云台组件、减震组件和可移动平台的制作方法

本实用新型涉及云台领域，特别涉及一种云台组件、减震组件和可移动平台。

背景技术：

目前，搭载有云台的无人机被广泛地应被配置为各种场合的图像拍摄。由于无人机在飞行时，无人机的螺旋桨在转动时产生震动，这些震动传递到云台并通过云台传递到搭载在云台上的相机，导致相机抖动，进而影响相机的拍摄质量。因此，需要提供一种结构以降低无人机和相机之间的振动传递。

技术实现要素：

本实用新型提供一种云台组件、减震组件和可移动平台。

本实用新型实施方式的云台组件被配置为通过第一减震结构连接可移动平台，所述云台组件包括：

第一结构件；

第二结构件，所述第二结构件被配置为响应所述第一结构件的激励；

设于所述第一结构件和所述第二结构件之间的第二减震结构；

第一电机，所述第一电机连接所述第二结构件，或，所述第一电机包括所述第二结构件。

在某些实施方式中，所述第一结构件被配置为连接所述第一减震结构，所述第二减震结构被配置为连接所述第一结构件和所述第二结构件，所述第一电机被配置为连接所述第二结构件。

在某些实施方式中，所述第一结构件包括中间部和自所述中间部的边缘凸出的边缘部，所述边缘部被配置为连接所述第一减震结构，所述中间部被配置为连接所述第二减震结构。

在某些实施方式中，所述中间部开设有通孔，所述第二减震结构位于所述通孔径向的一侧；和/或，

所述边缘部的数量为多个，多个所述边缘部沿所述中间部的周向间隔排布。

在某些实施方式中，所述第二结构件包括第一连接架和与所述第一连接架可拆卸连接的第一安装壳，所述第一连接架与所述第二减震结构连接，所述第一安装壳与所述第一电机连接。

在某些实施方式中，所述第一连接架包括第一安装部和连接所述第一安装部的第一连接臂，所述第一安装部与所述第一安装壳可拆卸连接，所述第一连接臂与所述第二减震结构连接。

在某些实施方式中，所述第一安装壳具有第一容置空间，所述第一电机部分地设在所述第一容置空间中。

在某些实施方式中，所述云台组件还包括第三减震结构；其中：

所述第三减震结构设于所述第一安装壳与所述第一电机之间；或，

所述云台组件还包括第二电机，所述第二电机被配置为能够绕所述第一电机的转轴线转动，所述第三减震结构设于所述第二电机的外侧。

在某些实施方式中，所述第三减震结构包括第一环形件，所述第一环形件围绕所述第一电机的转子外壁或所述第二电机的转子外壁。

在某些实施方式中，所述第二减震结构包括多个减震元件，所述多个减震元件均连接所述第一结构件和所述第二结构件。

在某些实施方式中，所述第一电机包括所述第二结构件，所述第一结构件与所述第二结构件之间具有间隙，所述第二减震结构设置在所述间隙中。

在某些实施方式中，所述第一结构件包括第二连接架和与所述第二连接架可拆卸连接的第二安装壳，所述第二连接架与所述第一减震结构连接，所述第二安装壳通过所述第二减震结构与所述第二结构件连接。

在某些实施方式中，所述第二连接架包括第二安装部和连接所述第二安装部的第二连接臂，所述第二安装部被配置为与所述第二安装壳可拆卸连接，所述第二连接臂被配置为与所述第一减震结构连接。

在某些实施方式中，所述第二安装壳具有第二容置空间，所述第二结构件至少部分地插设在所述第二容置空间中。

在某些实施方式中，所述第二结构件为所述第一电机的转子，所述第二减震结构包括第二环形件，所述第二环形件围绕所述第一电机的转子外壁。

在某些实施方式中，所述云台组件包括云台，所述云台包括偏航电机、横滚电机和俯仰电机，所述俯仰电机被配置为能够绕所述横滚电机及所述偏航电机的转轴线转动，所述横滚电机被配置为能够绕所述偏航电机的转轴线转动，所述偏航电机被配置为通过所述第一减震结构连接所述可移动平台；其中，所述第一电机包括所述偏航电机和所述俯仰电机中的一个。

本实用新型实施方式的减震组件包括：

第一减震结构；和

以上任一实施方式所述的云台组件，所述云台组件通过所述第一减震结构连接可移动平台。

本实用新型实施方式的可移动平台包括：

机身；和

以上实施方式所述的减震组件，所述减震组件连接所述机身。

本实用新型实施方式的云台组件、减震组件和可移动平台中，第二减震结构可以耗散所述第一结构件的激励所形成的震动，从而使得第二结构件以及整个云台组件的振动幅度降低，进而降低了云台组件的模态幅度，有利于降低与云台组件连接的相机的抖动程度，以提高相机拍摄质量。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施方式的可移动平台的平面示意图；

