体来说，例如，辅助无人机1将利用风传感器19a、位置传感器19b检测出的环境信息或当前位置发送到辅助无人机控制终端3，但并不特别限定于此。即，也可以将上述信息等在辅助无人机1与主无人机2之间直接进行授受。此外，同样地，也可以将利用主无人机2的位置传感器59b检测出的当前位置在与辅助无人机1之间直接进行授受。

此外，例如，并不必利用1台辅助无人机控制终端3综合执行多台辅助无人机1的飞行控制。即，辅助无人机1的台数及辅助无人机控制终端3的台数不必一致，各自可以是任意的台数。

关于此点，在主无人机2与主无人机控制终端4的关系中也是同样。

进而，换句话说，不必在辅助无人机1及主无人机2中区分进行飞行控制的终端，虽未图示，但也可以利用1台集中控制装置等进行辅助无人机1及主无人机2各自的飞行控制。

此外，在第1实施方式及第2实施方式中，辅助无人机1移动到以主无人机2的当前位置或预测位置为基准的位置。此处，在主无人机2的移动路径已预先决定那样的情况下，辅助无人机1也可以沿着该移动路径移动。这种移动是移动到以主无人机2的预测位置(移动路径的各位置)为基准的位置的一个例子。

此外，辅助无人机1并不限定于以主无人机2的当前位置或预测位置为基准的移动，只要完成基于主无人机2的状态的移动控制即可，可以基于这种控制进行任意的移动。

即，辅助无人机1的移动控制并非只将主无人机2的当前位置或预测位置作为基准。例如，在从辅助无人机控制终端3等进行用来使辅助无人机1移动到某一位置(例如，在主无人机2起飞之前，主无人机2所位于的场所的上空的位置)的指示的情况下，辅助无人机1也可以移动到该某一位置。

具体来说，例如，在主无人机2起飞之前的状态(例如，主无人机2起飞之前的待机状态)下，辅助无人机1通过接受上述指示，可以不管主无人机2的当前位置或预测位置如何，都按照上述指示移动。此点在主无人机2向地面g降落时也是同样。

这样，辅助无人机1以主无人机2的当前位置或预测位置为基准的移动自不必说，也可以进行按照用来使辅助无人机1移动的任意的指示的移动。

此外，在上述第1实施方式及第2实施方式中，作为移动物体说明了辅助无人机1，但并不限定于此。

即，作为移动物体，也可以使用辅助无人机1以外的装置。

具体来说，例如，作为辅助无人机1的替代品，也可以使用具备风传感器19a等传感器部19的能够进行移动控制的气球。

例如，将具备辅助无人机1所包含的各种功能的气球设置在供主无人机2起飞及降落的位置的周边。

此处，应注意的方面是如下方面，即，气球由具备马达的绞车等固定，由此，可以移动到任意的高度。

由此，气球能够应对时刻变化的环境(风力或风向)而获取它的环境信息。

另外，对于气球高度的可变控制方法，并无特别限定。例如，可以采用使用者手动将高度调整到任意的位置的方法，可以采用自动以固定速度使之上下移动的方法，也可以采用自动使它移动到风(风向或风速)较强的位置的方法。

此外，在上述第1实施方式及第2实施方式中，说明了辅助无人机1及主无人机2获取的信息为环境信息、辅助无人机1的当前位置、主无人机2的当前位置，但并不特别限定于此。

即，辅助无人机1或主无人机2也可以获取上述信息以外的信息。

具体来说，例如，除上述信息以外，主无人机2还可以获取预测信息。

此处，对预测信息进行说明。

所谓预测信息，是关于可能成为主无人机2的路径的各位置(各预测位置)的信息。例如，主无人机2从传感器部59中未图示的加速度传感器获取关于主无人机2的加速度的信息。然后，主无人机2根据关于加速度的信息，推定例如5秒后、10秒后的位置(预测位置)。主无人机2将包含预测位置的信息作为预测信息提供给辅助无人机控制终端3。由此，辅助无人机控制终端3也可以基于主无人机2的预测位置决定主无人机2的移动位置。

