使用无人车辆定位部署在天花板或地板空间或其它不便空间或设备中的资产的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年9月13日提交的美国临时专利申请序列号62/730,938的权益，该临时专利申请在此以全文引用方式并入本文。

背景技术：

建筑物内结构化布线和电力基础设施越来越多地部署在主(结构)天花板与悬挂在主天花板下方的第二(下垂式或悬挂式)天花板之间的空间内。此空间在此也称为“天花板空间”。定位部署在天花板空间内的特定电缆或电力基础设施资产(例如，插孔、插头、插座等)可能具有挑战性。

以往，现有的自动化基础设施管理(aim)技术在识别部署在天花板空间中的电缆和电力基础设施资产方面用途有限。此类现有aim解决方案通常专注于识别部署在电信室或数据中心中的高密度面板中的端口。另外，由于此类高密度面板的端口通常是可见的，因此视觉指示器(例如发光二极管(led)或液晶显示器(lcd))用于识别特定感兴趣端口。然而，部署在天花板空间中的电缆和电力基础设施资产广泛分布在整个天花板上，而不是位于单个高密度面板中心。此外，部署在天花板空间中的电缆和电力基础设施资产通常不可见。因此，现有aim解决方案通常不适合与部署在天花板空间中的电缆和电力基础设施资产一起使用。

识别不可见资产(例如，部署在墙壁后面的资产、掩埋的资产等)的常规方法通常采用短距离无线技术。有源或无源标签附接到资产上。便携式无线收发器(也称为“读取器”或“询问器”)被用户定位在带标签的资产附近。用户可以使读取器无线地发送询问信号。位于读取器的读取范围内的任何标签都将接收询问信号并且无线地发送响应信号。响应信号对与带标签的资产相关联的标识符(以及可能的其他信息)编码。可以使用各种类型的无线技术来实施此类资产标签。此类无线技术的实例包括支持电气和电子工程师协会(ieee)802.11系列无线标准(也称为“wi-fi技术”)中的一个或多个无线标准、一个或多个蓝牙系列无线标准、一个或多个ieee802.15.4系列无线标准(也称为“zigbee技术”)以及最常见的射频标识符(rfid)技术的无线技术。rfid技术与用于标记不可见资产的其他无线技术相比，提供三个主要优点。rfid技术支持使用无源标签，从而避免了为标签提供本地电源(通过电池或与主电源的连接)的需要。此外，rfid技术支持使用可配置的读取范围。通过减小读取范围，有可能定位或精确定位任何读取标签所在的区域，这提高了标签定位识别的准确性。此外，rfid技术是低成本的。

无源rfid标签通常具有5米的最大读取范围，但为了准确定位识别，通常需要更小的减小读取范围。然而，使用这种较小的读取范围来读取附接到部署在天花板空间中的电缆和电力基础设施资产的无源rfid标签通常需要技术人员用便携式rfid读取器将直爬梯定位在悬挂式天花板的一部分下方，并爬上梯子以读取部署在悬挂式天花板上方的天花板空间中的任何无源rfid标签。替代地，技术人员可以将便携式rfid读取器的天线附接到杆的端部，以便使rfid读取器更靠近悬挂式天花板。这两个选项在有人占用的建筑物中都是不方便、缓慢和潜在危险的。

技术实现要素：

一个实施例涉及一种配置成定位具有相关联标签的资产的无人车辆，在所述相关联标签中存储与待定位资产相关联的标识符。所述无人车辆包括配置成移动所述无人车辆的电机、配置成与外部车辆控制装置无线通信的通信模块，以及配置成执行无线读取操作的标签读取器。每个读取操作尝试以无线方式读取在所述标签读取器的读取范围内的任何标签。

所述无人车辆配置成：遍及待搜索空间移动所述无人车辆以寻找所述待定位资产；在所述待搜索空间中的各种位置处使用所述无人车辆中的所述标签读取器执行读取操作；以及响应于成功地读取与所述待定位资产相关联的标签，发送已定位所述待定位资产的信号。

另一个实施例涉及一种使用具有标签读取器的无人车辆来定位具有相关联标签的资产的方法。所述相关联标签具有存储在其中的与待定位资产相关联的标识符。所述方法包括：遍及待搜索空间移动所述无人车辆以寻找所述待定位资产；在所述待搜索空间中的各种位置处使用所述无人车辆中的所述标签读取器执行读取操作；以及响应于成功地读取与所述待定位资产相关联的标签，发送已定位所述待定位资产的信号。

另一个实施例涉及一种系统，其包括：待定位资产，所述待定位资产具有相关联的标签，在所述相关联的标签中存储与所述待定位资产相关联的标识符。所述系统还包括无人车辆和外部车辆控制装置。所述无人车辆包括配置成移动所述无人车辆的电机、配置成与外部车辆控制装置无线通信的无线收发器，以及配置成执行无线读取操作的标签读取器。每个读取操作尝试以无线方式读取在所述标签读取器的读取范围内的任何标签。

所述无人车辆配置成：遍及待搜索空间移动所述无人车辆以寻找所述待定位资产；在所述待搜索空间中的各种位置处使用所述无人车辆中的所述标签读取器执行读取操作；以及响应于成功地读取与所述待定位资产相关联的标签，发送已定位所述待定位资产的信号。

另一个实施例涉及一种配置成扫描空间的无人车辆。所述无人车辆包括：电机，所述电机配置成移动所述无人车辆；通信模块，所述通信模块配置成与外部车辆控制装置无线通信；以及定位系统，所述定位系统配置成确定所述无人车辆的当前位置。所述无人车辆配置成：在待扫描空间中或附近移动所述无人车辆；在所述待扫描空间中或附近的各种位置处使用所述无人车辆捕获信息。所捕获信息中的每个项目与该项目被捕获处的所述无人车辆的定位相关联。所述无人车辆还配置成将所捕获的信息传送到外部装置。

另一个实施例涉及一种使用具有定位系统的无人车辆扫描空间的方法，所述定位系统配置成确定所述无人车辆的当前位置。所述方法包括：在待扫描空间中或附近移动所述无人车辆；在所述待扫描空间中或附近的各种位置处使用所述无人车辆捕获信息。所捕获信息中的每个项目与该项目被捕获处的所述无人车辆的定位相关联。所述方法还包括将所捕获的信息传送到外部装置。

