一种用于空间碎片捕获的复合机械臂的制作方法

1.本发明涉及空间碎片抓捕技术领域，具体为一种用于空间碎片捕获的复合机械臂。


背景技术：

2.空间轨道资源正在被越来越多的空间碎片所侵占，清理空间碎片对保障航天器安全运行具有重大意义，对空间碎片进行抓捕是目前清理空间碎片的主要环节。
3.然而，现有的用于空间碎片捕获的复合机械臂在使用的过程中存在以下的问题：由于现有的捕获碎片的机械臂一般单次只能捕获一件空间碎片，同时，传统的捕获方式操作难度较大，容易破坏目标，导致捕获较为不便。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种用于空间碎片捕获的复合机械臂，解决了因现有的捕获碎片的机械臂一般单次只能捕获一件空间碎片，同时，传统的捕获方式操作难度较大，容易破坏目标导致的捕获较为不便的技术问题，提高了捕获的便捷性，满足实际使用需求。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括安装平台，所述安装平台的底部中间垂直设置有支撑柱，所述支撑柱的底部设置有底板，所述底板的顶部与支撑柱之间设置有若干组捕获装置，所述捕获装置包括捕获臂一和捕获臂二，所述捕获臂一和捕获臂二均有上臂杆和下臂杆共同组成，所述上臂杆在面向支撑柱的一端上设置有紧固板，所述上臂杆与下臂杆之间设置有驱动机构一，所述下臂杆的底部一端与底板之间设置有驱动机构二，所述上臂杆与下臂杆之间、下臂杆与支撑柱之间均设置有捕获网；
6.所述上臂杆之间与支撑柱之间设置有收拢机构，所述收拢机构具体由收拢绳、封闭式卷筒、滑轮和固定管共同组成，所述封闭式卷筒的顶部和底部均设置有固定板，所述滑轮上设置有限位槽体。
7.作为本发明的一种优选实施方式，所述安装平台与支撑柱之间为转动连接，所述安装平台的内部装有旋转驱动机构，所述支撑柱上设置有配合紧固板使用的紧固环。
8.作为本发明的一种优选实施方式，所述底板具体为圆形和矩形中的一种，所述底板的顶部与驱动机构二之间设置有垫板。
9.作为本发明的一种优选实施方式，所述捕获臂一和捕获臂二的横截面呈矩形结构，所述所述紧固板呈矩形结构且与紧固环相连接。
10.作为本发明的一种优选实施方式，所述捕获网分别与下臂杆和支撑柱之间均为螺栓固定连接，所述捕获网的顶部与收拢绳之间设置有连接绳，所述连接绳的上设有通孔。
11.作为本发明的一种优选实施方式，所述收拢绳分别穿过滑轮和固定管与封闭式卷筒相连接，所述封闭式卷筒位于捕获臂二的下臂杆内，所述捕获臂二的下臂杆的两侧上设置有圆孔，所述固定板与捕获臂二的下臂杆之间为焊接连接。
12.作为本发明的一种优选实施方式，所述滑轮位于捕获臂一的下臂杆内，所述捕获臂二的下臂杆上设置有配合滑轮使用的固定槽，所述滑轮与固定槽之间为转动连接。
13.作为本发明的一种优选实施方式，所述固定管位于支撑柱呈且呈横向位置分布，所述固定管与支撑柱之间为螺栓固定连接。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
15.1.通过捕获装置，可以单次进行多个空间碎片的捕获，将若干组捕获装置安装在底板上后，将支撑柱放在空间碎片附近，接着通过驱动机构一和驱动机构二，控制捕获臂一和捕获臂二展开，将收拢绳和捕获网均展开，接着控制支撑柱，将捕获装置移动到空间碎片上，使空间碎片进入到捕获臂一、捕获臂二和捕获网内，随后再次将捕获臂一和捕获臂二移动到原位，使紧固板与紧固环相连接锁死，其他组捕获装置继续其他空间碎片的捕获，提高了单次捕获的效率,从而解决了捕获较为不便的问题。
16.2.通过收拢机构，可以便捷的将捕获臂一和捕获臂二合拢后的顶部之间进行收拢，收拢绳穿过支撑柱上的固定管和捕获臂一上的滑轮，当捕获臂一和捕获臂二展开时，通过封闭式卷筒，可以使收拢绳的长度增加，当捕获后进行合拢时，再次通过封闭式卷筒将收拢绳的长度收卷到最低，进而可将捕获臂一和捕获臂二的顶部之间收拢，避免空间碎片移动出去，提高了捕获的便捷性,从而解决了捕获较为不便的问题。
