一种具有二三维相机一体多用途两轴云台无人机的制作方法

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种具有二三维相机一体多用途两轴云台无人机。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

无人机按应用领域，可分为军用与民用，军用方面，无人机分为侦察机和靶机，民用方面，无人机+行业应用是无人机真正的刚需。目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大拓展了无人机的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

目前，无人机有时需要搭载各种航测相机例如二维相机(单镜头相机)或三维相机(多镜头相机)在空中进行拍摄测量，但是本实用新型的发明人经过研究发现，现有搭载有二维三维相机的无人机在空中飞行过程中，由于航测相机稳定性不好经常出现晃动，导致所拍摄的照片很不符合测绘要求，因此亟需对这一问题进行解决。

技术实现要素：

针对现有搭载二维三维相机的无人机在空中飞行过程中，由于航测相机稳定性不好经常出现晃动，导致所拍摄照片很不符合测绘要求的技术问题，本实用新型提供一种具有二三维相机一体多用途两轴云台无人机。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种具有二三维相机一体多用途两轴云台无人机，包括无人机本体和两轴云台，所述两轴云台包括由外向内布置的云台外框架、云台x轴框架和云台y轴框架，所述云台外框架固定连接于无人机本体的机舱底部，所述云台外框架的上梁或下梁上固定安装有x轴伺服舵机，所述云台x轴框架的上梁和下梁上固定连接有与云台外框架转动配合的x轴，所述x轴伺服舵机的摆臂与对应侧远离云台x轴框架的一个x轴另一端固定连接，所述云台x轴框架的左梁或右梁上固定安装有y轴伺服舵机，所述云台y轴框架的左梁和右梁上固定连接有与云台x轴框架转动配合的y轴，所述y轴伺服舵机的摆臂与对应侧远离云台y轴框架的一个y轴另一端固定连接，所述x轴伺服舵机和y轴伺服舵机与无人机自身现有的自动驾驶仪电连接，所述云台y轴框架的上梁和下梁上还开设有用于安装二维三维相机的安装孔。

与现有技术相比，本实用新型提供的具有二三维相机一体多用途两轴云台无人机，包括由外向内布置的云台外框架、云台x轴框架和云台y轴框架，通过三个云台框架组成一个比较大的两轴云台，通过云台外框架上的x轴伺服舵机来控制云台x轴框架的横滚动作，通过云台x轴框架上的y轴伺服舵机来控制云台y轴框架的俯仰动作，x轴伺服舵机和y轴伺服舵机的控制信号来自于无人机自身现有的自动驾驶仪，即通过现有的自动驾驶仪给出信号来控制伺服舵机让两轴云台始终保持在水平状态，由此可让搭载有二维三维相机的无人机在空中飞行过程中能让相机减少晃动，即让航测相机能保持很好的稳定性，进而能够使得所拍摄照片很符合测绘要求。