图2是本实用新型实施方式的减震组件的立体示意图；

图3是本实用新型实施方式的减震组件的分解示意图；

图4是本实用新型实施方式的减震组件的另一个分解示意图；

图5是本实用新型实施方式的云台组件的部分分解示意图；

图6是本实用新型实施方式的云台组件的部分剖面示意图；

图7是本实用新型实施方式的云台组件的传递函数示意图；

图8是本实用新型另一个实施方式的减震组件的立体示意图；

图9是本实用新型另一个实施方式的减震组件的分解示意图；

图10是本实用新型另一个实施方式的云台组件的部分分解示意图；

图11是本实用新型另一个实施方式的云台组件的部分剖面示意图；

主要元件符号说明：

减震组件10、云台组件12、第一减震结构14、可移动平台16、机身18、第一结构件20、第二结构件22、第二减震结构24、第一电机26、相机28、中间部30、边缘部32、通孔34、连接支架36、第一减震元件38、第一安装孔40、第二安装孔42、第一连接架44、第一安装壳46、第一安装部48、第一连接臂50、第一容置空间52、第三减震结构54、第一环形件56、第二电机58、第二减震元件60、间隙62、第二连接架64、第二安装壳66、第二安装部68、第二连接臂70、第二容置空间72、第二环形件74、云台76、偏航电机78、横滚电机80、俯仰电机82。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型实施方式中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要指出的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的公开提供了许多不同的实施例用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

需要指出的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1及图2，本实用新型实施方式公开了一种减震组件10，减震组件10包括云台组件12和第一减震结构14，云台组件12被配置为通过第一减震结构14连接可移动平台16。其中，可移动平台16包括机身18，减震组件10连接机身18。本实用新型实施方式中，可移动平台16包括但不限于飞行器、小车、机器人等。示意性地，在可移动平台16为飞行器时，减震组件10可以连接在飞行器的机身18底部，第一减震结构14可以减少从飞行器的机身18传递给云台组件12的震动。

本实用新型实施方式中，云台组件12包括第一结构件20、第二结构件22、第二减震结构24和第一电机26。第二结构件22被配置为响应第一结构件20的激励。第二减震结构24设于第一结构件20和第二结构件22之间。第一电机26连接第二结构件22。

因此，本实用新型实施方式的云台组件12、减震组件10和可移动平台16中，第二减震结构24可以耗散第一结构件20的激励所形成的震动，从而使得第二结构件22以及整个云台组件12的振动幅度降低，进而降低了云台组件12的模态幅度，有利于降低与云台组件12连接的相机28的抖动程度，以提高相机28拍摄质量。

如以上所讨论的，可移动平台16可以为飞行器。飞行器具有螺旋桨，螺旋桨连接在机身18。在螺旋桨转动的过程中，螺旋桨容易引起飞行器的机身18产生高频振动，飞行器的机身18振动的频率例如为螺旋桨的固定频率的1倍或者2倍。飞行器的机身18可以通过第一减震结构14将机身18的震动传递到云台组件12，最终传递到相机28，从而使得相机28产生震动。

因此，本实用新型实施方式中，飞行器的机身18产生的震动经过第一结构件20向第二结构件22传动的过程中，第二减震结构24可以耗散第一结构件20产生的震动，使得第二结构件22的振动幅度降低，进而使得第一电机26的振动幅度也随之降低，达到了降低云台组件12的模态幅值的效果，最终使得相机28的抖动程度降低，提高了相机28的拍摄质量。

具体地，第一结构件20和第二结构件22均为云台组件12的零部件，第一结构件20和第二结构件22可以为刚性元件，也可以为弹性元件。第一结构件20和第二结构件22的具体形状和结构可以具体设定，在此不限制第一结构件20和第二结构件22的具体形状和结构。

第二减震结构24具有阻尼的作用，或者说，第二减震结构24受到振动后，第二减震结构24可以消耗能量，以使自身的振幅逐渐下降。第二减震结构24可以为一体成型的单个构件，也可以通过多个分体成型的零件组成形成。

第一电机26可以为无刷电机、有刷电机等任意合适类型的电机。第一电机26可以直接地连接第二结构件22，也可以通过中间媒介连接第二结构件22。进一步地，第一结构件20被配置为连接第一减震结构14，第二减震结构24被配置为连接第一结构件20和第二结构件22，第一电机26被配置为连接第二结构件22。

