云台、摄像载体及可移动平台的制作方法

本申请涉及无人机技术领域，更具体而言，涉及一种云台、摄像载体及可移动平台。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途。其中，“穿越机”/“无人竞速机”属于高竞速，续航时间较短的小型无人机，与常见的航拍无人机不同，穿越机的最高时速可达到每小时120km/h-230km/h，由于速度极快，无人机竞速也被称为“空中f1”，而fpv(第一人称视角)系统的存在，允许飞手和观众通过无人机镜头实时观看飞行竞速过程，体验坐在驾驶舱内的感觉。

通常，云台是通过软性减振材料将负载与无人机机身连接，从而解耦机身高频模态以进行防抖，好的减振系统对于云台防抖具有重要的作用，但是采用减振材料之后，穿越机的飞行可能存在云台撞限位、在大机动时负载与机体之间存在较大的延时等影响穿越机体验的情况，导致软性减振材料不适合低延时、暴力飞行等需求的情形，同时硬性材料减振性能差，负载容易因机身的振动而剧烈振动，无法稳定的执行任务。

技术实现要素：

本申请实施方式提供一种云台、摄像载体及可移动平台。

本申请实施方式的云台应用于可移动平台，所述云台包括支架、轴臂、第一连接器及第二连接器。所述支架用于固定连接所述可移动平台的机体，所述支架包括多个安装部；所述轴臂与所述支架间隔设置，用于安装负载；所述轴臂包括多个固定部，所述固定部与所述安装部相对间隔设置；所述第一连接器用于刚性地连接所述安装部及所述固定部；所述第二连接器用于弹性地连接所述安装部及所述固定部；其中，每个所述安装部与对应的所述固定部，选择性地通过所述第一连接器及所述第二连接器中的一个进行连接，以使得所述轴臂通过所述第一连接器或/及所述第二连接器安装于所述支架上。

在某些实施方式中，所述支架包括基体，多个所述安装部连接在所述基体上；其中，所述第一连接器的轴线相对于所述基体所在的平面倾斜；及/或所述第二连接器的轴线相对于所述基体所在的平面倾斜。

在某些实施方式中，所述第一连接器包括刚体检及用于与所述刚体件的端部相配合的装配件，所述刚体件的两端用于分别与所述安装部及所述固定部抵持，所述装配件分别用于将所述刚体件的端部可拆卸地安装在所述安装部及所述固定部上。

在某些实施方式中，所述安装部开设有安装孔，所述固定部开设有固定孔；所述刚体件的两端分别设有连接部，位于所述刚体件的两端的所述连接部用于分别穿设所述安装孔及所述固定孔；所述装配件包括紧固件，所述紧固件用于与所述连接部相配合，以固定所述第一连接器、所述安装部及所述固定部的相对位置。

在某些实施方式中，所述连接部形成有外螺纹，所述紧固件包括螺母，所述螺母与所述连接部通过螺纹连接；或所述连接部形成有销孔，所述紧固件包括销钉，所述销钉用于穿设所述销孔；或所述紧固件包括固定夹，所述固定夹夹持所述连接部。

在某些实施方式中，第二连接器包括减振部、第一连接部及第二连接部，所述减振部的两端用于分别与所述安装部及所述固定部抵持，所述减振部能够在压力作用下发生弹性形变；所述第一连接部连接在所述减振部的一端，所述第一连接部与所述安装部及所述固定部中的一个连接；所述第二连接部连接在所述减振部的另一端，所述第二连接部与所述安装部及所述固定部中的另一个连接。

在某些实施方式中，所述减振部、所述第一连接部及所述第二连接部为一体的结构。

在某些实施方式中，所述减振部包括多个减振球，多个所述减振球串联连接。

在某些实施方式中，所述安装部开设有安装孔，所述固定部开设有固定孔；其中，所述第一连接部包括第一卡止块，所述第一连接部用于穿设所述安装孔，所述第一卡止块的尺寸大于所述安装孔的尺寸，所述安装部夹持在所述第一卡止块与所述减振部之间；及/或所述第二连接部包括第二卡止块，所述第二连接部用于穿设所述固定孔，所述第二卡止块的尺寸大于所述固定孔的尺寸，所述固定部夹持在所述第二卡止块与所述减振部之间。

