飞行器的喷出装置、防滴液构件和飞行器的喷出装置的控制方法与流程

1.本发明涉及飞行器的喷出装置、防滴液构件和飞行器的喷出装置的控制方法，特别涉及防止从搭载在无人飞行器等移动体上的喷出装置滴液的技术。


背景技术：

2.一直以来，作为这种无人飞行器(移动体)的喷出装置，已知例如专利文献1所记载那样的蜂的驱除装置。即，该蜂的驱除装置在机体内部具有对蜂巢供给药剂的药剂供给部，在该药剂供给部安装有喷射用器具作为喷出装置。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.【专利文献1】日本特开2017-104063号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的课题
7.在此，当从喷出装置排出液状物时，排出物的一部分附着在喷出装置的喷嘴上。当附着物的量增大时，可能发生液状物成为液滴，引起滴液。这样的滴液从对周围环境的影响等的观点出发不期望发生。
8.本发明的目的在于，提供一种用于防止从搭载在飞行器上的喷出装置滴液的技术。
9.用于解决问题的方案
10.为了实现上述目的，本发明为一种飞行器的喷出装置，
11.从机体搭载的喷嘴排出液状物，
12.具有能够开关所述喷嘴的喷出口的盖体。
13.通过使用这样的喷出装置，能够防止来自喷嘴的滴液。
14.该喷出装置能够如下进行构成。
15.1.具有使所示盖体开关的驱动部。
16.因为能够开关盖体，所以能够在排出时开启喷嘴，在排出以外的时间关闭。
17.2.所述盖体通过铰链转动来开关所述喷出口。
18.通过使用铰链，能够进行平滑的开关动作。
19.3.所述铰链设置为，在所述飞行器处于飞行状态时，所述铰链来到所述喷出口的垂直方向的上方。
20.由此，即使在开关机构故障时也能够防止滴液发生。
21.4.所述盖体具有凹部，其设置在关闭状态时与所述喷出口相对的位置，用于防止与所述喷出口的干涉。
22.由此能够防止构件彼此的抵接。
23.5.所述盖体通过沿与所述液状物的喷出方向垂直的方向滑动来开关所述喷出口。
24.6.所述盖体为通过旋转移动或直线移动而滑动。
25.7.所述盖体为具有多个隔膜片的隔膜机构。
26.作为盖体的控制方法，可以利用这些各种各样的方法。
27.8.所述盖体和所述喷出口设置在所述盖体关闭状态时所述喷出口不与所述盖体抵接的位置。
28.由此，即使盖体开关也不会抵接。
29.9.在所述盖体的关闭状态时，所述盖体与所述喷出口相对的位置设置有吸收所述液状物的吸收材料。
30.由此能够吸收盖体附近滴下的液状物，因此能够防止滴液。
31.10.一种飞行器的喷出装置，
32.所述盖体通过从所述液状物喷出时的压力来开关。
33.由此能够简化开关机构的构成。
34.为了实现上述目的，本发明为一种飞行器的喷出装置，
35.从机体搭载的喷嘴喷出液状物，
36.具有接收从所述喷出口滴下的所述液状物而进行固定的固化部，
37.由此能够固定滴下的液状物，防止溢出至外部。
38.该喷出装置能够如下进行构成。
39.1.所述固化部包括吸收材料。
40.由此能够吸收液状物不溢出。
41.2.具有能够开关所述喷嘴的喷出口的盖体，所述固化部设置在所述盖体为关闭状态时与所述喷出口相对的位置。
42.由此能够有效地固化从喷出口溢出的液体。
43.3.具有从所述喷出口向喷出方向的前方突出的突出部，所述固化部设置在所述突出部上。
44.4.所述突出部由所述固化部构成。
45.由此能够通过设置在突出部或由突出部构成的固化部将液体固化。
46.5.所述固化部包括使从所述喷出口突出的所述液状物透过的透过部，和吸收透过了所述透过部的所述液状物的所述吸收材料。
47.由此能够使透过部透过液状物，并抑制吸收了液状物的吸收材料的膨胀等。
48.为了实现上述目的，本发明为一种飞行器的喷出装置，
49.从机体搭载的喷嘴喷出液状物，
50.具有接收部，其设置在所述喷出口的喷出方向的前方，用于接收从所述喷出口滴下的所述液状物。
51.由此能够接收溢出的液状物而不泄露至外部。
52.该喷出装置能够如下进行构成。
53.1.所述接收部具有储存所述液状物的储存部。
54.由此，即使是某种程度的量的液状物溢出的情况也能够应对。
55.2.所述储存部是从所述喷出口看，设置在喷出方向的前方的袋状构件。
56.由此能够有效储存液状物。
57.3.所述接收部具有突出面，所述飞行器在处于飞行状态时其位于所述喷出口的垂直方向的下方，且从所述喷出口看，向喷出方向的前方突出。
58.由此能够应对飞行中发生的滴液，使液体不溢出。
59.4.在所述突出面设置有吸收所述液状物的吸收材料。
60.5.在所述突出面设置有用于防止所述液状物泄露的拦截部。
61.6.在所述突出面设置有储存所述液状物的凹部。
62.7.从所述喷出口看，在喷出方向的前方设置多个所述凹部。
63.这样能够利用各种各样的结构防止滴液，因此能够提高适当选择进行设计的自由度。
64.8.还具备盖体，其能够开关，在关闭状态下与所述突出面一起在所述喷出口的喷出方向上形成封闭空间，在打开状态下能够从所述喷出口向外部喷出所述液状物。
65.由此能够进一步提高防滴液效果。
66.9.所述突出面为从所述喷出口的周围突出的筒状部的底部。
67.10.还具备盖体，其在关闭状态下覆盖所述筒状部的前端，在打开状态下能够从所述喷出口向外部喷出所述液状物。
68.通过设置筒状部或在该筒状部上设置盖体，能够进一步提高防滴液效果。
69.为了实现上述目的，本发明为一种防滴液构件，
70.其能够在从机体搭载的喷嘴喷出液状物的飞行器的喷出装置上安装拆卸。
71.由此防滴液构件的更换等变得容易。
72.该防滴液构件能够如下进行构成。
73.1.具有卡合部，其用于将所述防滴液构件安装在所述飞行器的喷出装置上。