或者说，第一减震结构14受到震动后，震动依次通过第一结构件20、第二减震结构24、第二结构件22和第一电机26传递，如此，在震动传递的过程中，第二减震结构24可以耗散部分震动能量，使得第二结构件22和第一电机26的振幅降低，以使相机28的抖动程度降低。

一般地，第一结构件20和第一减震结构14的材料属性不同，因此，本实用新型实施方式中，第一结构件20与第一减震结构14可以拆卸地连接，从而使得云台组件12更加容易制造形成。另外，第一电机26与第二结构件22可以拆卸地连接，也可以为不可拆卸连接。或者说，第一电机26和第二结构件22可以为形成一体结构。

请参阅图3及图4，在某些实施方式中，第一结构件20包括中间部30和自中间部30的边缘凸出的边缘部32，边缘部32被配置为连接第一减震结构14，中间部30被配置为连接第二减震结构24。

如此，第一减震结构14和第二减震结构24分别连接在第一结构件20不同的部分，可以避免第一减震结构14和第二减震结构24干涉。

具体地，中间部30和边缘部32可以为一体结构，或者说，第一结构件20为不可拆卸的零件。第一结构件20可以采用金属或者塑料等材料制成，以使得第一结构件20具有一定的刚性，从而使得第一结构件20可以通过第二减震承载第一电机26等零部件的重量。

中间部30和边缘部32均呈片状，从而可以使得云台组件12整体的高度较低，有利于云台组件12小型化。本实用新型实施方式中，中间部30的轮廓大致呈圆形。当然，在其实施方式中，中间部30的轮廓可以呈方形或者其他形状，在此不限制中间部30的具体形状。类似地，本实用新型也不限制边缘部32的具体形状。

如图3所示，在某些实施方式中，中间部30开设有通孔34，第二减震结构24位于通孔34径向的一侧。如此，通孔34可以降低第一结构件20的重量，从而降低云台组件12的重量，进而可以降低移动平台的负载重量以降低移动平台的动力需求，节约了能源消耗。

具体地，通孔34包括不限于圆形孔。本实用新型实施方式中，第一减震结构14包括连接支架36和第一减震元件38。连接支架36被配置为连接移动平台。第一减震元件38连接中间部30和连接之间。第一减震元件38可以为减震球。减震球是一种阻尼元件，其可以采用橡胶等弹性材料制成。减震球可以耗散连接支架36的震动，以减少传递到第一结构件20的震动。

如图3的示例中，连接支架36开设有第一安装孔40，边缘部32开设有第二安装孔42，第一减震元件38的第一端可以卡设在第一安装孔40，第一减震元件38的第二端可以开设在第二安装孔42，从而使得第一减震元件38可以稳定地连接边缘部32和连接支架36，达到减震的效果。当然，第一减震元件38也可以通过其他方式与连接支架36及第一结构件20连接。

在某些实施方式中，边缘部32的数量为多个，多个边缘部32沿中间部30的周向间隔排布。如此，多个边缘部32与第一减震结构14连接得更加稳定，有利于提高云台组件12的稳定性，避免云台组件12出现散架的不良情况。

如图3所示，本实用新型实施方式中，边缘部32的数量为三个，三个边缘部32绕中间部30等角度设置。可以理解，在其他实施方式中，边缘部32的数量可以为两个、四个等其他多个的数量。

在某些实施方式中，第二结构件22包括第一连接架44和第一安装壳46，第一安装壳46与第一连接架44可拆卸连接。第一连接架44与第二减震结构24连接，第一安装壳46与第一电机26连接。

如此，第二结构件22包括可以拆卸的两部分，便于第一结构件20连接第二减震结构24和第一电机26。具体地，第一连接架44与第一安装壳46可以通过螺钉、卡扣等方式可拆卸连接，该可拆卸连接包括电连接和/或机械连接。在此不限制第一连接架44和第一安装壳46的具体连接方式。

请继续参阅图3，在某些实施方式中，第一连接架44可以部分地伸入通孔34中，以减小云台组件12的整体高度，第一连接架44包括第一安装部48和连接第一安装部48的第一连接臂50，第一安装部48与第一安装壳46可拆卸连接，第一连接臂50与第二减震结构24连接。如此，第一连接架44的结构可以避免第一安装壳46和第二减震结构24干涉。

具体地，第一安装部48大致呈环形的壳体，第一安装壳46可以部分地设置在第一安装部48中。第一连接臂50自第一安装部48的周缘延伸。第一连接臂50可以与第一安装部48为一体结构。例如，第一连接臂50与第一安装部48可以通过注塑的工艺形成一体结构。

