无人机挂载机器人挂钩及带挂钩机器人的制作方法

本公开涉及挂载装置领域，尤其涉及一种无人机挂载机器人挂钩及带挂钩机器人。

背景技术：

目前,现有技术中,机械人挂载于无人机普遍采用螺栓固定的方式,螺栓固定的方式在挂载时都需要人工进行螺栓的装卸操作,无法实现无人机与工作人员间远距离的机器人挂载与脱离控制。

技术实现要素：

针对上述现有技术中的不足，本公开提供一种无人机挂载机器人挂钩及带挂钩机器人，可实现挂钩与机器人的远程挂载和释放，操作便捷，且能够满足连续挂载、释放的场景。

为了实现上述目的，本公开提供一种无人机挂载机器人挂钩，包括固定组件、支撑组件、执行组件和控制组件；

所述固定组件连接所述支撑组件；

所述执行组件包括一长臂，所述长臂的第一端弯折呈钩状，所述长臂的第二端可旋转地连接于所述支撑组件；

所述控制组件连接所述支撑组件并与所述长臂传动连接。

优选地，所述固定组件包括至少两管夹；

每一所述管夹包括一上夹板和一下夹板，所述上夹板和所述下夹板螺接并配合形成一管件通孔；所述下夹板与所述支撑组件固定连接。

优选地，所述支撑组件包括一挂钩底板、一舵机固定板和一挂钩固定板；

所述挂钩底板连接所述固定组件；

所述舵机固定板和所述挂钩固定板平行设置并固定于所述挂钩底板的同一侧；

所述长臂的第二端可旋转地连接于所述舵机固定板和所述挂钩固定板之间并安装有一扭簧；

所述控制组件固定于所述舵机固定板。

优选地，所述控制组件包括一舵机、一摇臂和两连杆；

所述舵机固定于所述舵机固定板；

所述摇臂的第一端与所述舵机的转轴传动连接，所述摇臂的第二端通过第一连接轴与所述连杆的第一端可旋转地连接；

所述连杆的第二端与所述长臂枢接，且两所述连杆位置对应地连接于所述摇臂和所述长臂的两侧。

优选地，所述连杆组件的第一端形成一腰圆孔，所述摇臂的第二端的所述第一连接轴可沿所述腰圆孔长度方向往复运动地插设于所述腰圆孔内。

优选地，两所述连杆之间设置有至少一第一限位柱。

优选地，所述执行组件还包括一防脱柱；所述长臂的第一端形成一连接孔；所述防脱柱包括一第一防脱件和一第二防脱件，所述第一防脱件形成一螺纹孔，所述第二防脱件形成与所述螺纹孔配合的螺柱；所述第二防脱件通过所述螺柱穿过所述连接孔与所述第一防脱件螺接。

优选地，所述长臂通过一第二连接轴可旋转地连接于所述舵机固定板和所述挂钩固定板之间，两垫柱套设于所述第二连接轴上并设置于所述长臂与所述舵机固定板之间和所述长臂与所述挂钩固定板之间。

优选地，所述舵机固定板和所述挂钩固定板之间设置有至少一第二限位柱。

本公开的一种带挂钩机器人，包括本公开所述的无人机挂载机器人挂钩和一机器人本体；

所述机器人本体形成与所述长臂的第一端配合的钩槽；所述机器人本体通过所述钩槽挂载于所述长臂的第一端。

本公开由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果：

通过执行组件和控制组件的配合，使得本公开的无人机挂载机器人挂钩及带挂钩机器人能够用于人工不便操作挂载的场景中进行远程挂载，例如在高空挂载。也能用于连续挂载、释放场景中，人工挂载或释放往往需要停止无人机的旋翼，然后再手动操作，而本公开无需停止无人机的旋翼，即可远程使无人机与其挂载的机器人实现挂载或脱离。

附图说明

图1为本公开一实施例提供的无人机挂载机器人挂钩第一方向的立体图；

图2为本公开一实施例提供的无人机挂载机器人挂钩的部分剖视图；

图3为本公开一实施例提供的无人机挂载机器人挂钩第二方向的立体图。

具体实施方式

目前,现有技术中,机械人挂载于无人机普遍采用螺栓固定的方式,螺栓固定的方式在挂载时都需要人工进行螺栓的装卸操作,操作繁琐不便，且无法实现无人机与工作人员间远距离的机器人挂载与脱离控制；也无法满足无人机与机器人的连续挂载、释放场景。