74.2.所述卡合部为设置在所述防滴液构件上的螺纹部，与设置在所述飞行器的喷出装置上的螺纹部卡合。
75.3.所述卡合部为通过将所述防滴液构件与所述飞行器的喷出装置互相嵌合来使其卡合的嵌合部。
76.通过这些构成，防滴液构件的维护性提高。
77.4.所述防滴液构件在外周面具有防滑部。
78.由此防滴液构件的更换变得容易。
79.为了实现上述目的，本发明为一种通知方法，
80.其控制从机体搭载的喷嘴喷出液状物的飞行器的喷出装置，
81.具有能够开关设置在所述喷嘴的喷出口的盖体。
82.由此能够防止来自喷嘴的滴液。
83.为了实现上述目的，本发明为一种飞行器的喷出装置的控制方法，
84.具有开关机构的飞行器的喷出装置具有能够开关喷嘴的喷出口，
85.驱动盖体的盖体驱动部与喷出驱动部的喷出动作联动，当喷出动作结束时使盖体进行关动作，在开始喷出动作时使盖体进行开动作，
86.飞行器的喷出装置的控制方法。
87.由此能够在喷出液状物时打开喷嘴，在非喷出时防止来自喷嘴的滴液。
88.发明效果
89.如以上说明的，根据本发明，能够提供一种用于防止从搭载在飞行器上的喷出装置滴液的技术。
附图说明
90.图1示意性地表示搭载本发明的喷出装置的飞行器的喷出装置，是使用气雾剂容器作为喷出装置的情况。(a)为飞行器的整体构成图，(b)为喷出装置的剖面图，(c)为(b)的c方向箭头视图，(d)为喷出前的说明图，(e)为(d)的喷出驱动部的平面图，(f)为喷出时的说明图。
91.图2的(a)是设置了径向支承部的情况下图1轴直角方向的剖面图，(b)是示出图1的气雾剂容器的阀机构的一个例子的图，(c)是示出将电源用作飞行用控制部的电压的例子的图。
92.图3的(a)至(c)是示出喷出驱动部的3个方式的图。
93.图4的(a)是表示搭载了喷出装置的飞行器的操纵终端和喷出操作终端的远程操作例子的说明图，(b)是控制框图。
94.图5是示意性地表示实施方式1的气雾剂容器的防滴液构件的剖面图，(a)表示关闭状态，(b)表示打开状态。
95.图6表示实施方式2的气雾剂容器的防滴液构件，(a)为剖面图，(b)为打开状态的立体图，(c)为关闭状态的立体图。
96.图7表示实施方式3的气雾剂容器的防滴液构件，(a)为打开状态的立体图，(b)为关闭状态的立体图。
97.图8表示实施方式4的气雾剂容器的防滴液构件，(a)为关闭状态的立体图，(b)为打开状态的立体图。
98.图9表示实施方式5的气雾剂容器的防滴液构件，(a)为剖面图，(b)为立体图。
99.图10表示实施方式6的气雾剂容器的防滴液构件。
100.图11表示实施方式7的气雾剂容器的防滴液构件，(a)为拦截部的剖面图，(b)凹部的剖面图，(c)为凹部的立体图。
101.图12表示实施方式8的气雾剂容器的防滴液构件，(a)为在筒状部设置吸收材料的构成的剖面图，(b)为由吸收材料构成筒状部的剖面图。
102.图13表示实施方式9的气雾剂容器的防滴液构件，(a)为剖面图，(b)为表示吸收材料的构成的分解立体图。
103.图14表示实施方式11的气雾剂容器的防滴液构件，(a)为拦截部的剖面图，(b)凹部的剖面图。
104.图15表示实施方式11的气雾剂容器的防滴液构件，(a)为关闭状态的立体图，(b)为打开状态的立体图。
105.图16表示实施方式12的气雾剂容器的防滴液构件的筒状部的构成，(a)为剖面图，(b)为立体图。
106.图17表示实施方式13的气雾剂容器的防滴液构件的筒状部的构成，(a)为剖面图，(b)为立体图。
107.图18示意性地表示搭载本发明的喷出装置的飞行器，是使用泵和液箱作为喷出装置的情况的飞行器的整体构成图。
108.标记说明
109.1：喷出装置、10：气雾剂容器、11a：胴部、11b：底部、11d：封杯、12：杆、12a：喷出流路、12b：杆孔、13：阀门机构、13a：垫圈、13b：弹簧、14：执行器、14a：主体部、14b：法兰部、15：喷嘴、15a：喷射孔、16：连接管道、16a：内部空间
110.20：套筒、21：套筒主体、21a：径方向支承部、22：端部顶盖部、221：按压构件、221a：筒状体、221b：端部法兰部、222：顶盖主体、23：端部顶盖部、223：筒部、231：筒状部、232：端板
111.30：喷出驱动部、30a：驱动部、30b：抵接构件、30c：外部阀、30d：管路、31：电机、32：凸轮机构、32a：凸轮、32b：凸轮从动件、
112.40：气雾剂容器组装体、50：喷出装置支承部、72：容器保持部、72a：圆板部、72b：环状凸部、72c：连接轴部、73：防滑材料
113.100：飞行器、101：机体、102：机体胴部、103：腕部、104：旋翼、105：电机、106：摄像头、107：腿部、110：飞行控制部、112：飞行用通信部
114.120：操纵终端、160：操作终端、161：前端部、163：喷出按钮、164：停止按钮、167：显示屏
115.180：液箱、182：泵
116.210：喷出装置控制部、211：喷出装置用电源、212：喷出装置用通信部、301：框架
117.700：防止构件、710：安装部、711：内侧嵌合部、711：安装部、711：内侧嵌合部、711a：内部空间、711c：压接部、712：外侧嵌合部、713：端面、714：前端部、715：通过孔、716：内壁、718：螺纹槽、719：插入接受部
118.720：盖体、722：盖体连接部、723：盖体凹部、724：片、725：单元
119.730：防止构件驱动部、731：直动连接构件、732：直动部、733：基部、734：驱动轴、735：电机
120.735：突出部、735a：前方空间、736：连接部、737：壁状部、740：筒状部、740a：筒状部空间、744：螺纹槽、745：防滑部、746：插入部