在某些实施方式中，所述第一卡止块为弹性件，所述第一卡止块能够在穿过所述安装孔的过程中发生弹性形变，所述第一卡止块能够在穿过所述安装孔后恢复形状，并与所述减振部夹持所述安装部。

在某些实施方式中，所述第一连接部与所述第二连接部中的至少一个开设有连接孔，所述连接孔用于供所述安装部或所述固定部穿设。

在某些实施方式中，所述轴臂包括电机，所述电机能够与所述负载连接，所述电机用于驱动所述负载转动，以调整所述负载的姿态。

在某些实施方式中，所述第一连接器的数量为两个，所述第二连接器的数量为两个，两个所述第一连接器与两个所述第二连接器共同围合成矩形，且分别位于所述矩形的四个角的位置。

本申请实施方式的摄像载体包括上述任一实施方式中所述的云台及拍摄装置，所述拍摄装置安装在所述轴臂上。

本申请实施方式的可移动平台包括机体及上述任一实施方式中所述的云台，所述支架固定连接在所述机体上。

在某些实施方式中，所述机体包括顶壁、底壁、及连接所述顶壁与所述底壁的多个侧壁，所述支架固定安装在任意一个所述侧壁上。

在某些实施方式中，所述可移动平台还包括拍摄装置，其中，所述拍摄装置安装在所述轴臂上。

在某些实施方式中，所述可移动平台为无人飞行器，所述无人飞行器包括机架及多个旋翼装置，所述机架包括中心体以及与所述中心体连接的多个机臂；多个所述旋翼装置分别安装在多个所述机臂上；每个所述旋翼装置包括电机以及安装在所述电机上的螺旋桨；其中，所述支架安装在所述中心体上。

在某些实施方式中，所述第一连接器的轴线沿着所述可移动平台的横滚轴方向设置，且倾斜向所述可移动平台的机头下方设置；及/或所述第二连接器的轴线沿着所述可移动平台的横滚轴方向设置，且倾斜向所述可移动平台的机头下方设置。

本申请实施方式的云台、摄像载体及可移动平台中，支架上的每个安装部与轴臂上对应的固定部，可以选择性地通过第一连接器及第二连接器中的一个连接，使得轴臂可以通过第一连接器或/及第二连接器安装于支架上，由此，可以根据不同的需求将轴臂与支架弹性连接及/或刚性连接，使得云台可以适用于更多的工作场景。例如，轴臂与支架通过弹性连接，第二连接器可以减弱传递至轴臂上的振动，使得轴臂及轴臂上搭载的负载不易受到可移动平台振动的影响；轴臂与支架通过刚性连接，轴臂及轴臂上搭载的负载与可移动平台较同步，使得轴臂及轴臂上搭载的负载与可移动平台之间的延时较低。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的可移动平台的一个视角的立体装配示意图；