而本公开实施例的一种无人机挂载机器人挂钩及带挂钩机器人，能够用于人工不便操作挂载的场景中进行远程挂载，例如在高空挂载。也能用于连续挂载、释放场景中，人工挂载或释放往往需要停止无人机的旋翼，然后再手动操作，而本公开无需停止无人机的旋翼，即可远程使无人机与其挂载的机器人实现挂载或脱离。

下面结合具体实施例对本公开进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本公开，但不以任何形式限制本公开。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本公开的保护范围。

下面根据附图图1～图3，给出本公开的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本公开的功能、特点。

请参阅图1～图3，本公开实施例的一种无人机挂载机器人挂钩，包括固定组件1、支撑组件2、执行组件3和控制组件4；

固定组件1连接支撑组件2；

执行组件3包括一长臂31，长臂31的第一端弯折呈钩状，长臂31的第二端可旋转地连接于支撑组件2；

控制组件4连接支撑组件2并与长臂31传动连接。

其中，固定组件1用于将无人机挂载机器人挂钩固定于无人机上；支撑组件2用于为执行组件3和控制组件4提供支撑；控制组件4用于控制执行组件3执行挂钩对机器人的挂载与释放操作。

本实施例中，固定组件1包括至少两管夹11；

每一管夹11包括一上夹板111和一下夹板112，上夹板111和下夹板112螺接并配合形成一管件通孔113；下夹板112与支撑组件2固定连接。

无人机挂载机器人挂钩可通过管夹11夹设固定于无人机的管件5上；上夹板111和下夹板112扣合在管件5的上下两侧，通过螺栓进行紧固。

本实施例中，支撑组件2包括一挂钩底板21、一舵机固定板22和一挂钩固定板23；

挂钩底板21连接固定组件1；

舵机固定板22和挂钩固定板23平行设置并固定于挂钩底板21的同一侧；

长臂31的第二端可旋转地连接于舵机固定板22和挂钩固定板23之间并安装有一扭簧32，扭簧32的采用使得长臂31始终具有摆动趋势；

控制组件4固定于舵机固定板22。

本实施例中，控制组件4包括一舵机41、一摇臂42和两连杆43；

舵机41固定于舵机固定板22；

摇臂42的第一端与舵机41的转轴传动连接，摇臂42的第二端通过第一连接轴与连杆43的第一端可旋转地连接；

连杆43的第二端与长臂31枢接，且两连杆43位置对应地连接于摇臂42和长臂31的两侧。

摇臂42、连杆43、长臂31与支撑组件2之间形成四杆机构。

本实施例中，连杆43组件的第一端形成一腰圆孔431，摇臂42的第二端的第一连接轴可沿腰圆孔431长度方向往复运动地插设于腰圆孔431内。

本实施例中，两连杆43之间设置有至少一第一限位柱44；第一限位柱44用于限定两个连杆43之间的间距和相对位置保持相对固定。第一限位柱44可采用铝柱。

本实施例中，执行组件3还包括一防脱柱32；长臂31的第一端形成一连接孔；防脱柱32包括一第一防脱件321和一第二防脱件322，第一防脱件321形成一螺纹孔，第二防脱件322形成与螺纹孔配合的螺柱；第二防脱件322通过螺柱穿过连接孔与第一防脱件321螺接。

防脱柱32用于防止长臂31在挂载机器人时，自机器人的钩槽脱出，保证了连接的稳定性。

本实施例中，长臂31通过一第二连接轴可旋转地连接于舵机固定板22和挂钩固定板23之间，两垫柱套设于第二连接轴上并设置于长臂31与舵机固定板22之间和长臂31与挂钩固定板23之间。垫柱用于保持长臂31与舵机固定板22和挂钩固定板23之间的间距。

本实施例中，舵机固定板22和挂钩固定板23之间设置有至少一第二限位柱，第二限位柱用于保持舵机固定板22和挂钩固定板23之间的间距固定，不会发生相互靠近的趋势。第二限位柱可采用铝柱。

本公开实施例的一种带挂钩机器人，包括本实施例的无人机挂载机器人挂钩和一机器人本体；

机器人本体形成与长臂31的第一端配合的钩槽；机器人本体通过钩槽挂载于长臂31的第一端。

当长臂31的第一端穿过沟槽时，长臂31的钩状弯折处能够沿着钩槽上移至钩槽上部。钩槽上部的空隙要大于长臂31的端部，而防脱柱32保证了挂钩不会从钩槽上部脱离。

以上结合附图实施例对本公开进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本公开做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本公开的限定，本公开将以所附权利要求书界定的范围作为本公开的保护范围。