一种无人直升机上旋翼姿态调整机构的制作方法

1.本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人直升机上旋翼姿态调整机构。


背景技术：

2.目前，无人直升机包括机体、动力装置、旋翼系统和操纵系统，直升机通过旋转的桨叶产生升力来平衡重量和飞行阻力，同时产生前后左右的操纵力，操纵系统用于控制直升机的姿态和航迹，改变直升机的运动状态，传统共轴无人直升机旋翼操纵系统包括舵机、连杆和倾斜盘等部件，主要采用大量杆系实现共轴直升机的操纵，包括垂直控制、方向控制、横向控制和纵向控制，该方式经过多年发展已日趋成熟，但仍存在诸多不足之处：
3.旋翼桨叶在旋转过程中因其复杂多变的工作与受力特点，稳定性较差，旋翼桨叶在旋转过程中，具有较大震幅，不利于飞机飞行过程保持平稳姿态，抗风阻、抗干扰能力差；
4.防扭臂及桨夹连杆设计不合理，导致防扭臂及桨夹连杆使用寿命短，且防扭臂传递力矩不足，影响飞行过程的动平衡性能。


技术实现要素：

5.本实用新型提供了一种无人直升机上旋翼姿态调整机构，其目的在于解决背景技术中存在问题。
6.为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：
7.一种无人直升机上旋翼姿态调整机构，其包括：
8.主轴以及连接于主轴上的上旋翼、倾斜盘、舵机；
9.所述上旋翼包括旋翼头以及安装于旋翼头上的三个桨夹组件；
10.倾斜盘包括转动连接的定盘与动盘；
11.定盘通过定盘连杆与舵机连接；动盘通过桨夹连杆与桨夹组件连接，动盘通过防扭臂与主轴连接；
12.相邻桨夹组件之间设置有桨夹连接毂，对应设置的三个桨夹连杆首端通过深沟球轴承与桨夹连接毂连接，末端通过关节轴承与动盘连接；
13.动盘上方的主轴上安装有固定台，固定台设置有用于连接防扭臂的三个挂耳，防扭臂首端通过深沟球轴承与固定台的挂耳连接，末端通过关节轴承与动盘连接；
14.桨夹连杆与防扭臂交错设置。
15.进一步，倾斜盘内部设置有关节轴承，由舵机驱动，带动上旋翼完成姿态调整动作。
16.进一步，防扭臂包括转动连接的两节连杆，通过两节连杆的弯曲角度的改变实现倾斜盘沿主轴的升降。
17.进一步，倾斜盘内部的主轴外圈设置有防尘罩。
18.进一步，桨夹连接毂上开设有凹槽，凹槽内设置有深沟球轴承与桨夹连杆连接。
19.进一步，上旋翼包括：设置有用于连接旋转组件的三个挂耳的旋翼头
20.通过安装轴连接于旋翼头挂耳的桨夹组件；
21.设置于安装轴与旋翼头的挂耳连接处的减震装置；
22.安装于减震装置上方的对减震装置起限位作用的限位装置。
23.进一步，所述减震装置为橡胶块。
24.进一步，旋翼头的三个挂耳间隔120
°
均匀分布。
25.进一步，所述限位装置中部开设有通孔，用于与旋翼头固定连接。
26.进一步，安装轴上开设有第二轴孔、第一轴孔，旋翼头的挂耳上设置有与第二轴孔、第一轴孔对应的安装孔，并设置第一锁紧杆将安装在一起的第一轴孔与对应的安装孔锁紧；设置第二锁紧杆将安装在一起的第二轴孔与对应的安装孔锁紧。
27.本实用新型所达到的有益效果为：
28.一、本实用新型设计了带有三个桨夹组件的旋翼头，相邻桨夹组件之间通过桨夹连接毂，提高了稳定性；采用交错设置的三个桨夹连杆与防扭臂，并且三个桨夹连杆首端通过深沟球轴承与桨夹连接毂连接，末端通过关节轴承与动盘连接；防扭臂首端通过深沟球轴承与固定台的挂耳连接，末端通过关节轴承与动盘连接；使防扭臂及桨夹连杆受力均匀，提高了使用寿命；交错设置的三个桨夹连杆与防扭臂，增强了防扭臂的传递力矩能力，提高了无人机的动平衡性能；