121.800：吸收材、801：透过部、810：拦截部、820：凹部
具体实施方式
122.以下，基于图示的实施方式对本发明进行详细说明。
123.以下的实施方式中记载的构成零件的尺寸、材质、形状、其相对配置等，应当根据应用本发明的装置的构成、各种条件进行适当变更，主旨并非将本发明的范围限定在以下的实施方式中。
124.[实施方式1]
[0125]
首先，参考图1的(a)至(c)说明整体构成。图1示意性地表示本发明的实施方式1的飞行器的喷出装置，图1的(a)为搭载了喷出装置的飞行器整体的立体图，图1的(b)为在飞行器上搭载的喷出装置的剖面图，图1的(c)是从c方向看(b)的图。
[0126]
在图1的(a)中，100表示飞行器。飞行器100是所谓的多旋翼直升机等无人航空器，
机体101具有机体胴部102、从机体胴部102以放射状延伸的4条臂部103、和用于起降的腿部107，在臂部103的前端，分别经由电机105设置有4个旋翼104。在图示例中，示例了旋翼104为4个的四旋翼直升机，但也适用于3个(三旋翼直升机)、6个(六旋翼直升机)等公知的各种多旋翼直升机。机体101的偏航轴为纸面上下方向，横滚轴为纸面左右方向，纵倾轴为纸面的内外方向，纸面上侧为机体101的上方，纸面左侧为机体101的前方。
[0127]
在图示例中，在该飞行器100的机体101的外部，容纳气雾剂容器的喷出装置1经由喷出装置支承部50搭载在机体胴部102的下面。喷出装置1为长条形，将长条方向朝向横滚轴方向配置，喷嘴15从其前端部向机体的前方突出。
[0128]
喷出装置1如图1的(b)所示，具有气雾剂容器10，在搭载在机体101上的状态下喷出气雾剂容器10的内含物。喷出的内含物不仅是液体，可以在液体中包括气体、空气等气体，粉体等。
[0129]
气雾剂容器10以容纳在套筒(容纳构件)20的状态搭载在机体101上。套筒20中内置有用于使内含物从气雾剂容器10喷出的喷出驱动部30。套筒20和气雾剂容器10能够作为一体进行更换，在以下的说明中，将套筒20中容纳了气雾剂容器10的状态的组装体称为气雾剂容器组装体40。以下对各部分的构成进行说明。
[0130]
[关于气雾剂容器]
[0131]
气雾剂容器10是通过内部填充的压缩气体、液化气体的气压来喷出内含物的容器，能够应用现有的金属制的气雾剂容器，也能够使用具有耐压性的塑料制的容器。气雾剂容器10中，杆12上安装有各种执行器，该执行器根据喷出方向、喷出方式形成有流路。在图示例中，示出了在气雾剂容器10的杆12上安装了执行器14的例子。执行器14构成为具有：直线状的主体部14a，其具有平直的喷出流路；和法兰部14b，其从主体部14a沿轴直角方向伸出。经由连接至该执行器14的主体部14a的连接管道16，连接具有喷射孔15a(参考图1的(c))的喷嘴15。将内含物以雾状喷出，或作为直线状的喷流喷出，根据内含物的喷出方式、喷出方向适当选择。
[0132]
在图示例中，因为将气雾剂容器10水平搭载在机体101的下面进行使用，所以作为封入的喷射剂和内含物的形态，可使用原液容纳在内袋中、喷射剂容纳在内袋外周与容器主体内周之间的隔离型。如果是隔离型，则气雾剂容器的姿态为横向(杆的位置为横向)、向下(杆的位置向下)，均能够喷出。在喷出作为气雾剂容器10的内含物的液状物时，液状物除了水滴状以外，有时也以凝胶状、雾状(mist状)等方式喷出。
[0133]
然而，并不限定于隔离型，在排出时的气雾剂容器10的姿态为杆12向上进行使用的情况下，能够应用具有浸管二相系、三相系的容器，在杆向下进行使用的情况下，能够应用不具有浸管二相系、三相系的容器。
[0134]
另外，作为喷射剂，优选二氧化碳(co2)、氮气(n2)、一氧化二氮(n2o)等压缩气体。此外，能够应用通常的烃(液化石油气)(lpg)、二甲醚、(dme)、氟代烃(hfo-1234ze)等液化气体。但是，当考虑进行加热时对火灾的安全性时，优选非可燃性的氟代烃、二氧化碳、氮气、一氧化氮等，特别地，当考虑环境负荷时，优选氮气。
[0135]
[套筒20的构成]
[0136]
作为套筒20的材料，可由铝等金属、塑料或碳纤维等强度高、轻质的材料构成。此外，不限于硬质的材料，也能够使用软质的材料，例如硅橡胶、聚氨酯泡沫等橡胶材料，总
之，能够使用各种能够保持容纳气雾剂容器10的容纳部的形状的材料。术语“套筒”作为容纳圆筒状的气雾剂容器10的筒状的构件的意思使用。
[0137]
套筒20由直径比气雾剂容器10大的圆筒状的套筒主体21、覆盖套筒主体21的一侧端部的第1端部顶盖部22、和设置在另一端部的第2端部顶盖部23构成。
[0138]
第1端部顶盖部22的构成为经由螺钉部对套筒主体21可拆卸地旋入固定，第2端部顶盖部23对套筒主体21不能拆卸地固定。第2端部顶盖部23与套筒主体21可以为一体。
[0139]
第1端部顶盖部22的构成具有圆顶状的顶盖部主体222、和旋入套筒主体21的套螺纹部的螺纹筒部223。顶盖主体222考虑空气动力学，以向着顶端慢慢变为小直径的方式缩径，前端为带圆角的圆锥状、或圆顶状的曲面。通过设为这样的空气动力学特效良好的形状，水平方向的风(侧风)的影响变小，能够实现飞行的稳定化。
[0140]
位于气雾剂容器10的底部侧的第2端部顶盖部23中容纳喷出驱动部30。该第2端部顶盖部23的构成具有一端固定在套筒主体21的后端部(气雾剂容器10的底部侧的端部)的筒状部231、和封闭筒状部231的另一端的端板232。
[0141]
[气雾剂容器10的支承结构]
[0142]