此外，在上述第1实施方式及第2实施方式中，说明了辅助无人机1基于来自辅助无人机控制终端3的移动指示而移动，但并不限于此。

即，辅助无人机1可以按照上述移动指示以外的任意的方法移动到任意的位置。

具体来说，例如，也可以采用如下方法，即，将多台辅助无人机1中的1台作为主要辅助无人机，将其它的辅助无人机1作为次要辅助无人机，基于移动指示的飞行控制只是针对主要辅助无人机，次要辅助无人机与主要辅助无人机连动地移动。

具体来说，例如，也可以是主要辅助无人机按照移动指示移动，但次要辅助无人机以位于主要辅助无人机的周边的方式自动地移动。此外，例如，次要辅助无人机也可以自动地移动到风向或风速较强的位置等。此外，例如，也可以使次要辅助无人机考虑主要辅助无人机或主无人机2的数秒后的位置(预测位置)而移动。

此外，也可以使辅助无人机1基于关于主无人机2的降落或起飞的信息而移动。

此外，在上述第1实施方式及第2实施方式中，说明了存在多台辅助无人机1，但并不限于此。

即，可以任意或自动地决定辅助无人机1的台数。

具体来说，例如，可以使辅助无人机1-1先行在某固定的范围内移动，调查风等的影响较强的范围，调查的结果，决定用来获取环境信息的辅助无人机1的台数。由此，在环境的影响较少的情况下，可以减少辅助无人机1的台数，在环境的影响较多的情况下，可以增加辅助无人机1的台数，而可以灵活地应对实时地每时每刻变化的环境的变化。

此外，在上述第1实施方式及第2实施方式中，说明了对于辅助无人机1及主无人机2所具备的传感器部19等，由风传感器19a、位置传感器19b等构成，但并不限于此。

即，对于传感器部19等，除风传感器19a、位置传感器19b等以外，也可以任意地具备其它用来获取信息的传感器。

具体来说，例如，传感器部19等除上述传感器以外也可以具备红外线传感器。通过具备红外线传感器，可以利用红外线检测与物体(例如地面g或障碍物等)的距离。此外，在与其它辅助无人机1组成编队的情况下，也可以检测与各辅助无人机1的距离，而防止碰撞。

此外，传感器部19等还可以具备影像传感器、陀螺仪传感器、光传感器等作为其它传感器。

此外，例如，在与上述物体(例如地面g或障碍物等)的距离的检测中，并不限于红外线传感器，也可以使用彩色照相机等进行距离的检测。

具体来说，例如，也可以利用使用1台以上的彩色照相机(例如双镜头相机)或立体相机的立体视觉进行上述物体与辅助无人机1及主无人机2的距离的检测。也就是说，在至少从辅助无人机1或主无人机2的任一个所具备的1台以上的彩色照相机或立体相机充分地获得视差的情况下，可以根据所拍摄的图像，基于三角测量，计算上述物体的位置、距离等。

由此，能够准确地检测上述物体与辅助无人机1及主无人机2的距离，因此，也可以防止碰撞。

此外，本实施方式即使辅助无人机1及主无人机2未静止、即在移动中，也可以使用利用1台以上的彩色照相机的slam(simultaneouslocalizationandmapping，同时定位与地图构建)等其它方法。

由此，辅助无人机1及主无人机2能够准确地检测上述物体(例如地面g或障害物等)与辅助无人机1及主无人机2的距离，因此，也可以防止碰撞。

此外，例如，在上述第1实施方式中，在图8中说明了1台至4台辅助无人机1的配置的例子，但并不特别限定于此。

即，辅助无人机1可以是4台以上，配置的模式(阵形)也并不限定于图8等。

具体来说，例如，也可以是辅助无人机1为4台以上，且进行三维配置。即，在辅助无人机1为5台的情况下，也能以将主无人机2作为中心成为4角锥形状的方式配置各辅助无人机1。

此外，例如，在上述第2实施方式中，说明了对于主无人机2的移动路径的候补的决定，是基于环境信息而决定，但并不限定于此。

即，主无人机控制终端4的移动路径决定部174可以也考虑环境信息以外的信息而进行决定。

具体来说，例如，对于主无人机2的移动路径的候补的决定，在不考虑关于天候的信息的情况下，主无人机控制终端4从web等经由网络n获取自动气象数据采集系统地图或关于天候的地图的信息。然后，主无人机控制终端4的移动路径决定部174可以基于这些信息，决定主无人机2的移动路径。