公开了其他实施例。

在以下附图和具体实施方式中阐述了各实施例的细节。其他特征和优点将从具体实施方式、附图以及权利要求而变得显而易见。

附图说明

图1是示出基于无人车辆的资产定位系统的一个示例性实施例的框图。

图2是图1中所示的基于无人车辆的资产定位系统的一个实例，其中，所述无人车辆包括飞行无人机，并且部署带标签的资产的不便空间包括天花板空间。

图3是图1中所示的基于无人车辆的资产定位系统的一个实例，其中，所述无人车辆包括连续履带无人车辆，并且部署带标签的资产的不便空间包括天花板空间。

图4是图1中所示的基于无人车辆的资产定位系统的一个实例，其中，所述无人车辆包括连续履带无人车辆，并且部署带标签的资产的不便空间包括地板空间。

图5包括高级流程图，其示出了使用无人车辆定位部署在不便空间中的资产的方法的一个示例性实施例。

图6示出了搜索路径的一个实例。

图7包括高级流程图，其示出了使用无人车辆扫描感兴趣空间的方法的一个示例性实施例。

各种附图中的相同参考数字和标号指示相同的元件。

具体实施方式

图1是示出基于无人车辆的资产定位系统100的一个示例性实施例的框图。系统100用于定位部署在空间或设备104中的资产102，其中资产102通常不可见或不方便人员物理接近。

此类资产102的实例包括但不限于：与电信或计算机网络(如出口、整合点、电缆、电缆束、导管和电缆沟)一起使用的结构化布线设备，网络设备(如未获许可和获许可的频率接入点，家庭基站，远程无线电头端，远程天线装置，和物联网(iot)节点(例如，iot传感器节点和网关))，电力设备(如电力电缆、导管、和保险丝)，安全设备(如互联网协议(ip)安全摄像头)，加热、通风和空调(hvac)设备(如导管、电缆和传感器)，照明设备(如照明灯具和电缆)，电梯设备，建筑物相关设备和结构，和信息技术(it)设备。

其中部署的资产102通常不可见或人员不方便物理接近的空间或设备104的实例包括但不限于：室内空间或设备，例如主(结构)天花板与悬挂在主天花板下方的第二(下悬式或悬挂式)天花板之间的天花板空间，主(结构)地板与主地板上方悬挂的第二(高架)地板之间的地板空间，墙壁内的空间，以及室外空间或设备，例如地下或埋藏空间或设备，或锁住的保险库或其他外壳。出于简洁起见，其中部署的资产102通常不可见或人员不便物理接近的空间或设备104在本文中也被称为“不便空间”104。

部署在不便空间104中的资产102中的至少一个具有附接到资产102自身的至少一个标签106(或附接到足够靠近资产102的某个其它装置或结构，以便以期望的准确性定位资产102)。在一些实施方案中，部署在不便空间104中的每个资产102具有附接到资产102上或附近的至少一个标签106。对于一些资产102，多个标签106附接到该资产102或该资产附近。例如，对于一些电缆，单独的标签106附接到电缆的每一端，使得电缆的每一端可独立地定位。

每个标签106配置成存储标识符108，该标识符可与标签106所附接或位于其附近的资产102(或其部分或部件)相关联。在一些实施方案中，每个标签106还配置成存储其他信息110。此类其它信息110的实例包含但不限于：关于带标签资产102本身的信息(例如，资产类型、资产102的维度属性(例如长度、宽度等)，为资产102的一部分或与该资产一起部署的连接器或其他部件)，有关资产102部署位置的信息，资产102或资产102部署地点或方式的警告信息(例如，识别接近资产102的任何安全问题，或如果资产102受到干扰，可能中断关键服务的信息)，有关资产102与之连接或以其他方式与之一起使用的其他资产或设备的信息等)，有关如何接近或维修资产102的信息，和资产102的服务历史记录信息。其他信息110可包括其它类型的信息。

在一种实施方案中，每个标签106包括控制器、联接到控制器的短距离无线应答器或收发器、联接到无线收发器的天线，以及联接到控制器的存储装置(例如，非易失性存储器，例如，电可擦除可编程只读存储器(eeprom))，在存储装置中存储标识符108和其他信息110并且从存储装置读取这些信息。每个标签106可以其他方式实现。

标识符108和其他信息110可以在工厂中和/或在资产102部署在不便空间104中时写入到标签106。此外，在一些实施方案中，至少一些标签106配置成使得当资产102部署在不便空间104中时，可以更新存储在标签106中的信息。

每个标签106配置成使得存储在该标签106中的标识符108和其他信息110可以由适当的读取器无线读取。通常，这涉及读取器无线地发射询问信号。如果标签106位于读取器的读取范围内，则标签106将接收询问信号。响应于接收到询问信号，标签106将无线地传输响应信号，该响应信号对标识符108(并且在一些实施方案中，对其它信息110)编码以供读取器接收。

可以使用各种类型的无线技术中的任一种来实施每个标签106。此类无线技术的实例包括wi-fi技术、zigbee技术，以及最常见的rfid技术。每个标签106可以实施为有源标签(在这种情况下，标签106还将包括电池112或到主电源的连接)或无源标签(在这种情况下，标签106将不需要包括电池112或到主电源的连接，而是由询问信号供电)。系统100中使用的各种标签106不需要全部以相同方式实施。此外，可以使用多种不同类型的标签106来标记资产106。例如，资产106可以用有源标签106和无源标签106标记，其中有源标签106充当“主要”标签，并且无源标签106充当在有源标签106发生故障(例如，由于缺乏电力)时的“备份”标签。另外，资产106可以用多种不同类型的标签106标记，以便支持多种不同类型的读取器和无线技术。

系统100还包括配备有标签读取器118的无人车辆116。无人车辆116的实例包括但不限于飞行无人机、轮式车辆和连续履带车辆。标签读取器118配置成能够读取附接到部署在不便空间104中的资产102或所述资产附近的标签106的一种或几种类型。例如，在标签106包括rfid标签的情况下，标签读取器118包括配置成读取rfid标签的rfid标签读取器。

无人车辆116还包括通信模块120(包括适当的无线收发器)，该通信模块配置成与外部车辆控制装置122通信，用户可以使用该外部车辆控制装置与无人车辆116交互。通信模块120和外部车辆控制装置122实施并使用合适的无线通信协议进行此类通信和交互。外部车辆控制装置122可以与不便空间104一起位于现场或位于场外远程位置处。