套筒20的内径大于气雾剂容器10的胴部11a的外径。本构成的套筒20中，气雾剂容器10被容器保持部72和第1端部顶盖部22支承头部和底部等两端部来决定位置。如图所示，当从套筒20的壁面隔开一定的距离间隔支承气雾剂容器10时，能够在间隔空间安装隔热材料、储热材料。但是，也可以不将气雾剂容器10的胴部11a与套筒20的内壁间隔而支承。
[0143]
另外，可以如图1的(b)所示，在套筒20的内壁设置从与容器的轴向交叉的方向支承气雾剂容器10的多个径向支承部21a。径向支承部21a以允许相对于套筒20沿轴向移动，阻止正交方向移动的方式支承气雾剂容器10。对于各个径向支承部21a，可以对气雾剂容器10的胴部11a在圆周方向多处进行部分接触那样的支承结构，也可以是通过环状壁支承全部圆周那样的构成。
[0144]
另外，套筒20可以不是密封结构，而是一部分透气的结构。例如，能够应用网状结构、冲孔等结构。如果这样，则有通过外部气体缓和喷出气雾剂时的自我冷却、实现套筒20的轻质化等效果。
[0145]
气雾剂容器10的底部11b被配置在第2端部顶盖部23侧的容器保持部72支承，气雾剂容器10的头部侧被设置在第1端部顶盖部22的按压构件221支承。
[0146]
按压构件221具有：筒状体221a，其从第1端部顶盖部22的顶端沿气雾剂容器10的中心轴方向向杆12突出；和端部法兰部221b，其固定在设置在筒状体221a的一端的第1端部顶盖部22。与执行器14和喷嘴15连接的连接管道16，沿轴向滑动自由地插入按压构件221的筒状体221a的内周，筒状体221a的前端面抵接或靠近执行器14的法兰部14b。该按压构件221可以与第2端部顶盖部23一体成型。
[0147]
接着，参考图1的(d)至(f)对喷出驱动部30进行说明。
[0148]
喷出驱动部30在第2端部顶盖部23内配置为比气雾剂容器10的底部11b更靠近第2端部顶盖部23。喷出驱动部30相对于第2端部顶盖部23固定，使气雾剂容器10沿轴向移动，控制气雾剂容器10的内含物的喷出、停止。
[0149]
喷出驱动部30通过从底部11b侧将气雾剂容器10沿轴向推，使气雾剂容器10移动至轴向头部侧。通过气雾剂容器10的移动，执行器14被按压构件221的筒状体221a按压，通
过其反作用力，杆12被压入气雾剂容器10内，气雾剂容器10内的阀门机构开阀。当阀门机构开阀时，内含物通过气压自动喷出。
[0150]
喷出驱动部30具有作为旋转驱动源的电机31、和将该电机31的旋转转换为容器保持部72的直线移动的凸轮机构32。电机31和凸轮机构32安装在框架301上，该框架固定在第2端部顶盖部23上。凸轮机构32设置有：凸轮32a，其被电机31旋转驱动；和凸轮从动件32b，其沿着凸轮32a的凸轮面移动。凸轮32a的旋转经由凸轮从动件32b传递至从动侧的容器保持部72，使其沿气雾剂容器10的容器中心轴n方向沿直线方向移动。图示例的凸轮32a为卵形的圆板凸轮，凸轮轴相对于气雾剂容器10的中心轴正交。通过该构成，凸轮32a的旋转转换为气雾剂容器10的直线移动。凸轮32a为圆板凸轮，可以适当设置用于使凸轮32a与凸轮从动件32b恒定抵接的弹簧等赋能单元。
[0151]
通常，凸轮32a的最小径部分与凸轮从动件32b抵接，容器保持部72位于后退极限位置，气雾剂容器10的阀门机构保持关阀状态(图1的(d))。通过电机31使凸轮32a旋转，容器保持部72沿轴向前进。即，在后退极限位置，设定凸轮从动件32b抵接凸轮32a的接触位置离开旋转中心的直径小，在前进极限位置，设定凸轮从动件32b抵接凸轮32a的接触位置离开旋转中心的直径大。在图示例中，通过从直径最小部移动到直径最大部的部分，而不是凸轮32a的直径最大部开阀，但也可以构成为通过直径最大部开阀。
[0152]
[阀门的构成]
[0153]
图2的(b)示出了通过上述喷出驱动装置30开阀的气雾剂容器10的阀门机构13的一个例子。
[0154]
即，在杆12设置有从前端开口部沿轴方向延伸预定尺寸的喷出流路12a，杆12的侧面开有作为阀孔的杆孔12b，该阀孔12b被安装在封杯(mounting cup)11d挿通孔的孔边缘的垫圈13a的内周面封堵。
[0155]
通常，由于气压和弹簧13b的推力，杆12被推向突出方向，通过将作为阀体的垫圈13a的内周边缘沿轴方向按压，垫圈13a的内周面与构成阀座的杆孔12b的孔边缘密封，维持闭阀状态。
[0156]
通过上述的喷出驱动部30的凸轮机构32，当容器保持部72移动至前进极限时，气雾剂容器10移动至第1端部顶盖部22侧，执行器14的法兰部14b与按压构件221的端面抵接，通过其反作用力，将杆12压入相对容器内侧。当杆12被压入时，垫圈13a的内周边缘向容器内侧弯曲，垫圈13a的内周面从杆孔12b的孔边缘离开，阀打开，通过气压，被挤压的内含物从杆12的喷出流路12a喷出。
[0157]
图示例的阀门机构13为一个例子，并不限定于这样的构成，能够应用通常维持关阀状态、通过杆12的按压来开阀的各种构成。
[0158]
在该例子中，电机31的旋转移动通过凸轮机构32转换为直线移动，但不限定于凸轮机构32，例如，如果是进给螺杆机构、齿轮齿条等将电机31的旋转移动转换为直线移动的机构，则能够应用。此外，也能够构成为不使用旋转电机而使用直线驱动用的直线电机、电磁螺线管等直线驱动源，不使用移动转换机构而使气雾剂容器10沿轴向移动。
[0159]
此外，喷嘴15如后述那样具有各种防滴液构件700，或喷嘴15自身作为防滴液构件700发挥功能。此外，在喷嘴中，可以将为了发挥放滴液功能而特别重要的、在喷出方向中比喷出口更位于前方的构件作为防滴液构件700。在具有盖体的开关机构的防滴液构件700等
这样的为了发挥防滴液效果而需要电气控制的情况下，防滴液构件700与电源通过电气配线连接。此外，可以将电源配置在防滴液构件700上。防滴液构件700构成为能够在喷出装置上安装拆卸。