由此，主无人机控制终端4的移动路径决定部174除考虑风速或风向以外还考虑关于雨或雪等天候的信息，而决定主无人机2的最佳移动路径的候补。

此外，例如，上述一系列的处理可以利用硬件执行，也可以利用软件执行。

换句话说，图5、图9的功能构成只是例示，并不受特别限定。

即，只要飞行系统具备可以将上述一系列的处理作为整体来执行的功能即可，为了实现该功能使用何种功能模块并不限定于图5、图9的例子。此外，功能模块的存在场所也并不限定于图5、图9，可以任意。例如，也可以使辅助无人机1的功能模块移让到辅助无人机控制终端3等。相反地，也可以使辅助无人机控制终端3的功能模块移让到辅助无人机1等。

同样，也可以使主无人机2的功能模块移让到主无人机控制终端4等。相反，也可以使主无人机控制终端4的功能模块移让到主无人机2等。

具体来说，例如，移动指示的产生等飞行控制也可以不使用辅助无人机控制终端3或主无人机控制终端4而利用主无人机2或辅助无人机1本身执行。

更详细来说，移动指示部133在上述实施方式中，是在辅助无人机控制终端3的cpu31中发挥功能，但例如也可以在辅助无人机1的cpu11中发挥。

此外，主无人机当前位置信息获取部131、辅助无人机当前位置信息获取部132、及风速结果管理部134也可以同样地例如在辅助无人机1的cpu11中发挥功能。

进而，位置信息管理部171、风速结果管理部172、及移动指示部173在上述实施方式中也在主无人机控制终端4的cpu71发挥功能，但例如也可以在主无人机2的cpu51中发挥功能。

此外，1个功能模块可以由硬件单独构成，可以由软件单独构成，也可以由它们的组合构成。

此外，例如，在利用软件使一系列的处理执行的情况下，构成该软件的程序从网络或记录媒体安装到计算机等。

计算机也可以是组装在专用的硬件的计算机。

此外，计算机也可以是能够通过安装各种程序，而执行各种功能的计算机，例如，除服务器以外，也可以是通用的智能手机或个人计算机。

此外，例如，这种包含程序的记录媒体不仅由为了对使用者提供程序而与装置主体不同体地配布的未图示的可移媒体构成，还由以预先组装于装置主体的状态提供给使用者的记录媒体等构成。

另外，在本说明书中，记述记录在记录媒体的程序的步骤包含按照它的顺序以时间序列进行的处理自不必说，还包含即使不以时间序列处理也并行地或个别的执行的处理。

此外，在本说明书中，系统这一用语是指由多个装置或多个机构等构成的整体的装置。

换句话说，应用本发明的信息处理系统可以采取包含上述各种飞行系统且具有如下构成的各种各样的实施形态。

即，应用本发明的信息处理系统

是包含飞行物体(例如图1的主无人机2)、执行该飞行物体的飞行控制的控制装置(例如图5、图9的主无人机控制终端4)、及支援该飞行物体的飞行的移动物体(例如图1的辅助无人机1或能够进行上述移动控制的气球)的信息处理系统(例如上述飞行系统)，且具备：

移动控制机构(例如图5、图9的移动指示部133)，基于所述飞行物体的状态执行所述移动物体的移动控制；

获取机构(例如图5、图9的风传感器19a)，获取关于所述移动物体的周围环境的测量信息；及

发送控制机构(例如图5、图9的风速结果管理部134)，执行将所述测量信息或它的加工信息发送到所述控制装置或所述飞行物体的控制。

由此，对主无人机2来说，即使对于实时地每时每刻变化的环境，也可以适当地减少该环境的影响。

此外，所述移动控制机构可以基于所述飞行物体的当前位置或预测位置的状态作为所述飞行物体的状态，而执行所述移动物体的移动控制。

由此，移动指示部133可以基于主无人机2的当前位置或预测位置，使辅助无人机1移动。

此外，所述控制装置可以基于所述测量信息或所述加工信息执行飞行物体的飞行控制。

由此，主无人机控制终端4可以基于环境信息等使主无人机2移动。

此外，所述测量信息是关于利用所述移动控制机构控制移动的所述移动物体的位置的风的信息。

由此，主无人机控制终端4通过获取环境信息，而考虑风的影响，主无人机2的起飞及降落的支援变得容易。

此外，所述移动控制机构能以如下方式执行所述移动控制：使所述移动物体移动到相对于所述飞行物体的起飞或降落的位置在水平方向隔开第1距离、及在垂直方向隔开第2距离的位置。