进一步，所述云台外框架、云台x轴框架和云台y轴框架为铝合金金属框架。

进一步，所述云台外框架的四个角落各开设有一个固定孔。

进一步，所述云台外框架的下梁中部固定安装有x轴伺服舵机，所述云台x轴框架的右梁中部固定安装有y轴伺服舵机。

进一步，所述云台y轴框架的上梁和下梁上分别开设有两个安装孔。

附图说明

图1是本实用新型提供的无人机中二三维相机一体多用途两轴云台的结构示意图。

图2是图1中云台x轴框架的运动示意图。

图3是图1中云台y轴框架的运动示意图。

图中，1、云台外框架；11、固定孔；2、云台x轴框架；3、云台y轴框架；31、安装孔；4、x轴伺服舵机；5、x轴；6、y轴伺服舵机；7、y轴。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参考图1至图3所示，本实用新型提供一种具有二三维相机一体多用途两轴云台无人机，包括无人机本体和两轴云台，所述两轴云台包括由外向内布置的云台外框架1、云台x轴框架2和云台y轴框架3，所述云台外框架1固定连接于无人机本体的机舱底部，所述云台外框架1的上梁或下梁上固定安装有x轴伺服舵机4，所述云台x轴框架2的上梁和下梁上固定连接有与云台外框架1转动配合的x轴5，即所述x轴5与云台x轴框架2的上梁和下梁固定连接并且能在云台外框架1中转动，所述x轴伺服舵机4的摆臂与对应侧远离云台x轴框架2的一个x轴5另一端固定连接，即所述x轴伺服舵机4的摆臂只与上梁和下梁上的一个x轴5固定连接，由此当x轴伺服舵机4的摆臂摆动时可带动该x轴转动，而x轴转动可带动云台x轴框架2按图2箭头所示方向进行运动，所述云台x轴框架2的左梁或右梁上固定安装有y轴伺服舵机6，所述云台y轴框架3的左梁和右梁上固定连接有与云台x轴框架2转动配合的y轴7，即所述y轴7与云台y轴框架3的上梁和下梁固定连接并且能在云台x轴框架2中转动，所述y轴伺服舵机6的摆臂与对应侧远离云台y轴框架3的一个y轴7另一端固定连接，即所述y轴伺服舵机6的摆臂只与上梁和下梁上的一个x轴7固定连接，由此当y轴伺服舵机6的摆臂摆动时可带动该y轴转动，而y轴转动可带动云台y轴框架3按图3箭头所示方向进行运动，所述x轴伺服舵机4和y轴伺服舵机6与无人机自身现有的自动驾驶仪电连接，即通过无人机现有的自动驾驶仪来给出信号控制伺服舵机工作，所述云台y轴框架3的上梁和下梁上还开设有用于安装二维三维相机的安装孔31，即通过该安装孔31可根据任务需要来分别安装二维相机或三维相机，具体可在安装孔31内插设螺栓来将相机进行安装。

与现有技术相比，本实用新型提供的具有二三维相机一体多用途两轴云台无人机，包括由外向内布置的云台外框架、云台x轴框架和云台y轴框架，通过三个云台框架组成一个比较大的两轴云台，通过云台外框架上的x轴伺服舵机来控制云台x轴框架的横滚动作，通过云台x轴框架上的y轴伺服舵机来控制云台y轴框架的俯仰动作，x轴伺服舵机和y轴伺服舵机的控制信号来自于无人机自身现有的自动驾驶仪，即通过现有的自动驾驶仪给出信号来控制伺服舵机让两轴云台始终保持在水平状态，由此可让搭载有二维三维相机的无人机在空中飞行过程中能让相机减少晃动，即让航测相机能保持很好的稳定性，进而能够使得所拍摄照片很符合测绘要求。

作为具体实施例，所述云台外框架1、云台x轴框架2和云台y轴框架3为铝合金金属框架，由此可使云台外框架1、云台x轴框架2和云台y轴框架3的强度高、重量轻且便于加工。

作为具体实施例，请参考图1所示，所述云台外框架1的四个角落各开设有一个固定孔11，通过在这四个固定孔11中穿设螺钉等连件件可将云台外框架1固定连接于无人机本体的机舱底部，进而实现整个两轴云台与无人机本体的固定连接。

作为具体实施例，请参考图1所示，所述云台外框架1的下梁中部固定安装有x轴伺服舵机4，所述云台x轴框架2的右梁中部固定安装有y轴伺服舵机6，即x轴伺服舵机4和y轴伺服舵机6分别一一对应设置于云台外框架1和云台x轴框架2的梁中间，由此可以很好地对云台x轴框架2的横滚动作和云台y轴框架3的俯仰动作进行控制，让整个两轴云台始终保持在水平状态。对应地，本实施例中x轴伺服舵机4的摆臂将与云台x轴框架2下梁上固定连接的一个x轴5固定连接，云台x轴框架2上梁上固定连接的另一个x轴5与云台外框架1上梁转动配合连接；同理，y轴伺服舵机6的摆臂将与云台y轴框架3右梁上固定连接的一个y轴7固定连接，云台y轴框架3左梁上固定连接的另一个y轴7与云台x轴框架2左梁转动配合连接。

作为具体实施例，请参考图1所示，所述云台y轴框架3的上梁和下梁上分别开设有两个安装孔31，由此通过上下梁的共四个安装孔31可以很好地对相机进行安装固定。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。