技术特征：
式中，b为四旋翼无人机的升力参数，ω为旋翼的转速。
技术总结
本申请涉及一种搭载机械手的无人机自主平衡控制方法，通过改变无人机旋翼转速可实现无人机机械手组合体重心的动态调整，以防机械手工作时导致的无人机失稳。在正常使用时，它可以实现无人机重心的主动平衡，相较于目前在已造成机身倾侧后陀螺仪传感工作才能完成无人机平衡的被动技术，本发明由于其实时的对应重心调节功能，可降低飞控系统平衡机身的负担，增强无人机的飞控性能。若已知机械手的工作路径，则可计算出无人机旋翼转速调节量，实时保持无人机稳定。时保持无人机稳定。时保持无人机稳定。
技术研发人员：张玉江 黄正宗 王雪燕 王亮 陈霖 公月 谭稳巧
受保护的技术使用者：浙江科顿科技有限公司
技术研发日：2021.09.01
技术公布日：2021/11/5