29.二、设计了带有减震的三桨叶旋翼结构，三桨叶通过桨夹组件连接于旋翼头的挂耳上并在桨夹组件的安装轴与旋翼头的挂耳连接处设置减震装置，并通过上方设置的限位装置对减震装置限位，三桨叶在旋转过程中因复杂的工作环境受到风阻等因素影响，产在的震动大部分被减震装置吸收，有利于飞机飞行过程保持平稳姿态，具有良好的抗风阻、抗干扰能力；
30.三、旋翼头设置的三个间隔120
°
均匀分布的挂耳搭载三桨叶旋翼，具有飞行稳定性高、易于操控的特点。
附图说明
31.图1是本实用新型整体结构示意图；
32.图2是本实用新型上旋翼结构爆炸图；
33.图3是本实用新型上旋翼与倾斜盘局部结构放大图。
34.图中，上旋翼1；桨夹组件101；旋翼头102；减震装置103；限位装置104；第一锁紧杆105；第二锁紧杆106；第二轴孔107；第一轴孔108；安装轴109；桨夹连接毂2；主轴3；固定台4；桨夹连杆5；倾斜盘6；定盘601；动盘602；防扭臂7；定盘连杆8；舵机9；防尘罩10。
具体实施方式
35.为便于本领域的技术人员理解本实用新型，下面结合附图说明本实用新型的具体实施方式。
36.参照图1-3，一种无人直升机上旋翼姿态调整机构，其包括主轴3以及连接于主轴3上的上旋翼1、倾斜盘6、舵机9。
37.上旋翼1包括旋翼头102以及安装于旋翼头102上的三个桨夹组件101；倾斜盘6包
括转动连接的定盘601与动盘602；定盘601通过定盘连杆8与舵机9连接；动盘602通过桨夹连杆5与桨夹组件101连接，动盘602通过防扭臂7与主轴3连接；相邻桨夹组件101之间设置有桨夹连接毂2，对应设置的三个桨夹连杆5首端通过深沟球轴承与桨夹连接毂2连接，末端通过关节轴承与动盘602连接。
38.动盘602上方的主轴3上安装有固定台4，固定台4设置有用于连接防扭臂7的三个挂耳，防扭臂7首端通过深沟球轴承与固定台4的挂耳连接，末端通过关节轴承与动盘602连接；桨夹连杆5与防扭臂7交错设置，增强了防扭臂的传递力矩能力，提高了无人机的动平衡性能；
39.倾斜盘6内部设置有关节轴承，倾斜盘6可由舵机9驱动，带动上旋翼1完成姿态调整动作。
40.防扭臂7包括转动连接的两节连杆，舵机9驱动倾斜盘6升降时，两节连杆的弯曲角度的改变，实现倾斜盘6沿主轴3的升降。
41.由于倾斜盘6会存在沿主轴3的升降动作，倾斜盘6内部的主轴3需涂覆润滑油，如果外露，润滑油会沾染大量灰尘，影响使用，因此，倾斜盘6内部的主轴3外圈设置有防尘罩10，用于保护主轴3。
42.桨夹连接毂2上开设有凹槽，凹槽内设置有深沟球轴承与桨夹连杆5连接。
43.上旋翼1的结构如图2所示，包括旋翼头102，所述旋翼头102设置有用于连接旋转组件的三个挂耳；挂耳用于连接桨夹组件101，桨夹组件101通过安装轴109连接于旋翼头102；安装轴109与旋翼头102的挂耳连接处设置有减震装置103；减震装置103上方安装限位装置104。所述减震装置103优选为可以发生弹性形变的橡胶块，遇到风阻等环境因素影响时，橡胶块在限位装置104的作用下发生弹性形变，可以很好地将震动吸收，提高飞行的平稳。旋翼头102的三个挂耳优选间隔120
°
均匀分布。飞行稳定性高、易于操控。
44.所述限位装置104中部开设有通孔，旋翼头102中部也开设有通孔，限位装置104与旋翼头102通过各自的通孔固定连接于一根主轴上。
45.桨夹组件1与旋翼头的安装方式如下，安装轴109上开设有第二轴孔107、第一轴孔108，旋翼头102的挂耳上设置有与第二轴孔107、第一轴孔108对应的安装孔，并设置第一锁紧杆105将安装在一起的第一轴孔108与对应的安装孔锁紧；设置第二锁紧杆106将安装在一起的第二轴孔107与对应的安装孔锁紧。
46.以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。