外部车辆控制装置122可包括专用装置(例如远程控制(rc)控制器)或配备有合适的软件和无线收发器的通用装置(例如膝上型计算机、平板计算机、智能手机等)。外部车辆控制装置122包括通信模块123，该通信模块配置成使用适当的无线通信协议与无人车辆116通信。外部车辆控制装置122还包含一个或多个用户输入/输出(i/o)装置，该i/o装置配置成为用户显示信息以及从用户接收输入。用户i/o装置的实例包括但不限于lcd显示器(包括触摸屏和非触摸屏lcd显示器)、灯、扬声器、键盘、按钮、跟踪垫、操纵杆、开关和按钮。在图1所示的实例中，外部车辆控制装置122包括但不限于触摸屏lcd显示器168、操纵杆和按钮170、扬声器172和灯174。

无人车辆116还包括以下各项中的一者或多者：用于捕获无人车辆116附近的场景的视频或静态图像的摄像头124、麦克风125、用于为用户播放声音的扬声器126、可被点亮的灯128(例如，led和/或激光指针)，以便向用户提供视觉指示和/或照射由摄像头124捕获的场景。

无人车辆116包括电机子系统130，该电机子系统包括电机132和配置成物理地移动无人车辆116(并物理地控制无人车辆移动)的其它常规无人车辆部件(例如，推进器、轮子、舵、制动器、致动器、传感器等)。

无人车辆116还包括机载控制子系统134，该机载控制子系统大体上控制无人车辆116的操作，包括但不限于通过与电机子系统130交互来控制无人车辆116的移动。在图1所示的示例性实施例中，机载控制系统134包括至少一个可编程处理器136，软件或固件138在可编程处理器上执行。软件138包括程序指令，所述程序指令存储(或以其他方式包含)在适当的非暂时性存储介质或介质140上，可编程处理器136从所述介质中读取程序指令的至少一部分以由此执行。软件138配置成使处理器136执行本文描述为由无人车辆116执行的操作中的至少一些操作。尽管存储介质140在图1中被示为包括在无人车辆116中，但是应当理解，也可以使用远程存储介质(例如，可以通过网络访问的存储介质)和/或可移除介质。在图1所示的一个方面，无人车辆116还包括存储器142，用于在软件138的执行期间存储程序指令和任何相关数据。

软件138包括移动控制软件144，该移动控制软件配置成通过与电机子系统130交互来控制无人车辆116的移动。移动控制软件144包括实现各种自主移动操作的自主移动功能146，所述自主移动操作包括：例如，路线查找功能148，其配置成使无人车辆116自动确定其移动遵循的路径；障碍物避开功能150，其配置成使得无人车辆116在无人车辆116以其它方式移动时自动地避开障碍物；保持当前位置功能152以使无人车辆116维持其当前位置(例如，在无人车辆116实施为飞行无人机时通过悬停，或者在无人车辆116实施为轮式或连续履带车辆时通过制动)；和返回起点功能154，其配置成使无人车辆116自动返回无人车辆116开始其当前任务的位置。自主移动功能146可包括其它自主移动操作。

移动控制软件138还包括非自主移动功能156，包括例如远程控制功能158，该远程控制功能配置成(例如，使用外部车辆控制装置122)使用户能够远程控制无人车辆116的移动。

软件138还包括资产定位软件160，该资产定位软件配置成使无人车辆116执行任务，所述任务涉及在使用标签读取器118从不便空间104中或附近的各种位置读取标签106时使车辆116在不便空间104中或附近移动。软件138还包括标签读取器控制软件162，该标签读取器控制软件配置成与标签读取器118交互并控制标签读取器。

无人车辆116配置成定位具有相关联标签106的资产102，在相关联标签中存储与待定位资产102相关联的标识符108。无人车辆116配置成遍及待搜索空间移动无人车辆116以寻找待定位资产102，在待搜索空间中的各种位置处使用无人车辆116中的标签读取器118执行读取操作，并且响应于成功地读取与待定位资产102相关联的标签106，发送已定位所述待定位资产102的信号。在下文结合图5描述关于实施所述情况的方式的附加细节。

无人车辆116还可包括一个或多个定位系统190，该一个或多个定位系统配置成确定无人车辆116的当前地理位置。合适的定位系统190的实例包括但不限于：基于全球导航卫星系统(gnss)的系统(例如，全球定位系统(gps))，基于蜂窝的定位系统(例如，依赖于由通信模块120中使用的蜂窝芯片组提供的定位信息的定位系统)，和室内定位系统(例如，使用来自一个或多个信标或其它标志的测距和/或使用从已知地理位置的航位推算的室内定位系统)。定位系统190可以其它方式实施。

无人车辆116还可包括射频(rf)信息捕获系统192，该射频(rf)信息捕获系统配置成捕获关于无人车辆116在其中操作的rf环境的信息。例如，rf信息捕获系统192可包括软件定义的无线电，该软件定义的无线电可选择性地捕获关于一个或多个rf信道或感兴趣频带(包括被许可和未许可的rf信道或频带)的信息。rf信息捕获系统192可以其它方式实施。可以捕获的信息的实例包括但不限于：用于rf信道或感兴趣带的特定测量(例如，所接收的信号强度指示(rssi)测量和/或信噪比加干涉比(snir)测量)和用于信道或感兴趣带的适合离线分析的rf频谱的数字化版本。可以捕获其它rf信息。

如上所述，各种类型的无人车辆116可用于定位部署在各种类型的不便空间104中的各种类型的资产102。

在图2所示的一个实例中，无人车辆116包括飞行无人机216，并且在其中部署带标签的资产102的不便空间104包括天花板空间。待搜索空间包括下垂式天花板280下方的空间。在此实例中，技术人员可以将飞行无人机216放置在搜索路径的起始点下方的地面上，打开飞行无人机216，并启动资产定位和/或扫描任务(例如，使用外部车辆控制装置122)。响应于启动资产定位和/或扫描任务，飞行无人机216将垂直起飞和上升，直到其足够接近下垂式天花板280，飞行无人机216中的标签读取器118能够读取部署在天花板空间中的标签106。一旦飞行无人机216足够靠近下垂式天花板，它将沿着搜索路径在下垂式天花板280下方水平地飞行，并执行下文结合图5描述的动作。替代地，技术人员可以打开飞行无人机216，并且远程引导飞行无人机216到搜索路径的起始点，并且竖直地定位飞行无人机216，使得其足够靠近下垂式天花板280，使得飞行无人机216中的标签读取器118能够读取部署在天花板空间中的标签106。然后，技术人员可以启动资产定位和/或扫描任务，这使飞行无人机216沿着搜索路径移动并执行下文结合图5和/或图7描述的动作。可以其它方式将飞行无人机216带到扫描路径的起点。