图2是本申请实施方式的可移动平台的另一个视角的立体装配示意图；

图3是本申请实施方式的摄像载体的一个视角的立体装配示意图；

图4是本申请实施方式的摄像载体的一个视角的立体分解示意图；

图5是本申请实施方式的摄像载体的另一个视角的立体装配示意图；

图6是本申请实施方式的摄像载体的另一个视角的立体分解示意图；

图7是本申请实施方式的摄像载体的一个视角的立体装配示意图；

图8是本申请实施方式的摄像载体的另一个视角的立体装配示意图；

图9是本申请实施方式的摄像载体的一个视角的立体装配示意图；

图10是本申请实施方式的摄像载体的另一个视角的立体装配示意图；

图11是本申请实施方式的摄像载体的另一个视角的立体装配示意图；

图12是本申请实施方式的摄像载体的另一个视角的立体装配示意图；

图13是本申请实施方式的第一连接器的立体结构示意图；

图14是本申请实施方式的第一连接器的平面结构示意图；

图15是本申请实施方式的第二连接器的立体结构示意图；

图16是本申请实施方式的第二连接器的平面结构示意图；

图17是本申请实施方式的第二连接器的立体结构示意图。

主要元件符号说明：

可移动平台1000、云台100、支架10、安装部11、安装孔111、基体12、轴臂20、固定部21、固定孔211、第一连接器30、刚体件31、连接部311、装配件32、紧固件321、第二连接器40、减振部41、减振球411、第一连接部42、第一卡止块421、第二连接部43、第二卡止块431、连接孔44、机体200、顶壁210、底壁220、侧壁230、拍摄装置300、机架400、中心体410、机臂420、旋翼装置430、摄像载体2000。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1及图2，本申请实施方式的可移动平台1000包括机体200和云台100。可移动平台1000具体指的是能够移动或转动的任何设备。其中，可移动平台1000可以包括但不限于陆地移动设备、水中移动设备、空中移动设备以及其他类型的机动载运工具。出于说明性目的，可移动平台1000可以包括载客载运工具、无人飞行器、无人车、无人船等，并且可移动平台1000的运行可以包括飞行、游行、爬行等方式。本申请实施方式以可移动平台1000为无人飞行器为例进行示例性说明，例如无人飞行器为穿越机，可以理解，可移动平台1000不限于无人飞行器，可以是其他。

无人飞行器可以是多旋翼无人飞行器，例如四旋翼无人飞行器、六旋翼无人飞行器、八旋翼无人飞行器、十二旋翼无人飞行器等。无人飞行器可以用于搭载负载以完成预定的任务，例如搭载成像装置以进行拍摄，搭载农药、营养液及喷洒装置以进行植保任务等。无人飞行器还可以被用于微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等领域。

机体200可作为可移动平台1000的功能部件的安装载体，例如机体200外可以安装云台100、负载等等，机体200内可以安装电源模块、飞控系统、图传装置等。机体200可以为安装在机体200内的功能部件提供防水、防尘等的保护。

机体200包括顶壁210、底壁220及连接顶壁210与底壁220的多个侧壁230。其中，云台100包括支架10，在某些实施方式中，支架10固定安装在任意一个侧壁230上。可以理解，通过支架10将云台100固定安装在任意一个侧壁230上，例如支架10可以安装在前侧壁上、也可以安装在后侧壁上、还可以安装在左侧壁上、又可以安装在右侧壁上，在此不做限制。

如图1及图2所示的可移动平台1000为无人飞行器的例子中，无人飞行器包括机架400及多个旋翼装置430，机架400包括中心体410以及与中心体410连接的多个机臂420。其中，中心体410即可作为上述的机体200，多个机臂420可以以中心体410为中心呈放射状设置。在一个例子中，机臂420可以折叠并收容在中心体410上，以便于携带，在另一个例子中，机臂420还可以通过快拆结构连接在中心体410上，便于用户拆卸或者更换机臂420。

多个旋翼装置430安装在多个机臂420上。具体地，每个旋翼装置430安装在对应的机臂420远离中心体410的一端上。每个旋翼装置430包括电机(在图中未标出)及安装在电机上的螺旋桨(在图中未标出)，电机能够驱动螺旋桨转动，并为无人飞行器提供升力或者拉力，以带动无人飞行器飞行或者悬停。其中，每个旋翼装置430可以被单独控制，例如每个旋翼装置430的开启与关闭、每个旋翼装置430的转动方向、每个旋翼装置430的输出功率等可以被独立控制。

请参阅图3至图6，本申请实施方式的摄像载体2000包括云台100及拍摄装置300。摄像载体2000可以是任意具备摄像功能的设备，摄像载体2000可以包括但不限于云台相机、云台手机、运动相机。本申请实施方式以摄像载体2000为云台相机为例进行示例性说明，可以理解，摄像载体2000不限于云台相机，可以是其他。

拍摄装置300可以用于拍摄照片、拍摄视频等操作，拍摄装置300可以是相机、手机、摄像头等。云台100包括轴臂20，拍摄装置300安装在轴臂20上，拍摄装置300可以与轴臂20上的电机固定连接，电机转动时带动拍摄装置300转动，以调整拍摄装置300的姿态，达到调整摄像角度的目的。

