云台、拍摄设备及无人飞行器的制作方法

本发明实施例涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台、拍摄设备及无人飞行器。

背景技术：

云台是安装、固定拍摄器的支撑设备，随着云台结构的不断小型化，云台性能对线所产生的扰动力也变的越来越敏感，直接影响到云台的控制精度，进而影响到拍摄器的拍照质量。

常见的云台是具有三个转动自由度的串联机械装置，三个转动轴分别为pitch(俯仰)轴，roll(横滚)轴，yaw(偏航)轴。三个轴为串联关系，依靠同轴线来实现三者之间的信号传输。在云台工作时，云台的各转动轴的转动会导致同轴线产生很大扭矩的线扰问题，进而影响云台的控制性能。

技术实现要素：

针对现有技术中的上述缺陷，本发明实施例提供一种云台、拍摄设备及无人飞行器，以减小云台工作过程中的线扰问题。

本发明实施例第一方面提供一种云台，用于安装负载，包括：

支架组件，用于安装所述负载，所述支架组件具有至少一个转动支架；

驱动组件，通过转动轴与所述支架组件连接，用于驱动所述支架组件沿至少一个所述转动支架转动；

电连接线，用于连接所述驱动组件和所述支架组件；其中，所述支架组件上具有用于供所述电连接线穿过的穿设孔，所述电连接线包括穿设在所述穿设孔中的穿设段，所述穿设段的轴线与所述支架组件的至少一个所述转动支架所对应的转动轴线基本重合。

本发明实施例第二方面提供一种拍摄设备，包括负载；

云台，所述云台用于安装所述负载；

其中，所述云台包括：

支架组件，用于安装所述负载，所述支架组件具有至少一个转动支架；

驱动组件，通过转动轴与所述支架组件连接，用于驱动所述支架组件沿至少一个所述转动支架转动；

电连接线，用于连接所述驱动组件和所述支架组件；其中，所述支架组件上具有用于供所述电连接线穿过的穿设孔，所述电连接线包括穿设在所述穿设孔中的穿设段，所述穿设段的轴线与所述支架组件的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合。

本发明实施例第三方面提供一种无人飞行器，包括机身；

动力装置；

以及设置于所述机身上的云台，所述云台上安装有负载；

其中，所述云台包括：

支架，用于安装所述负载，所述支架组件具有至少一个转动支架；

驱动组件，通过转动轴与所述支架连接，用于驱动所述支架沿至少一个所述转动支架转动；

电连接线，用于连接所述驱动组件和所述支架组件；其中，所述支架组件上具有用于供所述电连接线穿过的穿设孔，所述电连接线包括穿设在所述穿设孔中的穿设段，所述穿设段的轴线与所述支架组件的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合。

本发明实施例提供的云台、拍摄设备及无人飞行器，由于安装负载的支架组件与驱动支架组件转动的驱动组件之间采用电连接线连接，支架组件上具有供电连接线穿过的穿设孔，而电连接线包括穿设在穿设孔中的穿设段，穿设段的轴线与支架组件的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合，由此，可以使得支架组件在转动时，位于穿设孔中的电连接线不会随着支架组件转动而转动，由此，能够在一定程度上减小云台工作过程中，由于转动轴转动导致电连接线的线扰问题，减小了云台转动时候产生的扰动力，提高了电力传输的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的云台及负载的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的云台及负载的爆炸结构示意图一；

图3为本发明实施例提供的云台及负载的爆炸结构示意图二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例提供的云台及负载的结构示意图；图2为本发明实施例提供的云台及负载的爆炸结构示意图一；图3为本发明实施例提供的云台及负载的爆炸结构示意图二。请参照附图1-附图3所示，本实施例提供一种云台，用于安装负载100，包括：支架组件10，驱动组件20和电连接线30。负载可以包括但不限于图像采集装置，例如摄影机、相机等。