附图说明
17.图1为本发明的整体示意图；
18.图2为本发明所述捕获装置结构图；
19.图3为本发明所述收拢机构结构图；
20.图4为本发明所述滑轮结构图；
21.图5为本发明所述封闭式卷筒结构图；
22.图6为本发明所述连接绳结构图。
23.图中:安装平台
‑
1，支撑柱
‑
2，捕获装置
‑
3，底板
‑
4，紧固板
‑
5，紧固环
‑
6，上臂杆
‑
7，驱动机构一
‑
8，捕获臂二
‑
9，驱动机构二
‑
10，垫板
‑
11，捕获网
‑
12，收拢绳
‑
13，下臂杆
‑
14，捕获臂一
‑
15，固定管
‑
16，滑轮
‑
17，限位槽体
‑
18，固定槽
‑
19，固定板
‑
20，封闭式卷筒
‑
21，圆孔
‑
22，连接绳
‑
23。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.请参阅图1
‑
6，本发明提供一种技术方案：一种用于空间碎片捕获的复合机械臂，包括：安装平台1，安装平台1的底部中间垂直设置有支撑柱2，支撑柱2的底部设置有底板4，底板4的顶部与支撑柱2之间设置有若干组捕获装置3，捕获装置3包括捕获臂一15和捕获臂二9，捕获臂一15和捕获臂二9均有上臂杆7和下臂杆14共同组成，上臂杆7在面向支撑柱2的一端上设置有紧固板5，上臂杆7与下臂杆14之间设置有驱动机构一8，下臂杆14的底部一端
与底板4之间设置有驱动机构二10，上臂杆7与下臂杆14之间、下臂杆14与支撑柱2之间均设置有捕获网12；
26.上臂杆7之间与支撑柱2之间设置有收拢机构，收拢机构具体由收拢绳13、封闭式卷筒21、滑轮17和固定管16共同组成，封闭式卷筒21的顶部和底部均设置有固定板20，滑轮17上设置有限位槽体18，安装平台1与支撑柱2之间为转动连接，安装平台1的内部装有旋转驱动机构，支撑柱2上设置有配合紧固板5使用的紧固环6，底板4具体为圆形和矩形中的一种，底板4的顶部与驱动机构二10之间设置有垫板11，捕获臂一15和捕获臂二9的横截面呈矩形结构，紧固板5呈矩形结构且与紧固环6相连接，捕获网12分别与下臂杆14和支撑柱2之间均为螺栓固定连接，捕获网12的顶部与收拢绳13之间设置有连接绳23，连接绳23的上设有通孔，收拢绳13分别穿过滑轮17和固定管16与封闭式卷筒21相连接，封闭式卷筒21位于捕获臂二9的下臂杆14内，捕获臂二9的下臂杆14的两侧上设置有圆孔22，固定板20与捕获臂二9的下臂杆14之间为焊接连接，滑轮17位于捕获臂一15的下臂杆14内，捕获臂二15的下臂杆14上设置有配合滑轮17使用的固定槽19，滑轮17与固定槽19之间为转动连接，固定管16位于支撑柱2呈且呈横向位置分布，固定管16与支撑柱2之间为螺栓固定连接，通过捕获装置3和收拢机构，可便捷的进行多个空间碎片的捕获，提高了单次捕获的效率。
27.在使用时：本发明将若干组捕获装置3安装在底板4上后，将支撑柱2放在空间碎片附近，接着通过驱动机构一8和驱动机构二10，控制捕获臂一15和捕获臂二9展开，将收拢绳13和捕获网12均展开，当捕获臂一15和捕获臂二9展开时，通过封闭式卷筒21，可以使收拢绳12的长度增加，接着控制支撑柱2，将捕获装置3移动到空间碎片上，使空间碎片进入到捕获臂一15、捕获臂二9和捕获网12内，随后再次将捕获臂一15和捕获臂二9移动到原位，使紧固板5与紧固环6相连接锁死，当捕获后进行合拢时，再次通过封闭式卷筒21将收拢绳13的长度收卷到最低，进而可将捕获臂一15和捕获臂二9的顶部之间收拢，避免空间碎片移动出去，提高了捕获的便捷性，其他组捕获装置3继续其他空间碎片的捕获，提高了单次捕获的效率。
28.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。