折叠臂模组、喷洒设备、及驱动方法与流程

1.本发明涉及电力技术领域，尤其涉及折叠臂模组、喷洒设备及驱动方法。


背景技术：

2.相关技术中，在丘陵地带的农作物农场中主要以无人机喷洒和人工喷洒为主。无人机喷洒能实现喷洒自动化，但是由于无法将药液喷洒到叶背面，喷液效果不佳；人工喷洒效果好，但是效率低、成本高，而且还存在一定的中毒风险。基于此，如何即保证喷洒效率，又保证喷洒精准度成为了亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

3.为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供了折叠臂模组、喷洒设备及驱动方法。
4.为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
5.本发明实施例提供了一种折叠臂模组，所述折叠臂模组，设置在用于为丘陵地带的农作物进行喷洒的喷洒设备上，包括：n条臂杆，其中，所述n条臂杆具有伸展状态和收缩状态，在所述伸展状态下，相邻的两个所述臂杆相对相邻的两个所述臂杆之间的连接处呈不等于0的第一预设角度，在所述收缩状态下，相邻的两个所述臂杆相对相邻的两个所述臂杆之间的连接处呈等于0的第二预设角度；
6.所述折叠臂模组，还包括：
7.摄像模组，用于采集所述折叠臂模组预设范围内的丘陵地带的地形图像信息；
8.处理模组，与所述摄像模组连接，用于根据所述地形图像信息，确定所述折叠臂模组的伸缩状态；
9.相邻两个所述臂杆之间设置有驱动模组，所述驱动模组与所述处理模组连接，用于根据所述伸缩状态，确定驱动状态；其中，不同的所述驱动状态对应驱动相邻所述臂杆的运动方向以及运动速度不同。
10.优选的，所述n条臂杆中的每条所述臂杆都包括两端；
11.其中，第1条臂杆的第一端固定设置，第1臂杆的第二端与第2臂杆的第一端可旋转连接，以此类推，第n-1条的第二端与第n条的第一端可旋转连接，其中，所述n为大于或等于1的正整数。
12.优选的，所述驱动模组，还包括：
13.在所述第n-1条臂杆的第二端与所述第n条臂杆的第一端可旋转连接的连接处设置的信号传感器，用于将所述伸缩状态转换成能够表征所述第n-1条臂杆与所述第n条臂杆的子伸缩状态的数值信号；根据所述数值信号，确定所述驱动状态。
14.优选的，所述处理模组，还包括：根据所述伸缩状态，确定n个信号传感器的信号生成时序信息；根据所述时序信息，向与所述时序信息对应的所述信号传感器发送控制信号；
15.所述信号传感器，还用于响应于接收到所述控制信号，将所述伸缩状态转换成表
征所述第n-1条臂杆与所述第n条臂杆的子伸缩状态的数值信号。
16.优选的，所述n条臂杆，为四条臂杆；
17.所述驱动模组，还用于对比n个所述数值信号中用于表征伸展状态的第一数值信号的第一数量与初始状态下的伸展状态的第二数值信号的第二数量；响应于所述第一数量大于所述第二数量，确定所述驱动状态为驱动所述n条臂杆伸展；和/或，响应于所述第一数量小于所述第二数量，确定所述驱动状态为驱动所述n条臂杆收缩；和/或，响应于所述第一数量等于所述第二数量，确定所述驱动状态为停止驱动状态。
18.优选的，所述处理模组，还用于：
19.根据所述地形图像信息，确定所述喷洒设备是否需要行走到下一条丘陵带；
20.响应于所述喷洒设备行走到下一条丘陵带，确定所述折叠臂模组的伸缩状态为收缩状态。
21.本发明实施例还提供一种喷洒设备，所述喷洒设备，包括：
22.喷洒设备本体，以及安装于所述喷洒设备本体上的如上述任意实施例所述的折叠臂模组。