在图3所示的另一实例中，无人车辆116包括连续履带无人车辆316，并且在其中部署带标签的资产102的不便空间104包括天花板空间。在此实例中，技术人员可以使用直爬梯来进入要搜索的天花板空间，将连续履带无人车辆放置在下垂式天花板380的上侧上搜索路径的起始点处，打开连续履带无人车辆316，并启动资产定位和/或扫描任务(例如，使用外部车辆控制装置122)，这使得连续履带无人车辆316沿着下垂式天花板380的上侧沿着搜索路径移动，并且执行下文结合图5和/或图7描述的动作。可以通过其它方式将连续履带无人车辆316带到搜索路径的起点。

在图4所示的另一实例中，无人车辆116包括连续履带无人车辆416，并且在其中部署带标签的资产102的不便空间104包括地板空间。在此实例中，技术人员可以将连续履带无人车辆414放置在高架地板480的上侧的搜索路径的起始点处，打开连续履带无人车辆416，并启动资产定位和/或扫描任务(例如，使用外部车辆控制装置122)，这使得连续履带无人车辆416沿着高架地板480的上侧沿着搜索路径移动，并且执行下文结合图5和/或图7描述的动作。可以通过其它方式将连续履带无人车辆416带到搜索路径的起点。

图5包括高级流程图，其示出了使用无人车辆定位部署在不便空间中的资产的方法500的一个示例性实施例。图5中所示的方法500的实施例在此描述为在上文结合图1描述的系统100中被实现，然而应当理解，可以其他方式实现其他实施例。

为了便于说明，以一般顺序的方式布置了图5所示的流程图的框；然而，应当理解，该布置仅是示例性的，并且应当认识到，与方法500相关联的处理(以及图5所示的框)可以不同的次序发生(例如，其中与框相关联的处理中的至少一些处理是并行和/或以事件驱动的方式执行的)。而且，为了容易解释，未描述大部分标准异常处理；不过，要理解的是，方法500能够并且典型地会包括这样的异常处理。

在此处描述为正对其执行方法500的特定的待定位资产102在本文中也被称为“目标”资产102。

方法500包括在无人车辆116处接收与目标资产102相关联的标识符108(方框502)。在此特定实施例中，提供至无人车辆116的标识符108是存储在标签106中的标识符108，所述标签附接到目标资产102或附近。存储在与目标资产102相关联的标签106中的标识符108可以从工作流程管理应用程序164和/或从场外外部装置180无线地传送到无人车辆116，所述工作流程管理应用程序在智能手机、平板电脑或用户关于执行涉及目标资产102的工作流程使用的其它计算装置166上执行。标识符108随后由无人装置116(经由通信模块120)接收，其中该标识符由资产定位软件160使用。

可以其它方式(例如，通过让用户使用外部车辆控制装置122的触摸屏显示器168(或其它用户输入机构)手动地输入标识符108，然后使外部车辆控制装置122无线地将输入的标识符108传送到无人车辆116)，将存储在标签106中的与目标资产104相关联的标识符108提供至无人车辆116。

方法500还包括遍及待搜索空间移动无人车辆116以寻找目标资产102(方框504)。更具体地，在该示例性实施例中，无人车辆116沿着搜索路径在其中部署目标资产102的不便空间104中或附近移动。

如本文中所使用，“搜索路径”是指无人车辆116在遍及其搜索目标资产102的空间移动时行进的路径。一般来说，搜索路径配置成在无人车辆116预期能够定位目标资产102的空间中移动无人车辆116(例如，通过在其中部署目标资产102的不便空间104本身中移动(例如，如图3和图4的实例中所示)或通过在其中部署目标资产102的不便空间104外部但靠近所述不便空间移动(例如，如图2的实例中所示))。如果有可能定位可能找到目标资产102的地方的话，搜索路径不必涵盖整个房间或其它感兴趣空间。例如，如果已知资产102仅部署在感兴趣的不便空间104的一部分中，那么无人车辆116可以配置成使用与不便空间104的该部分相关联的搜索路径。然而，如果不可能定位可能找到目标资产102的地方，那么无人车辆116可以配置成使用与感兴趣的整个不便空间104相关联的搜索路径。

搜索路径的一个实例在图6中示出。图6示出朝下垂式天花板602仰视或朝高架地板602俯视的平面图。下垂式天花板602或高架地板602包括瓷砖604的网格。图6中示出的示例搜索路径在待搜索空间的一个拐角606中开始，并且以横穿待搜索空间的蛇形图案608行进。可以使用其他搜索模式。

在一些实施方案中，无人车辆116在自主模式中沿着搜索路径移动。在此类实施方案中，沿着待搜索不便空间104中或附近的搜索路径移动无人车辆116涉及将无人车辆116带到搜索路径的起始点或附近，并启动资产定位任务。例如，技术人员可以将无人车辆116携带至待搜索的不便空间104处或靠近，并将其放置在搜索路径的起始点或附近。然后，技术人员可以打开无人车辆116并使用外部车辆控制装置122启动资产定位任务，这造成无人车辆116自主地移动到搜索路径的起始点(如果无人车辆116尚未处于起始点)并且沿着搜索路径自主地移动。替代地，技术人员可以使用外部车辆控制装置122远程驾驶或引导无人车辆116到搜索路径的起始点并启动资产定位任务，这造成无人车辆116自主地移动到搜索路径的起始点(如果无人车辆116尚未处于起始点)并且沿着搜索路径自主地移动。

在无人车辆116在自主模式中沿着搜索路径移动的实施方案中，搜索路径可以离线定义并上传到无人车辆116。例如，可以通过沿着所需搜索路径指定航点地理坐标，然后将指定地理坐标上传到无人车辆116来定义此类搜索路径。在这种情况下，路线查找功能148用于在航点之间移动无人车辆116，无人车辆116的障碍物避让功能150用作次要度量，以避免与沿着搜索路径的主路线遇到的障碍物碰撞。

