仿蜻蜓四翼微型扑翼飞行器的制作方法

本发明涉及一种仿蜻蜓四翼微型扑翼飞行器。
背景技术：
：扑翼飞行器是一种模仿鸟类或昆虫飞行的新型飞行器，与传统的固定翼或旋翼飞行器相比，扑翼飞行器的动力系统和控制系统合为一体，将飞行控制集成在扑动系统中，具有很高的机械效率。通过扑翼机翼的高频率扑动、扭转等动作，微型扑翼飞行器具有很高的机动性。在体积上，昆虫与鸟类的尺寸远小于常规飞机，飞行时，翅膀扑动频率高，产生的气动力较小但具有明显的周期性，其周围流场呈现尺度小、变化快的特点。目前对于扑翼飞行器的研究中，主要关注于双翼型的单自由度扑动的气动方面，对于四翼型扑翼的飞行机制尚且鲜有进行深入研究和测试。技术实现要素：本发明的目的在于提供一种仿蜻蜓四翼微型扑翼飞行器。本发明提供的仿蜻蜓四翼微型扑翼飞行器技术方案，包括：机身、两个前扑动翼、两个带有连杆的前翼连接件、两个后扑动翼、两个带有连杆的后翼连接件、主动齿轮、轴齿轮、一级齿轮、两带有连杆的二级齿轮、两带有连杆的三级齿轮、两个前球头连杆、两个后球头连杆、两个舵机连杆、两个舵机、一个直流无刷电机。直流无刷电机与主动齿轮固连安装在机身外表面一侧，一级齿轮与主动齿轮啮合，轴齿轮与一级齿轮相连，在机身的每一侧各有一二级齿轮与轴齿轮啮合，同侧有一三级齿轮与该侧二级齿轮啮合；两个前扑动翼安装在机身前部两侧，两个后扑动翼安装在机身后方两侧；前扑动翼只有绕轴扑动的一个自由度，后扑动翼有绕轴扑动和前后翻转两个自由度；在机身每一侧均有：前球头连杆一端与前翼连接件上的连杆连接，另一端与三级齿轮上的连杆相连，后球头连杆一端与后翼连接件上的连杆连接，另一端与二级齿轮上的连杆连接；舵机连杆一端与舵机相连，另一端与后翼连接件相连。上述技术方案中，进一步的，一级齿轮与主动齿轮的齿数比为54:20。二级齿轮与轴齿轮的齿数比为64:8，三级齿轮与二级齿轮的齿数比为1:1。进一步的，所述扑翼飞行器还包括遥控接收器、电子调速器、锂电池。电子调速器与锂电池、遥控接收器、直流无刷电机相连。舵机通过舵机连杆控制后扑动翼的旋转角。进一步的，所述的仿蜻蜓四翼微型扑翼飞行器使用碳纤维或合成树脂材料。本发明提供的仿蜻蜓四翼微型扑翼飞行器总质量轻(可至50克)，结构简单紧凑，能够实现对称仿蜻蜓扑动，采用舵机控制飞行器姿态，实现飞行器前进、转向、上升、下降等复杂运动的控制。附图说明下面结合附图对本发明做进一步说明。图1是本发明总计结构立体示意图；图2是所述齿轮传动结构立体示意图；图3是所述扑翼机构后扑动翼翻转示意图；图中包括机身101、前扑动翼102、带有连杆的前翼连接件103、后扑动翼104、带有连杆的后翼连接件105、主动齿轮106、轴齿轮107、一级齿轮108、带有连杆的二级齿轮109、带有连杆的三级齿轮114、前球头连杆110、后球头连杆111、舵机连杆112、舵机113。具体实施方式下面结合附图对本发明实施方式进行详细说明。如图1，仿蜻蜓四翼微型扑翼飞行器，包括机身101、两个前扑动翼102、两个带有连杆的前翼连接件103、两个后扑动翼104、两个带有连杆的后翼连接件105、主动齿轮106、轴齿轮107、一级齿轮108、两个带有连杆的二级齿轮109、两个带有连杆的三级齿轮114、两个前球头连杆110、两个后球头连杆111、两个舵机连杆112、两个舵机113、一个直流无刷电机。机身101通过3d打印制作；两个前扑动翼102连接在前翼连接件103的轴孔中；两个后扑动翼104连接在后翼连接件的105两个轴孔中；直流无刷电机选用型号为xxd1504的kv2200款电机。两个舵机113安装在机身101后悬臂的两侧。直流无刷电机安装在机身左侧靠后位置。如图2，主动齿轮106安装在机身101内侧与直流无刷电机相连，与一级齿轮108啮合。轴齿轮107与一级齿轮108同轴固定。轴齿轮107与二级齿轮109啮合。当直流无刷电机转动时，带动齿轮组转动，带动前后扑动翼102、104形成扑动运动。齿轮参数见下表。主动齿轮一级齿轮轴齿轮二级齿轮三级齿轮模数(mm)0.50.40.40.40.4齿数205486464如图3,带有连杆的二级齿轮109和带有连杆的三级齿轮114分布在机身101两侧并相互啮合，传动比为1:1，分别通过球头连杆111、110与后翼连接件105和前翼连接件103相连，形成两组曲柄连杆机构。二级齿轮109转动，通过球头连杆111带动后翼连接件105的末端上下运动，使前扑动翼102绕机身101上的安装轴转动；三级齿轮114与二级齿轮109啮合同时转动，通过球头连杆110带动前翼连接件103的末端上下运动，使后扑动翼104绕机身101上的安装轴转动，产生扑动效果。二级齿轮109与三级齿轮114的传动比为1:1,保证前后扑动翼102、104以同频率扑动，频率即为二级齿轮与三级齿轮的转速。通过调整安装时两个齿轮上连杆的相对位置，可以改变前后扑动翼扑动周期的相位差，改变运动过程中的气动力。舵机113安装在机身101后方两侧，通过舵机连杆112与后翼连接件105连接。当舵机113转动时，舵机连杆112带动后翼连接件105上下翻转，实现后翅的上下翻转。在不同的信号输入下，左右两侧的后扑动翼可以按照相同或者相反的方向转动，调节飞行器的俯仰和滚转。整机安装完成后，安装好电子设备便可实现飞行器的遥控飞行。当前第1页12