[0160]
[容器保持部72]
[0161]
使用图1的(d)～(f)对容器保持部72进行说明。
[0162]
容器保持部72具有：圆板部72a，其与气雾剂容器10的底部11b抵接；环状凸部72b，其在圆板部72a的外径端部保持气雾剂容器10的胴部11a的底部侧端部；和连接轴部72c，其设置在圆板部72a的电机侧的面的中央部。在环状凸部72b安装有提高与容器胴部的摩擦力的防滑材料73。
[0163]
[喷出驱动部的构成例]
[0164]
图1示出的喷出驱动部30为一个例子，作为喷出驱动部30的构成，除此之外还能够应用图3所示的方式。在图3中，对套筒20进行简化，用四边形表示。
[0165]
图3的(a)为如下构成：将气雾剂容器10的执行器14侧相对套筒20固定，通过驱动部30a，将与气雾剂容器10的底部11b抵接的低结构件30b向上按压。图1的喷出驱动部30为该方式的一个例子。该方式中，安装在杆12上的执行器14侧被固定，因此喷出位置的精度高。此外，能够应对各种直径的气雾剂容器10。
[0166]
图3的(b)为如下构成：将气雾剂容器10相对于套筒20固定，通过喷出驱动部30，经由执行器14将杆12按下。即，喷出驱动部30通过驱动部30a，沿向下按压的方向驱动与执行器14抵接的抵接构件30b。这样，能够将机械构件集中在气雾剂容器10的单侧，成为紧凑且容易交换的结构。此外，能够应对各种高度的气雾剂容器10。
[0167]
另外，图3的(a)、(b)的驱动部30a的构成只要是沿直线方向驱动的机构即可，能够使用将旋转电机的旋转移动转换至直线方向的凸轮、进给螺杆机构等移动转换机构，也能够不使用旋转电机，使用直线驱动用的直线电机、电磁螺线管等。
[0168]
图3的(c)中，通过外部阀30c而不是气雾剂容器10的内部阀门进行控制。图中，概念性记载了外部阀30c，因此能够设为通过电磁阀等进行开闭驱动的构成。在使用了外部阀30c的情况下，管路30d仅与气雾剂容器10的杆12连接，因此气雾剂容器10的安装容易，开闭控制也容易。在使用已有的气雾剂容器10的情况下，例如构成为在组装气雾剂容器10时将杆12压入来保持内部的阀门的常开状态。
[0169]
[电气设备]
[0170]
接着，回到图1的(a)对用于驱动喷出驱动部30的电气设备进行说明。图1的(a)示意性地记载了飞行器搭载的电气设备。
[0171]
作为控制喷出驱动部30的控制装置的喷出装置控制部210，与控制飞行器100的飞行的飞行控制部110分别设置，与飞行控制部110一起设置在机体101侧。此外，用于驱动喷出驱动部30的喷出装置用电源211，与用于驱动飞行器100的电源(设为并入飞行控制部110，未图示)分别设置，搭载在机体101侧。
[0172]
此外，用于远程操作喷出装置1的包括天线的喷出装置用信号部212，与用于远程操作飞行器100的包括天线的飞行用通信部112分别设置，搭载在机体101侧。
[0173]
喷出控制部210、喷出装置用通信部212和喷出装置用电源211可以具有飞行控制部110、飞行用通信部112和飞行用电源的一部分或全部作用。图2(c)是共用配置在飞行控
制部110的电源的例子。
[0174]
另外，在需要用于使防滴液构件700动作的控制部、电源部和通信部的情况下，喷出装置控制部210、喷出装置用电源211和喷出装置用通信部212可以兼任其控制部、电源部和通信部。
[0175]
[与机体的支承结构]
[0176]
对于在机体101上支承喷出装置1的喷出装置支承部50，例如也可以构成为滑轨与t型槽的滑动式的嵌合结构，卡口连接这样的能够沿旋转方向悬挂拆卸的构成，能够应用螺旋夹、夹子连接、夹钳等拆卸和安装容易的各种支承单元，在喷出装置支承部50具有云台等方向改变装置即可。
[0177]
此外，在喷出装置支承部50可以设置配置在机体101侧的喷出装置控制部210和喷出装置用电源211与喷出驱动部30的电机31电连接的电气连接点，也可以通过电缆从套筒20直接连接配置在机体101上的连接器。此外，也可以套筒20内具有二次电池等电源和无线通信机，通过无线通信将来自配置在机体101侧的飞行控制部110的电气信号与套筒20内的飞行控制部210进行发送接收。
[0178]
接着，对本发明的飞行器的喷出装置的作用进行说明。
[0179]
[更换作业]
[0180]
如图1的(b)所示，预先准备气雾剂容器10容纳在套筒20内的更换用气雾剂容器组装体40。更换时，从喷出装置支承部50将气雾剂容器组装体40拆下，安装新的气雾剂容器组装体40。通过将喷出装置支承部50设为例如不使用工具也能够通过手动操作容易地拆卸的构成，更换变得容易。对于更换后的气雾剂容器组装体40，从套筒20去除气雾剂容器10，使气体和内含物完全释放进行废弃。套筒20能够重复利用。此外，本实施方式中，也能够将套筒20保持固定在机体101上，仅更换气雾剂容器10。
[0181]
[喷洒作业]
[0182]
接着，参考图4说明喷洒作业。图4的(a)是表示搭载了喷出装置的飞行器的操纵终端和操作终端的远程操作例子的说明图，(b)是简单的控制框图。
[0183]
喷洒作业例如如图4的(a)所示，飞行器100的飞行被操纵终端120远程操作，喷出装置1被操作终端160远程操作。操作终端160也用作搭载在飞行器100上的摄像头106的控制器。在操作终端160设置有例如喷出按钮163、停止按钮164和显示屏167。
[0184]
当操作者按下喷出按钮163时，进行喷出操作。此时，发送喷出指令信号，飞行器100搭载的喷出装置用通信部212接收，喷出内含物。即，当看显示器167上的图像，并按下喷出按钮163时，发出喷出指令信号，飞行器100搭载的喷出装置用通信部212接收，喷出装置控制部210驱动喷出驱动部30，气雾剂容器10的杆12被压入，喷出内含物。当按下停止按钮164时，发送停止指令信号，通过喷出驱动部30解除杆12的压入，喷出停止。