第一连接臂50的数量为多个，多个第一连接臂50可以为第二减震结构24提供更多的连接点，使得第二减震结构24受力更加平衡以整体减少第一连接架44所受到的震动。如图3的示例中，第一连接臂50的数量为六个。可以理解，在其他实施方式中，第一连接臂50的数量可以为两个、三个、四个等其他多个的数量。

请参阅图3，在某些实施方式中，第一安装壳46具有第一容置空间52，第一电机26部分地设在第一容置空间52中。如此，第一电机26与第一安装壳46的连接面积可以更大，使得第一电机26可以与第一安装壳46连接更加稳定。

第一电机26与第一安装壳46可以拆卸地连接。例如，第一电机26与第一安装壳46可以通过螺钉、卡扣等方式连接。在一个例子中，第一电机26的转子外壁形成有外螺纹，第一安装壳46的内壁形成有内螺纹，第一电机26与第一安装壳46通过外螺纹和内螺纹旋合而固定在一起。因此，本实用新型不限制第一电机26与第一安装壳46的具体连接方式。

请参阅图5，进一步地，在第一电机26部分设置第一容置空间52中的情况下，云台组件12还包括第三减震结构54，第三减震结构54设于第一安装壳46与第一电机26之间。如此，第三减震结构54可以进一步耗散第一安装壳46与第一电机26之间的震能，从而降低第一电机26的振幅降低，进而可以使得云台组件12的模态幅值降低，提高相机28的拍摄质量。

更进一步地，第三减震结构54包括第一环形件56，第一环形件56围绕第一电机26的转子外壁，其中，第一电机26为无刷电机，第一电机26的转子可以为其固定部分，而第一电机26的定子可以为其转动部分。如此，第一环形件56的面积较大，可以避免第一电机26的转子外壁与第一安装壳46产生刚性碰撞，有利于减少第一电机26的震动。

第一环形件56可以采用橡胶、泡棉等阻尼系数较大的材料制成，以使第一环形件56具有良好的减震作用。

请参阅图6，在一些实施方式中，云台组件12还包括第二电机58，第二电机58被配置为能够绕第一电机26的转轴线转动，第三减震结构54设于第二电机58的外侧。也即是说，云台组件12可以包括两个以上的电机，第三减震结构54可以减少第二电机58的震动，从而降低云台组件12震动幅度。在此实施方式中，第一环形件56围绕第二电机58的转子外壁，第二电机58为无刷电机，第二电机58的转子为其固定部分，第二电机58的定子为其转动部分。如此，第一环形件56可以减少第二电机58的震动。

请再次参阅图3-4，在某些实施方式中，第二减震结构24包括多个第二减震元件60，多个第二减震元件60均连接第一结构件20和第二结构件22。如此，多个第二减震元件60可以使得第一结构件20和第二结构件22连接得更加稳定，以防止第一结构件20和第二结构件22大幅度摆动，从而降低云台组件12的模态幅度。

具体地，第二减震元件60包括减震球。在一个例子中，第二减震元件60的一端可以卡设在中间部30，另一端可以卡设在第一连接臂50上，从而使得第二减震元件60可以稳定地连接第一结构件20和第二结构件22。

进一步地，在一些实施方式中，第二减震元件60上可以涂设有阻尼油脂。阻尼油脂是由高纯度无机稠化剂和特殊合成油配制而成的一种新型阻尼、缓冲、密封用的高质量宽温润滑油。阻尼油脂可以允许第二减震元件60与第一结构件20之间的间隙较大，具有缓冲作用，从而可以进一步提高第二减震结构24的减震性能。

在一个例子中，第二减震元件60的阻尼系数是刚度系数的5％～15％。第二减震元件60的阻尼系数在以上范围内时，云台组件14的模态频率受到的影响较小，并且可以有效地降低云台组件14的模态幅度。

如图7所示，图7是云台组件12的传递函数图。由图中可以看出，在省略第二减震结构24的情况下，云台组件的第二阶模态幅值约为0.0004。在具有第二减震结构24的云台组件12中，云台组件12的第二阶模态幅值约为0.0001959。也即是说，在增加第二减震结构24后，云台组件12在第二阶模态幅值几乎降低了一倍，减低了相机28的抖动程度。

请参阅图8及图9，图8及图9是本实用新型另一实施方式的云台组件12的结构示意图。在此实施方式中，第一电机26包括第二结构件22，或者说，第二结构件22为第一电机26的部分结构。