其中，摄像载体2000可以通过支架10安装在可移动平台1000的机身上，以跟随可移动平台1000运动并实时拍摄视频或照片等。

请参阅图3及图5，本申请实施方式的云台100包括支架10、轴臂20、第一连接器30及第二连接器40。支架10用于固定连接可移动平台1000的机体200，支架10包括多个安装部11。轴臂20与支架10间隔设置，用于安装负载，轴臂20包括多个固定部21，固定部21与安装部11相对间隔设置。第一连接器30用于刚性地连接安装部11及固定部21，第二连接器40用于弹性地连接安装部11及固定部21，其中，每个安装部11与对应的固定部21，选择性地通过第一连接器30及第二连接器40中的一个进行连接，以使轴臂20通过第一连接器30及/或第二连接器40安装于支架10上。

本申请实施方式的云台100、摄像载体2000及可移动平台1000，支架10上的每个安装部11与轴臂20上对应的固定部21，可以选择性地通过第一连接器30及第二连接器40中的一个连接，使得轴臂20可以通过第一连接器30或/及第二连接器40安装于支架10上，由此，可以根据不同的需求将轴臂20与支架10弹性连接及/或刚性连接，使得云台100可以适用于更多的工作场景。例如，轴臂20与支架10通过弹性连接，第二连接器40可以减弱传递至轴臂20上的振动，使得轴臂20及轴臂20上搭载的负载不易受到可移动平台1000振动的影响；轴臂20与支架10通过刚性连接，轴臂20及轴臂20上搭载的负载与可移动平台1000较同步，使得轴臂20及轴臂20上搭载的负载与可移动平台1000之间的延时较低。

具体地，请参阅图3及图5，云台100包括支架10、轴臂20、第一连接器30及第二连接器40。支架10固定连接在可移动平台1000的机体200上，以使云台100可以固定在机体200上，其中，支架10可以安装在机体200的侧壁230或底壁220上。在一个例子中，支架10可以通过螺钉连接的方式安装在机体200上。进一步地，支架10包括多个安装部11，安装部11的数量可以是两个、三个、四个、五个、六个等。

轴臂20与支架10间隔设置，即，轴臂20并未直接连接在支架10上，使得可移动平台1000的振动不会直接传递至轴臂20上。轴臂20上可以安装负载，使得负载可以跟随云台100移动。负载具体可以与轴臂20上的电机固定连接，电机转动时能够带动负载相对于轴臂20转动，以使负载能够及时调整工作角度以更好地执行工作任务。其中，负载可以是拍摄装置300、喷洒装置、侦查装置、救援物资等，负载的具体形式在此不做限制。

进一步地，轴臂20包括多个固定部21，固定部21与支架10上的安装部11相对间隔设置，固定部21的数量可以是两个、三个、四个、五个、六个等，可以理解，固定部21的数量与安装部11的数量一致，且相互对应。

第一连接器30可以刚性地连接安装部11及固定部21，使得轴臂20与支架10之间的连接为刚性连接，轴臂20能够及时跟随支架10运动，轴臂20与支架10之间的延时较低，当支架10安装在可移动平台1000上时，轴臂20与可移动平台1000之间的延时较低。其中，第一连接器30可以是螺栓、销钉、螺钉等，第一连接器30的具体形式在此不做限制。

第二连接器40可以弹性地连接安装部11及固定部21，使得轴臂20与支架10之间的连接为弹性连接，则第二连接器40可以减弱支架10传递至轴臂20上的振动，使得轴臂20及轴臂20上搭载的负载与支架10及可移动平台1000的机体200之间可以有效解耦，轴臂20及轴臂20上搭载的负载的振动幅度较小。其中，第二连接器40可以是弹簧、减振球等元件，第二连接器40的具体形式在此不做限制。

进一步地，每个安装部11与对应的固定部21，可以选择性地通过第一连接器30或第二连接器40进行。具体地，每个安装部11与对应的固定部21可以通过第一连接器30连接，也可以通过第二连接器40连接。其中，云台100中通过第一连接器30连接的安装部11与固定部21的数量可以是一个、两个、三个、四个等，通过第二连接器40连接的安装部11与固定部21的的数量可以是一个、两个、三个、四个等。