[0185]
在此，在喷出时需要控制防滴液构件700的情况下，例如具有开关式的盖体，如果喷出时需要打开盖，则在喷出开始前进行手动或自动打开盖的控制。
[0186]
[防滴液构件的构成例]
[0187]
图5的(a)表示防滴液构件700关闭的情形，图5的(b)表示打开的情形。本实施方式的防滴液构件700大致具有：安装时维持与连接管道16的连接的安装部710、能够开关的盖体720和用于开关盖体的防止构件驱动部(驱动部)730。
[0188]
图中剖面线所示的安装部710作为用于与连接管道16相互嵌合的构成，具有内侧嵌合部711和外侧嵌合部712。内侧嵌合部711是短筒状的构件，其以沿长度方向嵌合时插入管道内的方式突出。内侧嵌合部711的外周径小于连接管道16的内周径。此外，在内侧嵌合部711的突出前端附近设置有压接部711c。压接部711c的外周径大于连接管道16的内径，因此当有弹性的内侧嵌合部711插入连接管道内时，从压接部711c的内侧对连接管道16施加压力，因此连接管道16与内侧嵌合部711的摩擦增大，维持连接。
[0189]
外侧嵌合部712是其内侧插入连接管道16，具有大于连接管道16的外周径的内周径的短筒状构件。
[0190]
在安装构件710的端面713设置有向外部突出的前端部714。通过在前端部714的内部设置液状物的通过孔715，与单纯在端面713设置作为喷出口的孔相比，只要更换前端部714即能够改变喷出口的形状，能够提高通用性。
[0191]
通过该构成，由连接管道16的内部空间16a、安装部710的内部空间711a和通过孔715形成液状物的通过区域，喷出口配置在通过孔715的前端。
[0192]
通过本构成的防滴液构件700，能够不改变已有的连接管道16而进行安装，并且能够维持作为喷嘴15的喷出性能。另外，安装部的构成并不限定于此，例如可以是外侧嵌合部712与连接管道16抵接，通过摩擦进行固定的方式，也可以是外侧嵌合部712与内侧嵌合部711两者与连接管道16抵接的构成。此外，也可以使连接管道16的前端部161与安装部710的基部的内壁716抵接来决定位置。
[0193]
盖体720具有通过盖体连接部722与安装部710连接的平板状的盖体主体721。盖体主体721至少具有覆盖前端部161的程度的面积。盖体连接部722具有铰链结构，可旋转地支承盖体主体721。在盖体主体721中，在关闭状态下与前端部714相对的位置，如图5的(b)所示，设置有即使在关闭状态前端部714也不与盖体主体721干涉(接触)的大小的盖体凹部723。
[0194]
盖体主体721经由直动连接构件731与防止构件驱动部730(驱动部)的直动部732连接。直动连接构件731的两端作为铰链构成。
[0195]
本实施方式的防止构件驱动部730为电磁执行器。在防止构件驱动部730的基部733配置有直动部732，其能够按照喷出装置控制部210的指令在图中左右移动。另外，驱动部并不限定于电磁执行器，可以使用例如电活性聚合物执行器、介电弹性体等人造肌肉执行器、并用电动机的齿条齿轮机构、蜗杆齿条机构、滑动凸轮机构，只要是能够开挂盖体主体721的开关机构即可。
[0196]
在图示例中，用于将盖体主体721连接至安装部710的盖体连接部722的铰链设置为，在机体处于飞行状态时来到喷出口的垂直方向的上方。通过该配置，即使在飞行中驱动部发生故障，开关机构不工作，盖体主体721页由于重力而处于覆盖喷出口的状态，因此能够防止机体返航前的滴液。
[0197]
如果使用本构成的防止构件驱动部730(盖体驱动部)，则在不进行喷出时使喷嘴为关闭状态，仅在进行喷出期间为打开状态，当喷出结束时能够再次使其为关闭状态，因此能够防止从喷嘴前端滴液。
[0198]
用于开关盖体的触发器也可以是操作者的直接指示。在此情况下，在操作终端160上，在喷出按钮163、停止按钮164之外另行设置盖体的开按钮和关按钮即可。或者，可以通
常情况下预先设为关闭状态，喷出装置控制部210与按下喷出按钮163联动，驱动电磁执行器，使喷嘴为打开状态。这样，通过将喷出动作与盖体的打开动作和关闭动作联动，能够兼顾喷出和防止滴液。
[0199]
另外，即使是不具有用动力开关盖体的机构的构成，也能够通过喷出液状物时的压力开关盖体。在此情况下能够简化开关机构的构成。
[0200]
《变形例》
[0201]
上述实施方式将气雾剂容器作为液体物质的容器构成，将喷出装置设为气雾剂的喷出装置，但本发明中的喷出装置并不限定于气雾剂的喷出装置。
[0202]
图18是无人航空器的例子，其具有：液体的液箱180、将液体输送至喷嘴的泵182、作为从泵向喷嘴的液体的流通路径的配管的连接管道16、包括作为喷出口的喷嘴15的喷出装置。液箱180保持要喷出的液体。当喷洒作业开始时，通过泵182运转来输送液体。液体通过连接管道184，从喷嘴15喷洒。通过喷嘴15具有上述的防滴液构件，防止喷出装置的滴液。
[0203]
接着，对本发明的喷出装置的其他实施方式进行说明。在以下的说明中，仅对与上述实施方式不同的部分进行说明，对同一构成部分使用同一标记，省略说明。
[0204]
[实施方式2]
[0205]
使用图6的(a)～(c)对实施方式2的防滴液构件700进行说明。本实施方式的防滴液构件也具有盖体720，但盖体的开关机构不同。即，本实施方式是盖体720在与喷出喷出物的方向交叉的方向上改变位置的方式。
[0206]