替代地，搜索路径可以由无人车辆116在自主移动时动态地(运行中)确定。在这种情况下，路线查找功能148结合确定搜索路径的主路线使用障碍物避让功能150(除了使用障碍物避让功能150以避免与沿着搜索路径的主路线遇到的障碍物碰撞之外)。例如，无人车辆116可以配置成沿着第一主要方向行进，直到其遇到障碍物。当无人车辆116遇到障碍物时，其尝试绕过障碍物并且沿着当前主要方向继续。如果无人车辆116遇到无法绕过的障碍物(例如，墙壁)，那么无人车辆116垂直于当前主要方向移动预定距离，接着沿着与最近的主要行进方向相反的新主要方向移动(即，相对于最近的主要行进方向180度)。这导致无人车辆116以蛇形图案行进(例如，如图6中所示)。如下文更详细地描述的，重复此动态路线查找过程，直到读取与目标资产102相关联的标签106，或者无人车辆116到达预定端点或在垂直方向上遇到其无法绕过的障碍物。自主路径寻找的其它方法可用于确定无人车辆116的搜索路径。

在其它实施方案中，无人车辆116以非自主模式移动，在所述非自主模式中技术人员使用外部车辆控制装置122沿着搜索路径远程驾驶或引导无人车辆116。在此类实施方案中，在待搜索的不便空间104中或附近沿着搜索路径移动无人车辆116涉及将无人车辆116带到搜索路径的起始点或附近(例如，通过让技术人员携带无人车辆116或远程驾驶或引导无人车辆116到达搜索路径的起始点或附近)然后让技术人员使用外部车辆控制装置122远程驾驶或引导无人车辆116到搜索路径的起始点(如果无人车辆116尚未处于起始点)并且沿着搜索路径远程驾驶或引导无人车辆116。

再次参考图5，方法500还包括在待搜索空间中的各种位置处使用无人车辆116中的标签读取器118执行读取操作(方框506)。当执行读取操作时，无人车辆116中的标签读取器118尝试读取在标签读取器118的当前读取范围内的任何标签106。无人车辆116可以沿着搜索路径周期性地停止并执行读取操作。无人车辆116也可以在无人车辆116处于运动中时执行读取操作。

无人车辆116可以配置成在无人车辆116自执行上一次读取操作以来移动可配置的预定距离之后执行每个连续读取操作。另外，无人车辆116可以配置成在沿着搜索路径的预定位置处(例如，在针对搜索路径定义的特定航点处)执行读取操作。预定读取位置可以离线定义(例如，通过指定此类位置的地理坐标)并上传到无人车辆116。

方法500还包括检查成功地从标签106读取的每个标识符108是否匹配目标资产102的标识符(方框508)。

方法500还包括，如果检查标识符108与目标资产102的标识符匹配，则发送目标资产102已被定位的信号(方框510)。这种信号发送可以各种方式进行。例如，无人车辆116可以在读取与目标资产102的标识符匹配的标识符108的情况下停止(如果无人车辆116包括飞行无人机则悬停)，在无人车辆116中的扬声器126和/或外部车辆控制装置122中的扬声器172上播放声音，点亮无人车辆116的灯128(例如，使用激光点指向天花板或地板上的点)和/或外部车辆控制装置122中的灯174，和/或向外部车辆控制装置122、其它现场便携式装置166和/或其它场外外部装置180发送消息以在其上显示。此消息还可包括当读取匹配标签106时(如由无人车辆116中的定位系统190确定或通过所述定位系统确定)无人车辆116的地理位置。响应于此信号发送，技术人员可查看使用无人车辆116中的摄像头124捕获的图像，以便观察无人车辆116读取与目标资产102的标识符匹配的标识符108的区域。

在无人车辆116在待搜索的不便空间104内移动(例如，无人车辆116在天花板空间或地板空间内移动)的实施方案中，技术人员可以观看使用摄像头124捕获的图像以检查目标资产102及其周围的区域。技术人员可以使用外部车辆控制装置122，以便根据需要操纵摄像头124和/或无人车辆116，改变在由摄像头124捕获且显示在外部车辆控制装置122的显示器168上的图像中可以看到的内容。

在无人车辆116不在待搜索的不便空间104内移动而是在待搜索的不便空间104附近移动(例如，其中无人车辆116在下垂式天花板下方或在高架地板上移动)的实施方案中，技术人员可以查看使用摄像头124捕获的图像以检查周围区域，以便查看如何接近目标资产102。例如，当无人车辆116在下垂式天花板下方或高架地板上移动时，可使用捕获的图像识别需要移除以便获得对目标资产102的接近的一个或多个天花板或地板瓷砖。技术人员可以使用外部车辆控制装置122，以便根据需要操纵摄像头124和/或无人车辆116，改变在由摄像头124捕获且显示在外部车辆控制装置122的显示器168上的图像中可以看到的内容。

另外，可以从目标资产102的标签106读取的其他信息110可以显示给技术人员。如上所述，此其他信息110可以包括：例如，有关目标资产102本身的信息(如资产类型、资产的维度属性(例如长度、宽度等)，连接器或为目标资产102的一部分或与目标资产一起部署的其它部件，关于目标资产102部署位置的信息，目标资产102的警告信息或资产102部署地点或方式的警告信息(例如，识别接近目标资产102的任何安全问题或目标资产102受到干扰时可能中断关键服务的信息)，有关资产102与其连接或以其他方式与其一起使用的其他资产或设备的信息等)，关于如何接近或维修目标资产102的信息，和目标资产102的服务历史信息。

在技术人员确定目标资产102的位置并且已查看任何相关信息或图像之后，技术人员可以使用外部车辆控制装置122使无人车辆116返回到搜索路径的开始(并且如果使用飞行无人机，则着陆)。此时，当前任务已完成(方框512)，并且技术人员可以出于提示需要定位目标资产102的任何原因继续接近目标资产102(例如，执行涉及目标资产102的工作流程)。

方法500还包括：如果检查标识符108与目标资产102的标识符不匹配，并且无人车辆116未达到搜索路径的末端(已在方框514中检查)，则继续在待搜索空间104中或附近沿着搜索路径移动无人车辆116，并且使用无人车辆116中的标签读取器118在待搜索空间中的各种位置处执行额外读取操作(循环回到方框504)。

如果无人车辆116到达搜索路径的结束(在方框514中检查)，而没有从标签106读取匹配标识符，则可以认为任务不成功且完成(方框512)。当这种情况发生时，无人车辆116可以返回到搜索路径的起始点，并且使用不同的搜索空间、不同的搜索路径和/或不同的读取位置集合来执行另一个资产定位任务。例如，可以使用较大的搜索空间。此外，可以使用相同的但具有不同的搜索路径的搜索空间(例如，造成无人车辆116跨越搜索空间的较大部分的更高分辨率的搜索路径)。此外，可以在不同的读取位置集合使用相同的搜索空间和相同的搜索路径(例如，可以使用涉及更大数目的读取位置的更高分辨率的读取位置集合)。

