技术总结
一种舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质。舵机包括电源(Vcc)、H桥驱动单元(11)、驱动器(12,13)以及电机(14)。H桥驱动单元(11)包括第一桥臂(111)和第二桥臂(112)，第一桥臂(111)包括第一上开关管(AH)和第一下开关管(AL)，第二桥臂(112)包括第二上开关管(BH)和第二下开关管(BL)，第一上开关管(AH)和第二上开关管(BH)共同连接至电源(Vcc)，第一下开关管(AL)和第二下开关管(BL)相连接，第一上开关管(AH)和第一下开关管(AL)之间的第一连接点(P1)及第二上开关管(BH)和第二下开关管(BL)之间的第二连接点(P2)连接至电机(14)。第一连接点(P1)引出第一采样点(M1)，第二连接点(P2)引出第二采样点(M2)。该方法包括：在关闭驱动器(12,13)的情况下，获取第一采样点(P1)处的第一电压(U1)及第二采样点(P2)处的第二电压(U2)；及基于第一电压(U1)和第二电压(U2)来确定舵机是否发生故障。定舵机是否发生故障。定舵机是否发生故障。
技术研发人员：陈旭 陈鸿滨 张倩
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2019.11.19
技术公布日：2021/2/4