23.本发明实施例还提供了一种应用于上述任意所述折叠臂模组的驱动方法，所述折叠臂模组，设置在用于为丘陵地带的农作物进行喷洒的喷洒设备上，，包括：n条臂杆，其中，所述n条臂杆具有伸展状态和收缩状态，在所述伸展状态下，相邻的两个所述臂杆相对相邻的两个所述臂杆之间的连接处呈不等于0 的第一预设角度，在所述收缩状态下，相邻的两个所述臂杆相对相邻的两个所述臂杆之间的连接处呈等于0的第二预设角度；所述方法包括：
24.采集所述折叠臂模组预设范围内的丘陵地带的地形图像信息；
25.根据所述地形图像信息，确定所述折叠臂模组的伸缩状态；
26.根据所述伸缩状态，确定驱动状态，其中，不同的所述驱动状态对应驱动相邻所述臂杆的运动方向与运动速度不同。
27.优选的，所述根据所述地形图像信息，确定所述折叠臂模组的伸缩状态，包括：
28.根据所述地形图像信息，确定所述喷洒设备是否需要行走到下一条丘陵带；
29.响应于所述喷洒设备行走到下一条丘陵带，确定所述折叠臂的伸缩状态为收缩状态。
30.本发明实施例还提供一种折叠臂模组，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算及程序的存储器，其中所述处理器用于运行所述计算机程序时，实现上述任意所述的驱动方法。
31.上述实施例所提供的折叠臂模组、喷洒设备及驱动方法，所述折叠臂模组，设置在用于为丘陵地带的农作物进行喷洒的喷洒设备上，包括：n条臂杆，其中，所述n条臂杆具有伸展状态和收缩状态，在所述伸展状态下，相邻的两个所述臂杆相对相邻的两个所述臂杆之间的连接处呈不等于0的第一预设角度，在所述收缩状态下，相邻的两个所述臂杆相对相邻的两个所述臂杆之间的连接处呈等于0的第二预设角度；所述折叠臂模组，还包括：摄像模组，用于采集所述折叠臂模组预设范围内的丘陵地带的地形图像信息；处理模组，与所述摄像模组连接，用于根据所述地形图像信息，确定所述折叠臂模组的伸缩状态；相邻两个所述臂杆之间设置有驱动模组，所述驱动模组与所述处理模组连接，用于根据所述伸缩状态，
确定驱动状态；其中，不同的所述驱动状态对应驱动相邻所述臂杆的运动方向以及运动速度不同。因此，相比现有技术，需要人工对丘陵地带的农作物进行喷洒，或者利用无人机喷洒而言，由于采用了可自动进行伸缩的折叠臂模组，从而顾及到无人机无法喷洒到的农作物的叶片背面，同时也能够减少人工喷洒所引起的喷洒效率低，喷洒中毒等风险。故，采用本发明实施例所提供的安装在喷洒设备上的折叠臂模组，能够在保证喷洒效率的同时保证喷洒的精准度，从而实现了丘陵地带对农作物的安全高效喷洒。
附图说明
32.图1为本发明一实施例所提供的折叠臂模组的结构示意图；
33.图2为本发明一实施例所提供的折叠臂模组的又一结构示意图；
34.图3为本发明一实施例所提供的折叠臂模组的另一结构示意图；
35.图4为本发明一实施例所提供的折叠臂模组的再一结构示意图；
36.图5为本发明一实施例所提供的折叠臂模组的还一结构示意图；
37.图6为本发明一实施例所提供的折叠臂模组的功能结构示意图；
38.图7为本发明一实施例所提供的驱动方法的流程示意图；
39.图8为本发明具体实施例所提供的驱动方法的流程示意图；
40.图9为本发明一实施例所提供的折叠臂模组的硬件结构示意图。
具体实施方式
41.以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
42.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
