技术特征：
1.一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，其特征在于：所述方法是通过以下步骤实现的：步骤一：将大型太空望远镜进行部件拆分，由望远镜整体拆分为：主镜部、次镜部和挡光部，并将各个部分的组成零件分别装入到一个货运舱(4)中；步骤二：将带有三镜模块(11)的航天器平台(1)、计量环(2)、可伸缩机械臂(3)和带有主镜部的货运舱(4)组成的在轨组装系统通过运载火箭发射至望远镜预定工作轨道；步骤三：通过可伸缩机械臂(3)将带有主镜部的货运舱(4)中的零件逐一拼接在航天器平台(1)的顶部组成主镜(14)；步骤四：待带有主镜部的货运舱(4)中的零件全部拼接完毕后，控制带有主镜部的货运舱(4)与航天器平台(1)脱离，同时地面发射带有次镜部的货运舱(4)，并使带有次镜部的货运舱(4)接替带有主镜部的货运舱(4)与航天器平台(1)连接；步骤五：通过可伸缩机械臂(3)将带有次镜部的货运舱(4)中的零件逐一拼接在主镜(14)顶部组成次镜结构；步骤六：待带有次镜部的货运舱(4)中的零件全部拼接完毕后，控制带有次镜部的货运舱(4)与航天器平台(1)脱离，同时地面发射带有挡光部的货运舱(4)，并使带有挡光部的货运舱(4)接替带有次镜部的货运舱(4)与航天器平台(1)连接；步骤七：通过可伸缩机械臂(3)将带有挡光部的货运舱(4)中的零件逐一拼接在主镜(14)顶部组成挡光结构，完成超大型太空望远镜的组装。2.根据权利要求1中所述的一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，其特征在于：所述步骤一中的货运舱(4)的外壁沿周向均布有若干适配器(5)，货运舱(4)上还设有多功能机器人(7)，多功能机器人(7)通过若干适配器(5)锁紧在货运舱(4)的外壁上。3.根据权利要求2中所述的一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，其特征在于：所述步骤二和步骤三中带有主镜部的货运舱(4)中搭载主镜部的组成零件为若干个模块化子镜(6)。4.根据权利要求3中所述的一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，其特征在于：所述步骤三是通过以下步骤实现的：步骤三一：当航天器平台(1)进入预定轨道后，航天器平台(1)上的太阳翼帆板(8)展开，并控制可伸缩机械臂(3)解锁；步骤三二：通过可伸缩机械臂(3)将一个模块化子镜(6)从带有主镜部的货运舱(4)的内部取出，在航天器平台(1)上安装第一个模块化子镜(6)；步骤三三：重复步骤二二，直至带有主镜部的货运舱(4)中的零件全部拼装组成预定结构的六边形主镜(14)。5.根据权利要求4中所述的一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，其特征在于：所述步骤四和步骤五中带有次镜部的货运舱(4)中搭载次镜部的组成零件为次镜模块(9)和三个次镜支架(10)。6.根据权利要求5中所述的一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，其特征在于：所述步骤五是通过以下步骤实现的：步骤五一：通过可伸缩机械臂(3)将一个次镜支架(10)从带有次镜部的货运舱(4)中取
出，并将此次镜支架(10)的一端安装在主镜(14)的顶部；步骤五二：通过可伸缩机械臂(3)将安装后的次镜支架(10)展开；步骤五三：重复步骤五一和步骤五二，将三个次镜支架(10)中每个次镜支架(10)的一端均安装在主镜(14)的顶部，且保证相邻两个次镜支架(10)之间呈120
°
夹角设置，并将每个次镜支架(10)展开；步骤五四：控制多功能灵巧机器人(7)与带有次镜部的货运舱(4)解锁，可伸缩机械臂(3)抓取多功能灵巧机器人(7)搬运至次镜支架(10)上；步骤五五：控制多功能灵巧机器人(7)利用其第一机械臂和第二机械臂与次镜支架(10)抓取固定；步骤五六：控制可伸缩机械臂(3)从带有次镜部的货运舱(4)取出次镜模块(9)，并将其搬运至多功能灵巧机器人(7)工作空间，多功能灵巧机器人(7)利用第三机械臂抓取到次镜模块(9)；步骤五七：控制多功能灵巧机器人(7)利用第一机械臂和第二机械臂，沿第一个次镜支架(10)爬行到顶部次镜模块(9)待安装位置，完成太空望远镜次镜部的组装。7.根据权利要求3中所述的一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，其特征在于：所述步骤六和步骤七中所述带有挡光部的货运舱(4)中搭载次镜部的组成零件为六个遮光罩(12)和遮光罩安装基座(13)。8.根据权利要求3中所述的一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，其特征在于：所述步骤七是通过以下步骤实现的：步骤七一：控制可伸缩机械臂(3)将遮光罩安装基座(13)从带有挡光部的货运舱(4)中取出，并将遮光罩安装基座(13)安装在主镜(14)上，保证遮光罩安装基座(13)与主镜(14)轮廓贴合；步骤七二：控制可伸缩机械臂(3)将一个遮光罩(12)从带有挡光部的货运舱(4)中取出，并将其安装在遮光罩安装基座(13)的指定位置，并将此遮光罩(12)展开；步骤七三：重复步骤七二的动作逐一将其余五个遮光罩(12)安装在遮光罩安装基座(13)的指定位置，并将每个遮光罩(12)展开，保证六个遮光罩(12)组成中空的六棱柱结构。