进一步地，多个安装部11与对应的多个固定部21可以均通过第一连接器30进行连接，多个安装部11与对应的多个固定部21也可以均通过第二连接器40进行连接，部分安装部11与对应的固定部21可以通过第一连接器30进行连接，另外部分安装部11与对应的固定部21可以通过第二连接器40进行连接，具体可以根据实际的工作需求，选择第一连接器30及/或第二连接器40将轴臂20安装于支架10上。

在一个例子中，用户喜欢大机动飞行、暴力飞行，同时需要负载与无人飞行器之间的延时低，则选择轴臂20通过第一连接器30安装于支架10上，如图7和图8所示，则轴臂20与支架10之间为刚性连接，支架10安装于无人飞行器上，此时，负载与无人飞行器保持同步，两者之间的延时较低。当负载为拍摄装置300时，拍摄装置300可以将无人飞行器的动作较完整的记录下来。

在另一个例子中，要求负载在无人飞行器飞行时保持平稳，则选择轴臂20通过第二连接器40安装于支架10上，如图9和图10所示，由此，轴臂20与支架10之间为弹性连接，第二连接器40可以减弱无人飞行器传递至轴臂20上的振动，使得轴臂20及轴臂20上搭载的负载能够处于比较平稳地姿态。当负载为拍摄装置300时，拍摄装置300拍摄到的画面将比较清晰，且拍摄到的画面的稳定性较高。

如图3至图10所示的实施例中，云台100可以通过支架10安装在机体200的侧壁230上。如图11及图12所示的实施例中，云台100可以通过支架10安装在机体200的底壁220上。需要说明的是，本申请实施方式的云台100包括但不限于图3至图12所示的云台100。

进一步地，请参阅图3至图6，在某些实施方式中，第一连接器30的数量为两个，第二连接器40的数量为两个，两个第一连接器30与两个第二连接器40共同围成矩形，且分别位于矩形的四个角的位置，由此，轴臂20及搭载在轴臂20上的负载延时相对较低，同时轴臂20及轴臂20上搭载的负载还能够处于比较稳定的状态。

其中，两个第一连接器30可以分别位于相对于围成的矩形的中心的对角上(例如左上角与右下角、左下角与右上角)，两个第二连接器40分别位于矩形的其余的角上；两个第一连接器30也可以分别位于矩形的同一侧(例如均位于矩形的左侧、上侧、下侧、右侧等)，两个第二连接器40分别位于矩形的另一侧；第一连接器30与第二连接器40在矩形上的位置在此不做限制。

请参阅图3至图6，在某些实施方式中，支架10包括基体12，多个安装部11连接在基体12上，轴臂20通过第一连接器30及第二连接器40安装在支架10上。其中，第一连接器30的轴线相对于基体12所在的平面倾斜，及第二连接器40的轴线相对于基体12所在的平面倾斜。具体地，第一连接器30的轴线并非垂直于基体12所在的平面，第二连接器40的轴线并非垂直于基体12所在的平面，由此，使得支架10可以更好地安装在机体200的侧壁230上，同时，第一连接器30及第二连接器40可以更好地平衡轴臂20及轴臂20上搭载的负载的重力，使得轴臂20及轴臂20上搭载的负载与支架10之间的连接更加的稳定。

进一步地，请结合图2，云台100通过支架10安装在可移动平台1000的机体200上时，第一连接器30的轴线沿可移动平台1000的横滚轴(即图2中的x轴，沿x轴转动的方向为横滚方向，即roll方向)方向设置，且倾斜向可移动平台1000的机头下方设置。其中，可移动平台1000的俯仰轴即为图2中的y轴，沿y轴转动的方向为俯仰方向，即pitch方向；可移动平台1000的航向轴即为图2中的z轴，沿z轴转动的方向为航向方向，即yaw方向。

具体地，支架10安装在可移动平台1000的前侧壁或后侧壁上，第一连接器30及第二连接器40的轴线均不与前侧壁或后侧壁垂直，均向机头的下方倾斜，由于云台100的轴臂20及轴臂20上搭载的负载的重力方向向下，第一连接器30及第二连接器40的轴线向可移动平台1000的机头下方倾斜，使得云台100可以更好地平衡负载的重力，使得负载在可移动平台1000上时工作更加稳定。