43.本发明实施例中，安装有折叠臂模组的喷洒设备的应用场景可以为：丘陵地带的农药喷洒场景中。可以理解的是，现有技术中，对于丘陵地带的农作物的农药喷洒场景中，通常会由无人机进行喷洒，或者人工进行喷洒。但是这两种喷洒方式都不尽人意。例如，无人机喷洒会出现喷洒不到位的现象，而人工喷洒又会出现喷洒效率低，喷洒导致的农药中毒风险大，人工成本高。
44.基于此，本实施例中提供一种带折叠功能的折叠臂模组的喷洒设备，能够结合无人机喷洒和人工喷洒的又是，应用于丘陵地形等复杂地形的农场环境，例如，丘陵地形的果园环境中，以解决人工喷洒效率低以及无人机喷洒精准度不高的问题。
45.以下结合说明书附图及具体实施例对本发明技术方案做进一步的详细阐述。
46.请参阅图1至图6，本发明实施例提供一种折叠臂模组1，该折叠臂模组1，设置在用于为丘陵地带的农作物进行喷洒的喷洒设备上，包括：n条臂杆，其中，所述n条臂杆具有伸展状态和收缩状态；
47.所述折叠臂模组1，还包括：
48.摄像模组11，用于采集所述折叠臂模组1预设范围内的丘陵地带的地形图像信息；
49.处理模组12，与所述摄像模组11连接，用于根据所述地形图像信息，确定所述折叠臂模组的伸缩状态，在所述伸展状态下，相邻的两个所述臂杆相对相邻的两个所述臂杆之间的连接处呈不等于0的第一预设角度，在所述收缩状态下，相邻的两个所述臂杆相对相邻的两个所述臂杆之间的连接处呈等于0的第二预设角度；
50.相邻两个所述臂杆之间设置有驱动模组13，所述驱动模组13与所述处理模组12连接，用于根据所述伸缩状态，确定驱动状态；其中，不同的所述驱动状态对应驱动相邻所述臂杆的运动方向以及运动速度不同。
51.需要说明的是，n条臂杆具有伸展状态，包括n条臂杆中的任意相邻两臂杆之间均具有伸展状态；n条臂杆具有收缩状态，包括n条臂杆中任意相邻两臂杆均处于收缩状态。
52.示例性的，请再参阅图1，如图1所示，折叠臂模组1的折叠杆具有伸展状态。示例性的，请再参阅图2，如图2所示，折叠臂模组1的折叠杆具有收缩状态。
53.这里的摄像模组11，包括双目摄像头，或者单目摄像头。在实际应用中，该摄像模组11可以被安装在所述折叠模组1的臂杆上，或者臂杆的端部；一方面可以用于采集折叠模组1预设范围内的丘陵地带的地形图像信息，另一方面还可以用于采集折叠模组1预设范围内农作物的农作物图像信息。可以理解的是，该地形图像信息，可以用于判断安装有折叠臂模组1的喷洒设备处于何种行走状态，是否需要上坡下坡等；而该农作物图像信息，可以用于判断折叠臂模组1是否为附近的农作物进行了喷洒，从而可以根据是否喷洒的判断结果来调节折叠臂的各个臂杆之间的折叠状态，从而实现自动喷洒。
54.这里的驱动模组13，可以包括电机，该电机包括但不限于永磁直流电机，或者步进电机和推杆等，总之在该电机的工作下，能够驱动相邻两个臂杆之间运动，从而改变相邻两个臂杆之间的连接处的呈现角度，即改变相邻两个臂杆之间的伸缩状态。
55.这里的处理模组12，可以是上位机和下位机，该下位机可以为安装在折叠臂模组1内的，与折叠臂模组1内的摄像模组11与驱动模组13连接。上位机用于进行数据处理，可以是电脑等。下位机则可以作为指令的下发中转站，其中，上位机与下位机之间可以通过485、网络等通信连接。
56.示例性的，上位机可以为海思h3519a，下位机可以为瑞萨ra4m2。折叠臂模组1中的臂杆可以为龙门结构。