其中，支架组件10用于安装负载100，支架组件10具有至少一个转动支架。支架组件10的转动支架包括如下至少一个：pitch(俯仰)轴支架，roll(横滚)轴支架，yaw(偏航)轴支架，所对应的转动轴包括以下中的至少一个：pitch(俯仰)轴，roll(横滚)轴，yaw(偏航)轴。常见的云台可以为三轴云台，三轴云台具有上述三个转动轴，则对应的，三轴云台具有三个转动支架。而在其他实施例中，云台可以仅具有一个转动轴，或者两个转动轴，本实施例不做限定。

驱动组件20通过转动轴与支架组件连接，用于驱动支架组件10的转动支架转动。具体的，驱动组件20可以包括电机，以三轴云台为例，驱动组件20可以包括俯仰轴驱动电机、横滚轴驱动电机和偏航轴驱动电机，则云台的支架组件10可以以俯仰轴、横滚轴和偏航轴中的至少一个为转动中心转动。

电连接线30用于连接驱动组件20和支架组件10；其中，支架组件10上具有用于供电连接线30穿过的穿设孔11，电连接线30包括穿设在穿设孔11中的穿设段31，穿设段31的轴线与支架组件10的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合。

需要说明的是，穿设孔11并不限定为圆形孔，还可以是长方形、三角形、矩形等任意形状，只要能提供给电连接线30一定的穿设空间，以使得电连接线30的至少一段能够与支架组件10的转动轴线重合即可有效减小线扰，提高云台信号或电力传输的稳定性。

优选的，如图1所示，穿设孔11可以为圆形孔，且穿设孔11可以与穿设段31间隙配合，且穿设孔11的中心轴与支架组件10的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合。穿设孔11与穿设段31间隙配合可以是，穿设段31与穿设孔11之间具有微小间隙，穿设段31穿设在穿设孔11中后不易产生晃动，能够维持在穿设段31的轴线与支架组件10的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合的位置。可以理解的是，穿设孔11的中心轴与穿设段31的轴线也基本重合。

支架组件10上所形成的穿设孔11，可以是在支架组件10上开孔形成的，或者，在支架组件10成型时，与支架组件10一体成型。

又或者，支架组件10还包括有转接件101，在转接件101上形成穿设孔11。具体的，转接件101可以与支架组件10的本体可拆卸连接，例如通过螺钉、卡扣等连接件连接在支架组件10的本体上，转接件101可拆卸地连接在支架组件10上，能便于调节转接件101的位置和安装角度等，灵活度较好。当然，在其他实施方式中，转接件101还可以与支架组件10一体成型，例如一体注塑成型。或者，转接件101还可以与支架组件10不可拆连接，例如，焊接、铆接、粘接等。本实施例不特别限定。

如图1所示，转接件101可以呈l形，转接件101的一端与支架组件10通过螺钉102连接，转接件101的另一端沿远离支架组件10的方向拱起，以使得转接件101与支架组件10之间保持有一定间距，以便于电连接线30走线。

需要说明的是，转接件101可以是塑料件、碳纤维件等低重量材料制成，以尽量提高云台的轻量化程度。

本实施例中的电连接线30可以为信号传输线或电力线，以用于传输信号或传输电力，例如，电连接线30可以用于在各个驱动组件20之间进行数据交互，以更精确地对云台进行控制。又或者，电连接线30为各个驱动组件20提供电能。另外，电连接线30可以包括同轴线和/或电子线，本实施例不做限定。

更进一步的，支架组件10上可以设有用于收容电连接线30的收容腔(图中未示出)。收容腔可以呈线槽形，将电连接线30收容于收容腔中，可以有效防止电连接线30缠绕，保证电连接线30的信号传输或电力传输质量，并且有利于提高云台的外观整洁度。如图1所示，电连接线30还可以包括弯折段32，弯折段32的弯折处的弯折角度为90度。也就是说电连接线30的其他部分尽量垂直于穿设段31，如此，也能够进一步减小线扰。当然，在其他实施例中，弯折段32的弯折处的弯折角度也可以为其他角度，例如，75度、120度等，只要电连接线30能够具有预弯折处，也能够在一定程度上减小线扰。