请结合图7及图8，在某些实施方式中，轴臂20通过第一连接器30安装在支架10上。其中，第一连接器30的轴线相对于基体12所在的平面倾斜，即，第一连接器30的轴线并非与基体12所在的平面垂直，由此，支架10可以通过第一连接器30为轴臂20及轴臂20上搭载的负载提供拉力，使得轴臂20及轴臂20上搭载的负载在可移动平台1000上的稳定性更好。

进一步地，请结合图2，云台100通过支架10安装在可移动平台1000的机体200上时，第一连接器30的轴线沿可移动平台1000的横滚轴方向(即图2中的x轴方向)设置，且倾斜向可移动平台1000的机头下方设置。具体地，支架10安装在可移动平台1000的前侧壁或后侧壁上，且第一连接器30的轴线不与前侧壁或后侧壁垂直，向机头的下方倾斜，由于云台100的轴臂20及轴臂20上搭载的负载的重力方向向下，第一连接器30的轴线向可移动平台1000的机头下方倾斜，使得云台100可以更好地承载负载的重力，使得负载在可移动平台1000上时工作更加稳定。

请结合图9及图10，在某些实施方式中，轴臂20通过第二连接器40安装在支架10上，第二连接器40的轴线相对于基体12所在的平面倾斜，即，第二连接器40的轴线并非与基体12所在的平面垂直，由此，使得可移动平台1000在移动时支架10与搭载在轴臂20上的负载可以有效解耦，减弱了可移动平台1000的振动对负载的影响，相较于第二连接器40垂直布置的云台，本申请实施方式的云台100在可移动平台1000平动和转动时，负载与可移动平台1000之间的耦合相比有了很大的减少，可移动平台1000与负载之间的解耦率更高，负载更加稳定。

进一步地，请结合图2，云台100通过支架10安装在可移动平台1000的机体200上，且第二连接器40的轴线沿可移动平台1000的横滚轴方向设置，且倾斜向可移动平台1000的机头下方设置。具体地，支架10安装在可移动平台1000的前侧壁或后侧壁上，且第二连接器40的轴线不与前侧壁或后侧壁垂直且向下倾斜，由于云台100的轴臂20及轴臂20上搭载的负载的重力方向向下，第二连接器40的轴线向可移动平台1000的下方倾斜，使得云台100可以更好地承载负载，使得负载在可移动平台1000上时工作更加稳定。

需要说明的是，上述实施方式中的基体12可以呈平板状，基体12所在的平面可以指该平板所在的平面，基体12所在的平面还可以是指安装支架10的侧壁230所在的平面。

请参阅图13及图14，在某些实施方式中，第一连接器30包括刚体件31及用于与刚体件31相配合的装配件32，刚体件31的两端分别用于与安装部11及固定部21抵持，装配件32分别用于将刚体件31的端部可拆卸地安装在安装部11及固定部21上，由此，第一连接器30可以将轴臂20稳固的安装在支架10上，以使可移动平台1000在剧烈振动时，轴臂20也不易与支架10脱离。

具体地，刚体件31可以是螺栓、螺柱、销、柱体等，装配件32可以是紧固件321、键、固定夹、卡簧等。通过装配件32可以将刚体件31的两端分别安装在安装部11及固定部21上，以及通过装配件32可以将刚体件31的两端分别从安装部11及固定部21上拆卸下来，由此，便于更换第一连接器30以及便于根据实际需求变化将第一连接器30更换为第二连接器40。

进一步地，请结合图3及图4，安装部11开设有安装孔111，固定部21开设有固定孔211，刚体件31的两端分别设有连接部311，位于刚体件31的两端的连接部311用于分别穿设安装孔111及固定孔211。装配件32包括紧固件321，紧固件321用于与连接部311相配合，以固定第一连接器30、安装部11及固定部21的相对位置。如此，轴臂20与支架10之间的连接更加稳固，可移动平台1000在平动及转动时，第一连接器30不易从安装部11及固定部21上脱离，轴臂20与支架10之间的相对位置也不易发生改变，使得轴臂20在支架10上更加稳定。