此外，如果先前不成功的资产定位任务是以自主模式执行的，则可以对至少一部分任务由技术人员远程驾驶或引导无人车辆116来执行另一资产定位任务。此外，如果资产定位任务不成功，则技术人员可以使用便携式标签读取器以上述常规方式对目标资产106执行手动搜索。

通过使用无人车辆116来搜索和识别部署在不便空间104中的资产102，技术人员可以避免必须使用便携式标签读取器执行对资产106的手动搜索(假设无人车辆116能够成功地搜索和定位资产102)。这可以是定位部署在此类不便空间104中的资产106更安全且更方便的方法。

上文结合图1-6描述的系统100和方法200的示例性实施例仅是此系统和方法的实例，并且应理解，可以以其他方式实施其他实施例。

例如，在替代实施例中，代替(或作为补充)上文结合图5所描述的定位特定带标签的资产，可使用无人车辆116“扫描”感兴趣空间，以便组合位于该空间中的所有标签(和带标签的资产)的地图和/或组合rf环境的地图。图7中示出了一个这种实例。

图7包括高级流程图，示出了使用无人车辆扫描感兴趣空间的方法700的一个示例性实施例。图7中所示的方法700的实施例在此描述为在上文结合图1描述的系统100中被实现，然而应当理解，可以其他方式实现其他实施例。

为了便于说明，以一般顺序的方式布置了图7所示的流程图的框；然而，应当理解，该布置仅是示例性的，并且应当认识到，与方法700相关联的处理(以及图7所示的框)可以不同的次序发生(例如，其中与框相关联的处理中的至少一些处理是并行和/或以事件驱动的方式执行的)。而且，为了容易解释，未描述大部分标准异常处理；不过，要理解的是，方法700能够并且典型地会包括这样的异常处理。

方法700包括在扫描空间中或附近移动无人车辆116(方框702)。这可以以上文结合图5和图6描述的相同方式完成，除了上文结合图5和图6描述的搜索路径可以结合图7被称为“扫描路径”。

方法700还包括使用无人车辆116在扫描空间中或附近的各种位置处捕获信息(方框704)。

例如，无人车辆116中的标签读取器118可用于在扫描空间中或附近的各种位置处执行读取操作。这可以以上文结合图5和图6描述的相同方式完成。此捕获的信息可以包括每个读取操作的地理位置(由或通过无人车辆116中的定位系统190确定)，读取操作是否成功，并且如果成功，则从相关联的标签106读取标识符108(和任何其他信息110)。

除了或代替使用标签读取器118捕获的标签信息之外，可使用无人车辆116中的rf信息捕获系统192捕获关于rf环境的信息。例如，这可以针对特定rf信道或感兴趣频带完成。这可以以与使用标签读取器118捕获标签信息相同的一般方式完成，不同之处在于，针对rf信道或感兴趣频带，关于rf环境的信息与执行每个此类捕获操作的位置的地理位置(由或通过无人车辆116中的定位系统190确定)一起被捕获。

此外，可以基于标签106是否已被成功地读取和/或基于从标签106读取的标识符108或其它信息110来触发关于rf环境的信息的捕获。在一个实例中，当标签106已被成功地读取时，捕获关于rf信道或感兴趣频带的rf环境的信息。在另一实例中，每当成功地读取与某些类型的资产102相关联的标签106时(例如，每当成功地读取关联的无线网络设备的标签106时)，捕获关于rf信道或感兴趣频带的rf环境的信息。

方法700还包括将捕获的信息传送到外部装置(方框706)。这可以在信息被捕获时和/或在任务完成之后实时完成。此外，所捕获的信息可以传送到与无人车辆116一起在现场的外部装置166，或者传送到不在现场的外部装置180(例如，传送到在由拥有现场位置的同一企业操作的监测或管理设施处，或者在由第三方操作的监测或管理设施处的外部装置180)。此外，所捕获的信息可以传送到外部车辆控制装置122，由此捕获的信息可以被使用、存储和/或传送到另一个装置或系统。

在上述实施例中，与无人车辆116通信的外部装置主要被描绘为在现场与无人车辆116和目标资产102相同的位置处。然而，在其它实施例中，无人车辆116与场外装置(例如，场外外部车辆控制装置122和/或其它场外装置180)通信。例如，在一个示例性使用情境中，无人车辆116可以从场外位置运输到现场位置。可以指示现场位置处的本地人员从相关运输容器移除无人车辆116，将无人车辆116放置在待搜索或扫描的空间中，并给无人车辆116通电。可以向本地人员提供来自随无人车辆116一起提供的印刷材料的相关指令和/或通过与场外技术员通信(例如，通过语音通话)来提供相关指令。无人车辆116接着可定位特定带标签的资产102(如上文结合图5所描述)和/或扫描空间(如上文结合图7所描述)。无人车辆116可以完全自主的方式和/或在远程引导或驾驶无人车辆116的场外技术人员的远程控制下(经由合适的无线通信链路)执行此类任务。任务期间捕获的任何信息均可传送至场外装置180或技术人员，以供场外使用。在任务完成后，可以指示本地人员关闭无人车辆116的电源，并将其运回场外位置。场外位置可以是由拥有现场地点的同一企业操作的监测或管理设施，或由第三方操作的监测或管理设施。

在另一实施例中，使用无人车辆116扫描感兴趣空间，以便组合位于该空间中的所有标签(和带标签的资产)的地图和/或组合rf环境的地图(如上文结合图7所描述)，同时，在同一任务期间，使用无人车辆116来定位特定带标签的资产(如上文结合图5所描述)。在这样的实施例中，在已定位目标带标签的资产并且已发送其位置的信号之后，代替如上文结合图5所描述的认为在此时任务完成，无人车辆116可继续扫描感兴趣空间，直到已扫描整个感兴趣空间为止。图5的方法500和图7的方法700的其它组合是可能的。