如图6的(a)所示，安装部710和液状物的通路的构成与实施方式1相同。在本实施方式中，具有筒状部740，在其端部设置有盖体720。筒状部740的长度并不限定于图示例，只要是至少在开关动作时盖体主体721不与前端部714接触的长度即可。通过筒状部740的存在，能够防止前端部714与盖体主体721的接触。对于筒状部740，在后文详述。
[0207]
本实施方式的盖体主体721呈大致圆形，可绕驱动轴734旋转地安装在圆周附近的连接部736中。此外，本实施方式的防止构件驱动部730是使驱动轴734旋转移动的电机735，随着旋转移动，盖体主体721如图6的(b)和(c)所示进行旋转动作。由此，喷嘴的状态在(b)的打开状态与(c)的关闭状态之间切换。在防止构件驱动部730的电机735的旋转开始和结束时，喷出装置控制部210控制旋转角度，由此切换打开状态和关闭状态。即，根据本实施方式，能够通过比较简单的构成和控制进行喷嘴的喷出口的开关控制，防止非喷出时的滴液。
[0208]
另外，即使是盖体720不转动，而是在与喷出方向交叉的方向中滑动的直线移动的方式，也能够进行喷出口的开闭控制。
[0209]
[实施方式3]
[0210]
本实施方式也是盖体720在与喷出方向交叉的方向上改变位置的方式。在实施方式2中使盖体720旋转或滑动，但在本实施方式中使用隔膜机构作为盖体720。
[0211]
使用图7的(a)和(b)对实施方式3的防滴液构件700进行说明。盖体720是设置在筒状部740的端部的隔膜机构。隔膜机构具有：多个隔膜片724、和具有凸轮等而容纳隔膜片724的隔膜单元725。作为隔膜机构，能够利用与用于摄像头的隔膜机构类似的机构。
[0212]
通过本实施方式的构成，也能够防止从喷出口滴液。
[0213]
[实施方式4]
[0214]
使用图8的(a)和(b)对实施方式4的防滴液构件700进行说明。本实施方式的防滴
液构件是具有盖体720和筒状部740的构成。筒状部740是覆盖从喷出口起喷出方向上的预定的范围空间的构件，在喷出方向的前方形成筒状空间740a。通过存在筒状部740，即使盖体主体721为打开状态，也可得到某种程度的防滴液效果。次卧，通过使盖体主体721为关闭状态，防滴液效果进一步提高。对于筒状部，在后文详述。
[0215]
在图8中使用电磁执行器作为盖体的开关机构，但不限定于此，能够采用任意的方法。
[0216]
[实施方式5]
[0217]
图9的(a)剖面图和(b)立体图表示的喷出装置具有突出部738，其具有从喷嘴起向液状物的喷出方向的前方突出的突出面。突出部738具有在飞行器处于飞行状态时来到比喷出口更靠近下方的部分。由此，突出部738作为接收发生滴液的液状物的接收部发挥功能。另外，突出部738可以与安装部710一体设置，也可以与安装部710分别设置，组合使用。
[0218]
在图9的例子中，在突出部738的突出面，从喷出方向上的前端部垂直地设置有壁状部737。因此，即使发生滴液的液状物的量多，突出部也作为液状物的储存部发挥功能，该液状物泄露至外部的可能性变低。但是，即使在没有壁状部737的情况下，通过存在突出部738，也作为接收部发挥功能，因此能够得到某种程度的防滴液性能。
[0219]
根据本实施方式，不需要用于开关盖体的机构，因此能够降低故障的可能性，并得到防滴液效果。但是，也可以在本实施方式的防滴液构件700中，设置覆盖喷出方向上的喷出口的前方空间735a的盖体，在盖体与突出部之间形成封闭空间，提高泄露的防止效果。作为盖体的开关机构，能够利用其他实施方式记载的机构等任意的机构。
[0220]
[实施方式6]
[0221]
图10的喷出装置具有筒状部740，其从喷嘴周围起向液状物的喷出方向的前方突出。筒状部740与安装部710一体构成，或者是安装在安装部710上的筒状的构件。通过设置筒状部740，可得到即使在发生滴液的情况下液滴也难以落到机体的外部的效果。筒状部740作为液状物的接收部发挥功能。
[0222]
另外，在本实施方式和其他实施方式中，使用“筒状部”这一名称，但形状并不限定于严格的圆筒形。例如剖面可以是扁平的椭圆形。此外，可以是具有平面状的底面、上面和侧面，将它们用平面或曲面连接的形状。此外，也可以认为筒状部是突出部的一种。
[0223]
[实施方式7]
[0224]
使用图11的(a)～(c)对实施方式7的防滴液构件700进行说明。本实施方式的防滴液构件具有与实施方式6相同的筒状部740，进而设置有筒状部740发生滴液时使用的存液部(储存部)。
[0225]
图11的(a)表示在筒状部740设置拦截部810作为存液部的情况。拦截部810是设置在筒状部740的底部(处于飞行状态时来到下方的部位)的壁状的部分，防止滴液的液量从筒状部740的前端部漏出。
[0226]
图11的(b)剖面图和(c)立体图表示在筒状部740设置凹部820作为存液部的情况。凹部820是设置在筒状部740的底部(处于飞行状态时来到下方的部位)的槽状的部分，具有储存滴液的液量的功能。在图示例中，多个凹部820沿与喷出方向交叉(正交)的方向排列设置。
[0227]
这样，除了筒状部740以外，还设置拦截部810和凹部820，由此能够有效防止发生
滴液的液状物溢出至外部。另外，拦截部810的个数、位置，凹部820的个数、位置并不限定于图示例。此外，作为液状物的存液部(储存部)，也能够使用袋装构件。在此情况下，通过从突出面连续设置袋装构件作为液状物的接收部，能够平滑地引导液状物。
[0228]
[实施方式8]
[0229]
使用图12的(a)和(b)对实施方式8的防滴液构件700进行说明。本实施方式的防滴液构件具有吸收材料800作为液状物的固化部。
[0230]