57.这里的运动方向与运动速度，是指电机带动臂杆的运动方向与运动速度。其中，根据伸缩状态，与初始状态，可以确定驱动状态，从而得到电机驱动臂杆的运动方向与运动速度。可以理解的是，在一些实施例中，运动速度可以是恒定不变的，运动方向则是根据伸缩状态与初始状态的比对得到的。示例性的，如果折叠臂组1的初始状态为伸展状态，那么地形图像信息指示需要折叠臂组 1进行收缩状态时，则运动方向，即为相邻两个臂杆之间相向运动的方向；相反，如果折叠臂组1的初始状态为收缩状态，那么地形图像信息指示需要折叠臂组1进行伸展状态，则运动方向，即为相邻两个臂杆之间相背运动的方向。当然，当初始状态与最终需要的伸缩状态相同时，运动方向可以是无方向。当然，在另一些实施例中，所述运动速度也可以智能改变，示例性，也可以通过地形图像信息来确定。
58.上述实施例中，相比现有技术，需要人工对丘陵地带的农作物进行喷洒，或者利用无人机喷洒而言，由于采用了可自动进行伸缩的折叠臂模组，从而顾及到无人机无法喷洒到的农作物的叶片背面，同时也能够减少人工喷洒所引起的喷洒效率低，喷洒中毒等风险。
故，采用本发明实施例所提供的安装在喷洒设备上的折叠臂模组，能够在保证喷洒效率的同时保证喷洒的精准度，从而实现了丘陵地带对农作物的安全高效喷洒。
59.在一些实施例中，所述处理模组12，还用于：
60.根据所述地形图像信息，确定所述喷洒设备是否需要行走到下一条丘陵带；
61.响应于所述喷洒设备行走到下一条丘陵带，确定所述折叠臂模组的伸缩状态为收缩状态。
62.需要说明的是，在丘陵带场景中，由于每一条丘陵带按照阶梯上升，喷洒设备沿着每一条丘陵带进行喷洒。而在一条丘陵带爬上另一条丘陵带时，如果折叠臂模组处于伸展状态，容易对折叠臂模组造成损伤。基于此，根据地形图像信息，确定喷洒设备是否需要行走到下一条丘陵带的情况下，会将折叠臂模组的伸缩状态调整为收缩状态。
63.如此，本实施例中，通过确定出喷洒设备是否需要行走到下一条丘陵带的情况下，可以确定出折叠臂模组的伸缩状态为收缩状态，从而让折叠臂模组能够在收缩状态下，完成行走到下一条丘陵地带，从而可以减少喷洒设备行走过程中因为地形复杂导致的折叠臂模组容易损伤的问题。
64.示例性的，所述根据所述地形图像信息，确定所述喷洒设备是否需要行走到下一条丘陵带，包括：根据所述地形图像信息，确定喷洒设备是否行走到当前所在丘陵带的端部；若行走到了丘陵带的端部，则确定喷洒设备需要行走到下一条丘陵带。
65.示例性的，根据所述地形图像信息，确定喷洒设备是否行走到当前所在丘陵带的端部，包括：根据所述地形图像信息，确定所述地形图像信息中的灰度信息；若灰度信息指示出存在灰度变化大于变化阈值的区域；且若根据深度学习模型确定灰度变化大于变化阈值的区域为丘陵带的端部，则确定喷洒设备行走到当前所在丘陵带的端部。如此，能够智能地识别出是否需要将折叠臂模组的臂杆进行收缩，以减少喷洒设备行走过程中对臂杆的损坏。
66.请再参阅图1至图5，所述n条臂杆中每条所述臂杆都包括两端；
67.其中，第1条臂杆的第一端固定设置，第1条臂杆的第二端与第2条臂杆的第一端可旋转连接，以此类推，第n-1条的第二端与第n条的第一端可旋转连接，其中，所述n为大于或等于1的正整数。如此，可以将每一条臂杆都收缩起来，减少因为喷洒设备行走过程中，特别是丘陵地带的爬坡下坡过程中，农作物对无法收缩的臂杆的撞损。
68.在另一些实施例中，请再参阅图1，所述驱动模组1，还包括：
69.在所述第n-1条臂杆的第二端与所述第n条臂杆的第一端可旋转连接的连接处设置的信号传感器，用于将所述伸缩状态转换成能够表征所述第n-1条臂杆与所述第n条臂杆的子伸缩状态的数值信号；根据所述数值信息，确定所述驱动状态。