在此描述的方法和技术可以在数字电子电路中实现，或者利用可编程处理器(例如，专用处理器或通用处理器，诸如计算机)固件、软件或它们的组合来实现。体现这些技术的设备可以包括适当的输入和输出设备、可编程处理器和有形地体现供可编程处理器执行的程序指令的存储介质。体现这些技术的过程可以通过可编程处理器执行指令程序以通过对输入数据进行操作并生成适当输出来执行期望功能而得到执行。这些技术可以有利地在能够在可编程系统上执行的一个或多个程序中实现，该可编程系统包括至少一个输入设备、至少一个输出设备以及被耦合以从数据存储系统接收数据和指令并且将数据和指令发送到数据存储系统的至少一个可编程处理器。一般来讲，处理器将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。适于有形地实现计算机程序指令和数据的存储设备包括所有形式的非易失性存储器，例如包括半导体存储器设备，诸如eprom、eeprom、和闪存存储器设备；诸如内部硬盘和可移动磁盘的磁盘；磁光盘；和dvd盘。前述任何内容都可以由专门设计的专用集成电路(asic)补充或并入其中。

已经描述了由以下权利要求书界定的本发明的多个实施例。然而，应当理解，可以在不脱离所要求保护的本发明的精神和范围的情况下对所描述实施例进行各种修改。因此，其它实施例也在所附权利要求书的范围内。

示例性实施例

实例1包括一种配置成定位具有相关联标签的资产的无人车辆，在所述相关联标签中存储与待定位资产相关联的标识符，所述无人车辆包括：电机，所述电机配置成移动所述无人车辆；通信模块，所述通信模块配置成与外部车辆控制装置无线通信；以及标签读取器，所述标签读取器配置成执行无线读取操作，每个读取操作尝试以无线方式读取在所述标签读取器的读取范围内的任何标签；其中所述无人车辆配置成：遍及待搜索空间移动所述无人车辆以寻找所述待定位资产；在所述待搜索空间中的各种位置处使用所述无人车辆中的所述标签读取器执行读取操作；以及响应于成功地读取与所述待定位资产相关联的标签，发送已定位所述待定位资产的信号。

实例2包括实例1的无人车辆，其中所述无人车辆包括飞行无人机、轮式车辆和连续履带车辆中的一个。

实例3包括实例1-2中任一实例的无人车辆，其中所述待定位资产包括：结构化布线设备；网络设备；电力设备；加热、通风和空调(hvac)设备；照明设备；电梯设备；与建筑物有关的设备和结构；以及信息技术(it)设备。

实例4包括实例1-3中任一实例的无人车辆，其中所述待定位资产部署在以下各项中的一个中：其中通常不可见待定位资产的空间或外壳，以及其中人员不方便接近待定位资产的空间或外壳。

实例5包括实例1-4中任一实例的无人车辆，其中所述待定位资产部署在以下各项中的一个中：下垂式或悬挂式天花板与结构天花板之间的天花板空间；高架地板与结构地板之间的地板空间；墙壁内的墙壁空间；埋入地面中的地下空间；以及保险库或其它外壳的内部。

实例6包括实例1-5中任一实例的无人车辆，其中所述无人车辆配置成：接收与所述待定位资产相关联的标识符；以及检查来自每个成功地读取的标签中的每个相应相关联标识符是否匹配与所述待定位资产相关联的标识符；其中，如果来自成功地读取的标签的相应相关联标识符匹配与所述待定位资产相关联的标识符，则与所述待定位资产相关联的标签被视为已被成功地读取。

实例7包括实例6的无人车辆，其中所述无人车辆配置成从以下各项中的至少一个接收与所述待定位资产相关联的标识符：工作流程管理应用程序；以及外部车辆控制装置，通过所述外部车辆控制装置已输入与所述待定位资产相关联的标识符。

实例8包括实例1-7中任一实例的无人车辆，其中所述无人车辆配置成通过执行以下各项中的至少一个来发送已定位所述待定位资产的信号：在与所述待定位资产相关联的标签被成功地读取的情况下停止所述无人车辆；在与所述待定位资产相关联的标签被成功地读取的情况下悬停所述无人车辆；在所述无人车辆或所述外部车辆控制装置的扬声器上播放声音；点亮所述无人车辆或所述外部车辆控制装置的灯；并将消息发送至所述外部车辆控制装置或其它外部装置以在其上显示。

实例9包括实例1-8中任一实例的无人车辆，其中所述无人车辆还包括摄像头；其中所述无人车辆配置成使得与所述待定位资产相关联的区域的图像能够显示在所述外部车辆控制装置上。

实例10包括实例1-9中任一实例的无人车辆，其中所述无人车辆配置成通过执行以下各项中的至少一个来遍及所述待搜索空间移动所述无人车辆：遍及所述待搜索空间自主地移动所述无人车辆；以及让人员遍及所述待搜索空间远程地引导或驾驶所述无人车辆。

实例11包括实例1-10中任一实例的无人车辆，其中所述标签包括rfid标签、wifi标签、蓝牙标签和zigbee标签中的至少一个。

实例12包括实例1-11中任一实例的无人车辆，其还包括用于确定所述无人车辆的当前位置的定位系统，其中所述无人车辆配置成在已定位所述待定位资产时传送所述无人车辆的当前位置。

实例13包括一种使用具有标签读取器的无人车辆来定位具有相关联标签的资产的方法，所述相关联标签具有存储在其中的与待定位资产相关联的标识符。所述方法包括：遍及待搜索空间移动所述无人车辆以寻找所述待定位资产；在所述待搜索空间中的各种位置处使用所述无人车辆中的所述标签读取器执行读取操作；以及响应于成功地读取与所述待定位资产相关联的标签，发送已定位所述待定位资产的信号。

实例14包括实例13的方法，其中所述无人车辆包括飞行无人机、轮式车辆和连续履带车辆中的一个。

实例15包括实例13-14中任一实例的方法，其中所述待定位资产包括：结构化电缆设备；网络设备；电力设备；加热、通风和空调(hvac)设备；照明设备；电梯设备；建筑物相关设备和结构；以及信息技术(it)设备。

实例16包括实例13-15中任一实例的方法，其中所述待定位资产部署在以下各项中的一个中：其中通常不可见待定位资产的空间或外壳，以及其中人员不方便接近待定位资产的空间或外壳。

实例17包括实例13-16中任一实例的方法，其中所述待定位资产部署在以下各项中的一个中：下垂式或悬挂式天花板与结构天花板之间的天花板空间；高架地板与结构地板之间的地板空间；墙壁内的墙壁空间；埋入地面中的地下空间；以及保险库或其它外壳的内部。