具体地，刚体件31的截面可以是圆形、多边形(例如四边形、五边形、六边形等)、不规则图形等，安装孔111及固定孔211的形状可以与刚体件31的截面形状相同，以使刚体件31的两端的连接部311可以分别穿设安装孔111及固定孔211。装配件32与连接部311相配合，使得第一连接器30与安装部11不易产生相对滑动，第一连接器30与固定部21之间不易产生相对滑动，由此，第一连接器30的一端可以稳固连接在支架10上，第一连接器30的另一端可以稳固连接在轴臂20上，使轴臂20与支架10之间的连接更加稳固。

进一步地，在一个实施例中，连接部311形成有外螺纹，紧固件321包括螺母，螺母与连接部311通过螺纹连接。例如，刚体件31可以是双头螺柱，刚体件31的中间部分设有突出部，突出部的两端分别抵持安装部11及固定部21，螺母通过与双头螺柱的螺纹连接，使得安装部11及固定部21分别固定在突出部与螺母之间，使得刚体件31、安装部11及固定部21之间的相对位置不易产生改变，轴臂20与支架10之间的连接更加稳固。

在另一个实施例中，连接部311形成有销孔，紧固件321包括销钉，销钉用于穿设销孔，以使刚体件31两端的连接部311分别与安装部11及固定部21固定连接。具体地，刚体件31两端的连接部311处均形成有销孔，两端的连接部311穿过安装部11及固定部21后，将销钉穿过销孔，使得刚体件31的两端分别与安装部11及固定部21固定连接。

还有一个实施例中，紧固件321包括固定夹，固定夹夹持连接部311，使得刚体件31与安装部11及固定部21之间不易产生相对滑动。具体地，固定夹夹持在刚体件31两端的连接部311上，使得刚体件31的两端分别与安装部11及固定部21紧固连接。其中，固定夹可以是卡簧、弹性垫片等。

请参阅图15及图16，在某些实施方式中，第二连接器40包括减振部41、第一连接部42及第二连接部43。减振部41的两端分别与安装部11及固定部21抵持，减振部41能够在压力作用下发生弹性形变，第一连接部42连接在减振部41的一端，第一连接部42与安装部11及固定部21中的一个连接，第二连接部43连接在减振部41的另一端，第二连接部43与安装部11及固定部21中的另一个连接。由此，第二连接器40可以固定连接轴臂20与支架10，同时，第二连接器40还可以减弱支架10传递至轴臂20的振动，使得轴臂20及轴臂20上搭载的负载能够一直处于比较稳定的状态。

其中，减振部41可以是弹簧、减振球等元件，减振部41的两端分别为第一连接部42及第二连接部43，通过第一连接部42与第二连接部43与固定部21及安装部11的连接，使得第二连接器40可以连接轴臂20与支架10。同时，由于减振部41在压力作用下能够发生弹性形变，支架10的传递至减振部41上时将会被减振部41减弱，使得最后传递至轴臂20及轴臂20上搭载的负载上的振动较小。

请继续参阅图15及图16，在某些实施方式中，减振部41、第一连接部42及第二连接部43为一体的结构。可以理解，减振部41、第一连接部42及第二连接部43为同一个零件上的不同部分，而不是独立的不同的零件，由此，机体200振动时减振部41、第一连接部42及第二连接部43之间不易发生分离，第二连接器40更加稳固。

请继续参阅图15及图16，在某些实施方式中，减振部41包括多个减振球411，多个减振球411串联连接。减振球411的数量可以是两个、三个、四个、五个等，同时多个减振球411在第一连接部42及第二连接部43之间依次串联在一起，使得机体200的振动在减振部41中传递时能够被多个减振球411，最后传递至轴臂20上的振动较小，使得轴臂20及轴臂20上搭载的负载振动幅度较小，同时，振动在传递过程中，多个减振球411可以降低振动的频率，使得到达轴臂20上的振动的振动频率低于机体200的振动频率，轴臂20及轴臂20上搭载的负载不易与机体200发生共振。