本发明实施例提供的云台，由于安装负载的支架组件与驱动支架组件转动的驱动组件之间采用电连接线连接，支架组件上具有供电连接线穿过的穿设孔，而电连接线包括穿设在穿设孔中的穿设段，穿设段的轴线与支架组件的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合，由此，可以使得支架组件在转动时，位于穿设孔中的电连接线不会随着支架组件转动而转动，由此，能够在一定程度上减小云台工作过程中，由于转动轴转动导致电连接线的线扰问题，提高了云台信号或电力传输的可靠性。

在上述实施例中，驱动组件20上可以具有连接器，电连接线30可以连接至驱动组件20所对应的连接器(图中未示出)。驱动组件20包括外壳体21以及位于外壳体21内的转动轴22，连接器与外壳体21连接。连接器可以为板对板连接器，电连接线30可以沿驱动组件20的转动轴22的延伸方向延伸并连接至连接器，板对板连接器的可靠性较好，并且其标准化程度高，即使出现故障，能够快速、灵活地更换。

实施例二

本实施例提供一种拍摄设备，包括负载100；

云台，用于安装负载100，包括：支架组件10，驱动组件20和电连接线30。负载可以包括但不限于图像采集装置，例如摄影机、相机等。

其中，支架组件10用于安装负载100，支架组件10具有至少一个转动支架。支架组件10的转动支架所对应的转动轴包括以下中的至少一个：pitch(俯仰)轴，roll(横滚)轴，yaw(偏航)轴。常见的云台可以为三轴云台，三轴云台具有上述三个转动轴，则对应的，三轴云台具有三个转动支架。而在其他实施例中，云台可以仅具有一个转动轴，或者两个转动轴，本实施例不做限定。

驱动组件20通过转动轴与支架组件连接，用于驱动支架组件10沿至少一个转动支架转动。具体的，驱动组件20可以包括电机，以三轴云台为例，驱动组件20可以包括俯仰轴驱动电机、横滚轴驱动电机和偏航轴驱动电机，则云台的支架组件10可以以俯仰轴、横滚轴和偏航轴中的至少一个为转动中心转动。

电连接线30用于连接驱动组件20和支架组件10；其中，支架组件10上具有用于供电连接线30穿过的穿设孔11，电连接线30包括穿设在穿设孔11中的穿设段31，穿设段31的轴线与支架组件10的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合。

需要说明的是，穿设孔11并不限定为圆形孔，还可以是长方形、三角形、矩形等任意形状，只要能提供给电连接线30一定的穿设空间，以使得电连接线30的至少一段能够与支架组件10的转动轴线重合即可有效减小线扰，减小了云台转动时候产生的扰动力，提高了电力传输的可靠性和稳定性。

优选的，如图1所示，穿设孔11可以为圆形孔，且穿设孔11可以与穿设段31间隙配合，且穿设孔11的中心轴与支架组件10的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合。穿设孔11与穿设段31间隙配合可以是，穿设段31与穿设孔11之间具有微小间隙，穿设段31穿设在穿设孔11中后不易产生晃动，能够维持在穿设段31的轴线与支架组件10的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合的位置。可以理解的是，穿设孔11的中心轴与穿设段31的轴线也基本重合。

支架组件10上所形成的穿设孔11，可以是在支架组件10上开孔形成的，或者，在支架组件10成型时，与支架组件10一体成型。

又或者，支架组件10还包括有转接件101，在转接件101上形成穿设孔11。具体的，转接件101可以与支架组件10的本体可拆卸连接，例如通过螺钉、卡扣等连接件连接在支架组件10的本体上，转接件101可拆卸地连接在支架组件10上，能便于调节转接件101的位置和安装角度等，灵活度较好。当然，在其他实施方式中，转接件101还可以与支架组件10一体成型，例如一体注塑成型。或者，转接件101还可以与支架组件10不可拆连接，例如，焊接、铆接、粘接等。本实施例不特别限定。