图12的(a)的喷出装置在喷出方向的前方具有筒状部740，进而在筒状部740的内周面设置有吸收材料800。另外，如果至少在筒状部的底面设置吸收材料800，则能够发挥吸收滴液的液状物的效果。作为吸收材料800的配置方法，能够采用利用粘接剂等的粘贴、利用绑带等的固定、嵌入固定等任意的方法。可以直接在筒状部设置吸收材料800，但也可以使用用于使吸收材料的携带和设置容易的夹具。
[0231]
作为吸收材料800，使用能够有效吸收喷出物的材质。例如，如果喷出的液状物以水为主成分，则优选使用高吸水聚合物等高分子吸收材料。
[0232]
图12的(b)的喷出装置中，由吸收材料800构成筒状部740。为了将吸收材料800成型为筒状，优选使用树脂、金属制的框体。此外，也可以使用毛毡、硅藻土、无釉的陶器(陶瓷)等具有某种程度的刚性且能够吸收液状物的材质构成吸收材料800。
[0233]
在此，将吸收材料成型为筒状，但也可以是在至少比喷出口更靠近下方设置突出部的构成。
[0234]
根据本实施方式，作为固化物的吸收材料800将从喷出口滴液的液状物固化，因此防滴液效果提高。
[0235]
[实施方式9]
[0236]
使用图13的(a)和(b)对实施方式9的防滴液构件700进行说明。本实施方式的防滴液构件也具有吸收材料800作为液状物的固化部。
[0237]
图13的(a)的喷出装置在喷出方向的前方具有筒状部740，进而在筒状部740的内周面设置有吸收材料800。而且，在吸收材料800的进一步内侧设置有透过液状物的不锈钢网制的透过部801。该构成例如如图13的(b)所示，能够实现在筒状部740的内周面安装吸收材料800，进而在其内周面安装透过部801。
[0238]
根据该构成，滴液的液状物透过透过部801被吸收材料800吸收固化，因此不会泄露至外部。进而，在吸收材料800由高分子聚合物等吸收水分的材质制成的情况下，透过部801也作为抑制吸收水膨胀的吸收材料的膨胀的构件发挥功能，因此膨胀的吸收材料不会堵塞喷出口，原本的喷出性能不会降低，能够持续利用。
[0239]
[实施方式10]
[0240]
在此，作为固化部，除了吸收材料800以外，也能够使用将液状物加热蒸发的加热部、冷却固化的冷却部。作为这样的固化部，优选能够控制加热和冷却两者的珀尔帖元件。此外，如果仅进行加热，则也能够利用镍铬丝加热器等电热构件。此外，也能够通过将移动取暖器等发热单元、冷却喷气等冷却单元用绑带等固定在突出部或筒状部上，实现通过加热或冷却的固化。另外，在设置盖体的情况下，与吸收材料的情况相同，对于进行加热、冷却的固化部，也能够在盖体的内侧与喷出口相对的位置设置。
[0241]
[实施方式11]
[0242]
以上各实施方式中，说明了使用盖体的方法、设置存液部的方法、设置吸收材料的方法等用于防滴液的各种方法。这些方法只要不产生矛盾，能够相互任意组合使用。
[0243]
例如图14的(a)的构成具有能够开关的盖体主体721，且在筒状部740的前端设置了拦截部810。此外，图14的(b)的构成具有能够开关的盖体主体721，且在筒状部740设置了沿与喷出方向交叉的方向配置的多个槽状的凹部820。
[0244]
此外，图15的(a)和(b)的构成具有能够开关的盖体主体721，且在筒状部740的内周面设置了吸收材料800。(a)表示关闭状态，(b)表示打开状态。
[0245]
通过这样组合多种方式，能够提高防滴液构件700的效果。例如，优选在设置盖体的构成中，在盖体为关闭状态时与喷出口相对的盖体的一部分上设置吸收液状物的吸收材料。
[0246]
[实施方式12]
[0247]
在本实施方式中，对防滴液构件700的构成方法的一例进行说明。在本实施方式中，筒状部740为防滴液构件700。该筒状部740能够经由作为卡合部的螺纹构件从安装部710拆下。即，如图16的(a)所示，设置在筒状部740的一个端部的开口的内面上切口的螺纹槽744被引导至设置在安装部710的端部的螺纹槽718，由此筒状部740拧入安装部710，构成防滴液构件700。也能够将设置在两个构件上的螺纹槽合起来当做螺纹部。
[0248]
在此，优选在筒状部740的外周面上如图16的(b)所示，设置防滑部745。本实施方式中，在将筒状部740装入安装部710时，使该筒状部740以长度方向为轴进行旋转移动，因此设置多个沿与其移动方向正交的方向，即长度方向延伸的防滑部。
[0249]
根据本实施方式，能够使筒状部740容易更换，因此有维护性提高的效果。
[0250]
[实施方式13]
[0251]
在本实施方式中，对防滴液构件700的构成方法的另一例进行说明。本实施方式中的作为防滴液构件的筒状部740也能够从安装部710拆下。即，如图17的(a)所示，作为设置在筒状部740的一端部的卡合部的插入部746嵌入设置在安装部710的端部的插入接受部719，由此构成防滴液构件700。能够将插入部746与插入接受部719合起来当做嵌合部。
[0252]
在此，优选在筒状部740的外周面上如图17的(b)所示，设置防滑部745。本实施方式中，在将筒状部740装入安装部710时，沿该筒状部740的长度方向的力作用，因此在沿与该力正交的方向，即筒状部的圆周方向，设置多个防滑部。根据本实施方式，能够使筒状部740容易更换，因此有维护性提高的效果。
[0253]
上述各实施方式的防滴液构件能够在互相不产生矛盾的范围内任意组合使用。例如，能够任意组合有无筒状部或突出部、有无吸收材料、有无凹部、拦截部等使防滴液效果提高。
[0254]
在上述各实施例中，对使用多旋翼直升机作为搭载了液体物质喷出装置的飞行器的例子进行了说明，但本发明的移动体的喷出装置也能够适用于直升机，不仅是使用旋翼(旋翼)的飞行器，也能够适用于固定翼飞机、飞艇、滑翔机等无人航空器，也能够不限于无人而适用于载人航空器。此外，不限于飞行器，也能够广泛应用于在轨道上行驶的车辆、在路面上行驶的车辆、无人或载人的各种移动体。