实例18包括实例13-17中任一实例的方法，其中所述方法还包括：接收与所述待定位资产相关联的标识符；以及检查来自每个成功地读取的标签中的每个相应相关联标识符是否匹配与所述待定位资产相关联的标识符。如果来自成功地读取的标签的相应相关联标识符匹配与所述待定位资产相关联的标识符，则与所述待定位资产相关联的标签被视为已被成功地读取。

实例19包括实例18的方法，其中与所述待定位资产相关联的标识符从以下各项中的至少一个接收：工作流程管理应用程序；以及外部车辆控制装置，通过所述外部车辆控制装置已输入与所述待定位资产相关联的标识符。

实例20包括实例13-19中任一实例的方法，其中通过执行以下各项中的至少一个来发送已定位所述待定位资产的信号：在与所述待定位资产相关联的标签被成功地读取的情况下停止所述无人车辆；在与所述待定位资产相关联的标签被成功地读取的情况下悬停所述无人车辆；在所述无人车辆或所述外部车辆控制装置的扬声器上播放声音；点亮所述无人车辆或所述外部车辆控制装置的灯；并将消息发送至所述外部车辆控制装置或其它外部装置以在其上显示。

实例21包括实例13-20中任一实例的方法，其中所述无人车辆还包括摄像头；其中所述无人车辆配置成使得与所述待定位资产相关联的区域的图像能够显示在所述外部车辆控制装置上。

实例22包括实例13-21中任一实例的方法，其中遍及所述待搜索空间移动所述无人车辆包括执行以下各项中的至少一个：遍及所述待搜索空间自主地移动所述无人车辆；以及让人员遍及所述待搜索空间远程地引导或驾驶所述无人车辆。

实例23包括实例13-22中任一实例的方法，其中所述标签包括rfid标签、wifi标签、蓝牙标签和zigbee标签中的至少一个。

实例24包括实例13-23中任一实例的方法，其中所述无人车辆包括用于确定所述无人车辆的当前位置的定位系统，其中所述无人车辆配置成在已定位所述待定位资产时传送所述无人车辆的当前位置。

实例25包括一种系统，其包括：待定位资产，所述待定位资产具有相关联的标签，在所述相关联的标签中存储与所述待定位资产相关联的标识符；无人车辆；以及外部车辆控制装置；其中所述无人车辆包括：电机，所述电机配置成移动所述无人车辆；无线收发器，所述无线收发器配置成与外部车辆控制装置无线通信；标签读取器，所述标签读取器配置成执行无线读取操作，每个读取操作尝试以无线方式读取在所述标签读取器的读取范围内的任何标签；其中所述无人车辆配置成：遍及待搜索空间移动所述无人车辆以寻找所述待定位资产；在所述待搜索空间中的各种位置处使用所述无人车辆中的所述标签读取器执行读取操作；以及响应于成功地读取与所述待定位资产相关联的标签，发送已定位所述待定位资产的信号。

实例26包括实例25的系统，其中所述无人车辆包括飞行无人机、轮式车辆和连续履带车辆中的一个。

实例27包括实例25-26中任一实例的系统，其中所述待定位资产包括：结构化布线设备；网络设备；电力设备；加热、通风和空调(hvac)设备；照明设备；电梯设备；与建筑物有关的设备和结构；以及信息技术(it)设备。

实例28包括实例25-27中任一实例的系统，其中所述待定位资产部署在以下各项中的一个中：其中通常不可见待定位资产的空间或外壳，以及其中人员不方便接近待定位资产的空间或外壳。

实例29包括实例25-28中任一实例的系统，其中所述待定位资产部署在以下各项中的一个中：下垂式或悬挂式天花板与结构天花板之间的天花板空间；高架地板与结构地板之间的地板空间；墙壁内的墙壁空间；埋入地面中的地下空间；以及保险库或其它外壳的内部。

实例30包括实例25-29中任一实例的系统，其中所述标签包括rfid标签、wifi标签、蓝牙标签和zigbee标签中的至少一个。

实例31包括实例25-30中任一实例的系统，其中所述无人车辆还包括用于确定所述无人车辆的当前位置的定位系统，其中所述无人车辆配置成在已定位所述待定位资产时传送所述无人车辆的当前位置。

实例32包括一种配置成扫描空间的无人车辆，所述无人车辆包括：电机，所述电机配置成移动所述无人车辆；通信模块，所述通信模块配置成与外部车辆控制装置无线通信；以及定位系统，所述定位系统配置成确定所述无人车辆的当前位置；其中所述无人车辆配置成：在待扫描空间中或附近移动所述无人车辆；在所述待扫描空间中或附近的各种位置处使用所述无人车辆捕获信息，所捕获信息中的每个项目与该项目被捕获处的所述无人车辆的定位相关联；以及将所捕获的信息传送到外部装置。

实例33包括实例32的无人车辆，其还包括配置成执行无线读取操作的标签读取器，每个读取操作尝试以无线方式读取在所述标签读取器的读取范围内的任何标签，其中所捕获的信息包括与读取标签相关联的信息。

实例34包括实例33的无人车辆，其中每个标签与资产相关联。

实例35包括实例32-34中任一实例的无人车辆，其还包括射频(rf)信息捕获系统，所述射频(rf)信息捕获系统配置成在所述无人车辆的当前位置处捕获关于所述rf环境的信息，其中所捕获的信息包括使用所述rf信息捕获系统捕获的信息。

实例36包括一种使用具有定位系统的无人车辆扫描空间的方法，所述定位系统配置成确定所述无人车辆的当前位置，所述方法包括：在待扫描空间中或附近移动所述无人车辆；在所述待扫描空间中或附近的各种位置处使用所述无人车辆捕获信息，所捕获信息中的每个项目与该项目被捕获处的所述无人车辆的定位相关联；以及将所捕获的信息传送到外部装置。

实例37包括实例36的方法，其中所述无人车辆还包括配置成执行无线读取操作的标签读取器，每个读取操作尝试以无线方式读取在所述标签读取器的读取范围内的任何标签，其中所捕获的信息包括与读取标签相关联的信息。

实例38包括实例37的方法，其中每个标签与资产相关联。

实例39包括实例36-38中任一实例的方法，其中所述无人车辆还包括射频(rf)信息捕获系统，所述射频(rf)信息捕获系统配置成在所述无人车辆的当前位置处捕获关于所述rf环境的信息，其中所捕获的信息包括使用所述rf信息捕获系统捕获的信息。