如图1所示，转接件101可以呈l形，转接件101的一端与支架组件10通过螺钉102连接，转接件101的另一端沿远离支架组件10的方向拱起，以使得转接件101与支架组件10之间保持有一定间距，以便于电连接线30走线。

需要说明的是，转接件101可以是塑料件、碳纤维件等低重量材料制成，以尽量提高云台的轻量化程度。

本实施例中的电连接线30可以为信号传输线或电力线，以用于传输信号或传输电力，例如，电连接线30可以用于在各个驱动组件20之间进行数据交互，以更精确地对云台进行控制。又或者，电连接线30为各个驱动组件20提供电能。另外，电连接线30可以包括同轴线和/或电子线，本实施例不做限定。

更进一步的，支架组件10上可以设有用于收容电连接线30的收容腔(图中未示出)。收容腔可以呈线槽形，将电连接线30收容于收容腔中，可以有效防止电连接线30缠绕，保证电连接线30的信号传输或电力传输质量，并且有利于提高云台的外观整洁度。如图1所示，电连接线30还可以包括弯折段32，弯折段32的弯折处的弯折角度为90度。也就是说电连接线30的其他部分尽量垂直于穿设段31，如此，也能够进一步减小线扰。当然，在其他实施例中，弯折段32的弯折处的弯折角度也可以为其他角度，例如，75度、120度等，只要电连接线30能够具有预弯折处，也能够在一定程度上减小线扰。

本发明实施例提供的云台，由于安装负载的支架组件与驱动支架组件转动的驱动组件之间采用电连接线连接，支架组件上具有供电连接线穿过的穿设孔，而电连接线包括穿设在穿设孔中的穿设段，穿设段的轴线与支架组件的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合，由此，可以使得支架组件在转动时，位于穿设孔中的电连接线不会随着支架组件转动而转动，由此，能够在一定程度上减小云台工作过程中，由于转动轴转动导致电连接线的线扰问题，提高了云台信号或电力传输的可靠性。

在上述实施例中，驱动组件20上可以具有连接器，电连接线30可以连接至驱动组件20所对应的连接器(图中未示出)。驱动组件20包括外壳体21以及位于外壳体21内的转动轴22，连接器与外壳体21连接。连接器可以为板对板连接器，电连接线30可以沿驱动组件20的转动轴22的延伸方向延伸并连接至连接器，板对板连接器的可靠性较好，并且其标准化程度高，即使出现故障，能够快速、灵活地更换。

实施例三

本实施例提供一种无人飞行器，包括：机身，动力装置，以及设置于机身上的云台。无人飞行器的机身可以用于挂载云台，动力装置用于为无人飞行器提供飞行动力，云台用于在无人飞行器飞行过程中，保持无人飞行器上的负载100的稳定。

如图1-图3所示，云台用于安装负载100，包括：支架组件10，驱动组件20和电连接线30。负载可以包括但不限于图像采集装置，例如摄影机、相机等。

其中，支架组件10用于安装负载100，支架组件10具有至少一个转动支架。支架组件10的转动支架所对应的转动轴包括以下中的至少一个：pitch(俯仰)轴，roll(横滚)轴，yaw(偏航)轴。常见的云台可以为三轴云台，三轴云台具有上述三个转动轴，则对应的，三轴云台具有三个转动支架。而在其他实施例中，云台可以仅具有一个转动轴，或者两个转动轴，本实施例不做限定。

驱动组件20通过转动轴与支架组件连接，用于驱动支架组件10沿至少一个转动支架转动。具体的，驱动组件20可以包括电机，以三轴云台为例，驱动组件20可以包括俯仰轴驱动电机、横滚轴驱动电机和偏航轴驱动电机，则云台的支架组件10可以以俯仰轴、横滚轴和偏航轴中的至少一个为转动中心转动。

电连接线30用于连接驱动组件20和支架组件10；其中，支架组件10上具有用于供电连接线30穿过的穿设孔11，电连接线30包括穿设在穿设孔11中的穿设段31，穿设段31的轴线与支架组件10的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合。