由此，对将要起飞及降落的主无人机2来说，能够对实时地每时每刻变化的环境适当地减少该环境的影响(将机体稳定地起飞及降落)。

此外，所述移动控制机构以使所述移动物体分别移动到垂直方向的所述第2距离互不相同的第1位置及第2位置的方式，执行所述移动控制，

所述获取机构分别获取关于所述第1位置的环境的第1测量信息、及关于所述第2位置的环境的第2测量信息，

所述发送控制机构可以执行将所述第1测量信息及所述第2测量信息或各自的加工信息发送到所述控制装置或所述飞行物体的控制。

由此，因为风根据高度而不同，所以通过使用多个高度位置各自的风速或风向，对将要起飞及降落的主无人机2来说，能够进一步适当地减少它的环境的影响。

此外，所述移动控制机构能够以如下方式执行所述移动控制：以所述移动物体相对于所述飞行物体的当前位置的相对位置为固定的方式使所述移动物体移动。

由此，辅助无人机1可以与主体使相对位置固定而飞行。

辅助无人机1的实时地每时每刻变化的环境能够在相同条件下精度较好地测定。因此，对主体无人机来说，可以进一步适当地减少它的环境的影响。

此外，所述移动控制机构能够以如下方式执行所述移动控制：以相对于所述飞行物体位于上风侧的方式使所述移动物体移动。

由此，辅助无人机1相对于主无人机2在上风侧风行。

因此，辅助无人机1能够精度较好地有效地测定实时地每时每刻变化的环境。因此，对主无人机2来说，能够进一步适当地减少它的环境的影响。

此外，所述移动物体能够与1台以上的其它所述移动物体一起作为移动组移动。

所述移动组中所含的多个所述移动物体各自的位置基于关于至少1台所述移动物体的周围环境的所述测量信息而决定。

由此，可以根据风的情况，适当地决定各辅助无人机1的位置。

此外，与使用1台无人机相比，使用多台无人机并非获得关于主无人机2的周围的1点的环境的测量信息，而是可以获得关于更多范围的环境的测量信息。因此，对主无人机2来说，能够进一步适当地减少它的环境的影响。

此外，所述移动组中所含的多个所述移动物体各自的位置是考虑到水平方向的分散、及垂直方向的分散而决定。

由此，各辅助无人机1的位置是不只考虑二维平面，也考虑高度而决定的，即，能够实现各辅助无人机1的有效率的三维配置。

此外，基于关于作为所述移动组移动的1台以上的所述移动物体中的至少1台的周围环境的所述测量信息，

作为所述移动组移动的所述移动物体的总台数可以变化。

由此，根据飞行中的风的情况，辅助无人机1的编队的台数能够增减而组成适当的编队。

具体来说，例如，也能够使辅助无人机1先行飞，观测风的情况，基于它的观测结果，组成辅助无人机1的编队。

此外，所述移动组中的至少1台所述移动物体移动到所述飞行物体可能飞行的多个路径区块中未确认安全的区块，

基于该移动物体中的至少1台的周围环境的所述测量信息，确认是否安全。

由此，从各路径区间中只选择安全区间，而决定主无人机2的飞行路径，因此，确认主无人机2的安全性，因此，能够实现更不会受到风的影响的飞行。

此外，确认了所述安全的区间可以包含有在指定期间内其它飞行物体或其它移动物体已飞行或移动的路径区间。

由此，如果是其它主无人机2或其它辅助无人机1在指定期间(例如5分钟前)飞行过的区间，那么看作安全区间，由此，可以减少为了确认安全而使辅助无人机1飞行的次数，因此，可以实现利用辅助无人机1的有效率的安全确认。

[符号的说明]

1辅助无人机

2主无人机

3辅助无人机控制终端

4主无人机控制终端

11cpu

16驱动部

19传感器部

19a风传感器

19b位置传感器

111驱动控制部

112位置信息管理部

113风速结果获取部

131主无人机当前位置信息获取部

132辅助无人机当前位置信息获取部

133移动指示部

134风速结果管理部

151位置信息获取部

152驱动控制部

171位置信息管理部

172风速结果管理部

173移动指示部

174移动路径决定部

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