其中，减振球411可以是鼓形、球形等。第二连接器40可以是由软性材料制成，例如橡胶、硅胶、塑胶等材料。减振球411可以是实心的，也可以是空心的。

请参阅图3、图15及图16，在某些实施方式中，安装部11开设有安装孔111，固定部21开设有固定孔211。其中，第一连接部42包括第一卡止块421，第一连接部42用于穿设安装孔111，第一卡止块421的尺寸大于安装孔111的尺寸，安装部11夹持在第一卡止块421与减振部41之间。第二连接部43包括第二卡止块431，第二连接部43用于穿设固定孔211，第二卡止块431的尺寸大于固定孔211的尺寸，固定部21夹持在第二卡止块431与减振部41之间，由此，第二连接器40可以固定连接支架10与轴臂20，使得轴臂20可以固定安装在支架10上。

进一步地，在某些实施方式中，第一卡止块421为弹性件，第一卡止块421能够在穿过安装孔111的过程中发生弹性形变，第一卡止块421能够在穿过安装孔111后恢复形状，并与减振部41夹持安装部11，使得第一连接部42可以固定连接在安装部11上。第二卡止块431为弹性件，第二卡止块431能够在穿过固定孔211的过程中发生弹性形变，第二卡止块431能够在穿过固定孔211后恢复形状，并与减振部41夹持固定部21，使得第二连接部43可以固定连接在固定部21上。

具体地，第一卡止块421在穿过安装孔111的过程中被挤压且尺寸减小，第一卡止块421穿过安装孔111后，第一卡止块421恢复到自然状态的尺寸，由于第一卡止块421自然状态的尺寸大于安装孔111的尺寸，则安装部11夹持在第一卡止块421与减振部41之间，由此，第一卡止块421不易脱离安装孔111，使得可移动平台1000的机体200在剧烈振动时，第二连接器40也不易从支架10上脱落。

进一步地，第二卡止块431在穿过固定孔211的过程中被挤压且尺寸减小，第二卡止块431在穿过固定孔211后，第二卡止块431恢复到自然形态的尺寸，由于第二卡止块431自然形态的尺寸大于固定孔211的尺寸，则减振部41及第二卡止块431可以共同夹持固定部21，使得第二卡止块431不易从固定孔211中脱落，可移动平台1000的机体200在剧烈振动时，第二连接器40也不易从轴臂20上脱落。

请参阅图17，在某些实施方式中，第一连接部42与第二连接部43中的至少一个开设有连接孔44，连接孔44用于供安装部11或固定部21穿设，通过安装部11或固定部21穿设连接孔44，使得第二连接器40可以与安装部11及固定部21固定连接。

在一个例子中，第一连接部42及第二连接部43均开设有连接孔44，安装部11及固定部21均穿设连接孔44将第二连接器40稳固连接在轴臂20与支架10上。在另一个例子中，第一连接部42上开设有连接孔44，安装部11穿设连接孔44以与第一连接部42稳固连接。还有一个例子中，第二连接部43开设有连接孔44，固定部21穿设连接孔44以与第二连接部43稳固连接。

请参阅图3至图6，在某些实施方式中，轴臂20包括电机(在图中未标出)，电机能够与负载连接，电机用于驱动负载转动，以调整负载的姿态，使得负载可以以多个工作角度执行工作任务，提升了负载的工作质量及工作效率。

在一个实施例中，请结合图1及图2，可移动平台1000为无人飞行器时，云台100安装在无人飞行器的机体200上，云台100上的负载为拍摄装置300，拍摄装置300与轴臂20内的电机连接，电机与无人飞行器的控制系统相连接。无人飞行器在自动向上爬升时，控制系统可以通过控制轴臂20的电机转动，带动拍摄装置300朝向上方，探测上方是否有障碍物；无人飞行器在自动降落时，控制系统可以通过控制轴臂20的电机转动，带动拍摄装置300朝向下方，检测下方是否有障碍物，由此，在一定程度上可以保证无人飞行器在自动返航时的安全性。同时，拍摄装置300还可以结合控制系统进行碰撞预警，例如在无人飞行器上的传感器或者拍摄装置300感知到存在碰撞风险时，控制系统通过控制轴臂20的电机转动，将拍摄装置300转动至安全的角度，避免拍摄装置300被直接碰撞而发生损坏。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。