需要说明的是，穿设孔11并不限定为圆形孔，还可以是长方形、三角形、矩形等任意形状，只要能提供给电连接线30一定的穿设空间，以使得电连接线30的至少一段能够与支架组件10的转动轴线重合即可有效减小线扰，提高云台信号或电力传输的稳定性。

优选的，如图1所示，穿设孔11可以为圆形孔，且穿设孔11可以与穿设段31间隙配合，且穿设孔11的中心轴与支架组件10的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合。穿设孔11与穿设段31间隙配合可以是，穿设段31与穿设孔11之间具有微小间隙，穿设段31穿设在穿设孔11中后不易产生晃动，能够维持在穿设段31的轴线与支架组件10的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合的位置。可以理解的是，穿设孔11的中心轴与穿设段31的轴线也基本重合。

支架组件10上所形成的穿设孔11，可以是在支架组件10上开孔形成的，或者，在支架组件10成型时，与支架组件10一体成型。

又或者，支架组件10还包括有转接件101，在转接件101上形成穿设孔11。具体的，转接件101可以与支架组件10的本体可拆卸连接，例如通过螺钉、卡扣等连接件连接在支架组件10的本体上，转接件101可拆卸地连接在支架组件10上，能便于调节转接件101的位置和安装角度等，灵活度较好。当然，在其他实施方式中，转接件101还可以与支架组件10一体成型，例如一体注塑成型。或者，转接件101还可以与支架组件10不可拆连接，例如，焊接、铆接、粘接等。本实施例不特别限定。

如图1所示，转接件101可以呈l形，转接件101的一端与支架组件10通过螺钉102连接，转接件101的另一端沿远离支架组件10的方向拱起，以使得转接件101与支架组件10之间保持有一定间距，以便于电连接线30走线。

需要说明的是，转接件101可以是塑料件、碳纤维件等低重量材料制成，以尽量提高云台的轻量化程度。

本实施例中的电连接线30可以为信号传输线或电力线，以用于传输信号或传输电力，例如，电连接线30可以用于在各个驱动组件20之间进行数据交互，以更精确地对云台进行控制。又或者，电连接线30为各个驱动组件20提供电能。另外，电连接线30可以包括同轴线和/或电子线，本实施例不做限定。

更进一步的，支架组件10上可以设有用于收容电连接线30的收容腔(图中未示出)。收容腔可以呈线槽形，将电连接线30收容于收容腔中，可以有效防止电连接线30缠绕，保证电连接线30的信号传输或电力传输质量，并且有利于提高云台的外观整洁度。如图1所示，电连接线30还可以包括弯折段32，弯折段32的弯折处的弯折角度为90度。也就是说电连接线30的其他部分尽量垂直于穿设段31，如此，也能够进一步减小线扰。当然，在其他实施例中，弯折段32的弯折处的弯折角度也可以为其他角度，例如，75度、120度等，只要电连接线30能够具有预弯折处，也能够在一定程度上减小线扰。

本发明实施例提供的云台，由于安装负载的支架组件与驱动支架组件转动的驱动组件之间采用电连接线连接，支架组件上具有供电连接线穿过的穿设孔，而电连接线包括穿设在穿设孔中的穿设段，穿设段的轴线与支架组件的至少一个转动支架所对应的转动轴线基本重合，由此，可以使得支架组件在转动时，位于穿设孔中的电连接线不会随着支架组件转动而转动，由此，能够在一定程度上减小云台工作过程中，由于转动轴转动导致电连接线的线扰问题，提高了云台信号或电力传输的可靠性。

在上述实施例中，驱动组件20上可以具有连接器，电连接线30可以连接至驱动组件20所对应的连接器(图中未示出)。驱动组件20包括外壳体21以及位于外壳体21内的转动轴22，连接器与外壳体21连接。连接器可以为板对板连接器，电连接线30可以沿驱动组件20的转动轴22的延伸方向延伸并连接至连接器，板对板连接器的可靠性较好，并且其标准化程度高，即使出现故障，能够快速、灵活地更换。

在本发明所提供的几个实施例中，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。