请结合图10及图11，第一结构件20与第二结构件22之间具有间隙62，第二减震结构24设置在间隙62中。如此，第二减震结构24可以避免第一电机26与第一结构件20产生刚性碰撞，有利于减少第一电机26的震动，从而降低第一电机26的振幅降低，进而可以使得云台组件12的模态幅值降低，提高相机28的拍摄质量。另外，将第二减震结构24设置在间隙62中，可以使得第二减震结构24的体积更小，降低了第二减震结构24的体积，进而降低了云台组件12的质量。

请再次参阅图9，在一些实施方式中，第一结构件20包括第二连接架64和与第二连接架64可拆卸连接的第二安装壳66，第二连接架64与第一减震结构14连接，第二安装壳66通过第二减震结构24与第二结构件22连接。

如此，第一结构件20包括可以拆卸的两部分，便于第二结构件22连接第一减震结构14和第一电机26。具体地，第二连接架64与第二安装壳66可以通过螺钉、卡扣等方式可拆卸连接，该可拆卸连接包括电连接和/或机械连接。在此不限制第二连接架64和第二安装壳66的具体连接方式。

在某些实施方式中，第二连接架64包括第二安装部68和连接第二安装部68的第二连接臂70。第二安装部68与第二安装壳66可拆卸连接。第二连接臂70被配置为第一减震结构14连接。如此，第二连接架64的结构可以避免第二安装壳66和第一减震结构14干涉。

具体地，第二安装部68大致呈环形的壳体，第二安装壳66可以部分地设置在第二安装部68中。第二连接臂70自第二安装部68的周缘延伸。第二连接臂70可以与第二安装部68为一体结构。例如，第二连接臂70与第二安装部68可以通过注塑的工艺形成一体结构。

第二连接臂70的数量为多个，多个第二连接臂70可以为第一减震结构14提供更多的连接点，使得第一减震结构14受力更加平衡以整体减少第二连接架64所受到的震动。如图9的示例中，第二连接臂70的数量为三个。可以理解，在其他实施方式中，第二连接臂70的数量可以为两个、四个、五个等其他多个的数量。

请参阅图10及图11，在一些实施方式中，第二安装壳66具有第二容置空间72，第二结构件22至少部分地插设在第二容置空间72中。如此，第一电机26的第二结构件22与第二安装壳66的连接面积可以更大，使得第一电机26可以与第二安装壳66连接更加稳定。第一电机26与第二安装壳66可以拆卸地连接。例如，第一电机26与第二安装壳66可以通过螺钉、卡扣等方式连接。

进一步地，第二结构件22为第一电机26的转子，第二减震结构24包括第二环形件74，第二环形件74围绕第一电机26的转子外壁，其中，第一电机26为无刷电机，第一电机26的转子为其固定部分，第一电机26的定子为其转动部分。或者说，第一电机26为外转子电机，第一电机26可以通过转子与第二安装壳66连接。第二环形件74的面积较大，可以避免第一电机26的转子外壁与第一安装壳46产生刚性碰撞，有利于减少第一电机26的震动。第二环形件74可以采用橡胶、泡棉等阻尼系数较大的材料制成，以使第二环形件74具有良好的减震作用。

需要指出的是，第二环形件74可以填充满第一电机26的转子外壁与第二安装壳66之间的间隙62，也可以部分填充该间隙62。

本实用新型实施方式中，第二环形件74围绕第一电机26的转子侧壁。在其他实施方式中，第二减震结构24可以设置在第一电机26的转子顶壁和第二安装壳66之间的间隙中。

如图3及图4、图8及图9所示，在某些实施方式中，云台组件12包括云台76，云台76包括偏航电机78、横滚电机80和俯仰电机82，俯仰电机82被配置为能够绕横滚电机80及偏航电机78的转轴线转动，横滚电机80被配置为能够绕偏航电机78的转轴线转动，偏航电机78被配置为通过第一减震结构14连接可移动平台16；其中，第一电机26包括偏航电机78和俯仰电机82中的一个。

换句话说，本实用新型实施方式中，云台12可以为三轴云台。在图3和图8的示例中，偏航电机78、横滚电机80和俯仰电机82从上至下依次排布。在某些实施方式中，第一电机26均为偏航电机78。在其他实施方式，第一电机可以为俯仰电机。在其他实施方式，第一电机可以包括两个，其中一个电机可以为偏航电机，另一个电机可以为俯仰电机。可以理解，根据第一电机的位置调整，第一结构件与第二结构件可以随之调整为云台组件中相适应的其它零部件，例如，当其中一个电机为俯仰电机时，第二结构可以为俯仰电机的转子，第一结构可以为云台中容置该俯仰电机的转子的轴臂，且第二结构相对于第一结构静止。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“某些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。