70.示例性的，该信号传感器可以为金属接近开关。有金属接近时输出高电平，用数值信号1表示，否则输出低电平，用数值信号0表示。示例性的，如果需要收缩，可以用0表示，如果需要伸展，可以用1表示。
71.子伸缩状态是指针对第n-1条臂杆与第n条臂杆的伸缩状态。
72.如此，通过将伸缩状态转换成数值信号，从而将信号进行了简化，方便读取和基于数值信号执行对应的伸缩操作等。
73.在另一些实施例中，所述处理模组12，还包括：根据所述伸缩状态，确定 n个信号
传感器的信号生成时序信息；根据所述时序信息，向与所述时序信息对应的所述信号传感器发送控制信号；
74.所述信号传感器，还用于响应于接收到所述控制信号，将所述伸缩状态转换成能够表征所述第n-1条臂杆与所述第n条臂杆的子伸缩状态的数值信号。
75.这里，n个信号传感器的信号生成时序信息，是指每个信号传感器都有一个自己的优先级。示例性的，请再参阅图1至图5，第三信号传感器133的优先级，高于第二信号传感器132的优先级，高于第一信号传感器131的优先级。如此，根据n个信号传感器的优先级，可以确定n个信号传感器的信号生成时序信息，从而可以有序的伸展或者收缩折叠臂模组1的各个臂杆。当然，在一些实施例中，该信号传感器的优先级，可以根据所拍摄的地形图像信息来确定，示例性的，在一些情况下，第二信号传感器132的优先级，也可以高于第三信号传感器133的优先级。
76.在另一些实施例中，请再参阅图1，如图1所示，所述n条臂杆，为四条臂杆；
77.所述驱动模组13，还用于对比n个所述数值信号中用于表征伸展状态的第一数值信号的第一数量与初始状态下的伸展状态的第二数值信号的第二数量；响应于所述第一数量大于所述第二数量，确定所述驱动状态为驱动所述n条臂杆伸展；和/或，响应于所述第一数量小于所述第二数量，确定所述驱动状态为驱动所述n条臂杆收缩；和/或，响应于所述第一数量等于所述第二数量，确定所述驱动状态为停止驱动状态。
78.在实际应用中，比较伸展组传感器需要伸展的个数和初始状态为伸展状态的个数，如果a》b,确认喷洒机器折叠臂需要伸展；如果a《b，认喷洒机器折叠臂需要进行收缩；如果a＝b，确认喷洒机器折叠臂不需要动作；当喷洒机器折叠臂需要伸展时，依据伸展组传感器优先级，如果伸展组传感器需要达到状态中有低优先级的状态为伸展状态，而高优先级的状态不为伸展状态，则不执行，反馈异常给上位机。如果伸展组传感器需要达到状态正常，确认伸展组传感器中是否有高优先级的实际状态为收缩，而低优先级的为展开，如果是不执行，反馈异常给上位机，否则正常伸展；当喷洒机器折叠臂需要收缩时，依据收缩组传感器优先级，如果收缩组传感器需要达到状态中有低优先级的状态为收缩状态，而高优先级的状态不为收缩状态，则不执行，反馈异常给上位机。如果收缩组传感器需要达到状态正常，确认收缩组传感器中是否有高优先级的实际状态为伸展，而低优先级的为收缩，如果是不执行，反馈异常给上位机，否则正常收缩。
79.本发明实施例还提供一种喷洒设备，该喷洒设备，包括：喷洒设备本体，以及安装于喷洒设备本体的如上述任意实施例所述的折叠臂模组。
80.本实施例相对于现有技术的优点和贡献，如上述折叠臂模组的实施例所述的优点和贡献相同。即通过安装有上述实施例的折叠臂模组的喷洒设备，实现了丘陵地带对农作物的安全高效喷洒。
81.图7为本发明一实施例所提供的应用于上述任意折叠臂模组的驱动方法的流程示意图，所述折叠臂模组，设置在用于为丘陵地带的农作物进行喷洒的喷洒设备上，如图7所示，所述方法包括：
82.步骤701：采集所述折叠臂模组预设范围内的丘陵地带的地形图像信息；
83.步骤702：根据所述地形图像信息，确定所述折叠臂模组的伸缩状态；
84.步骤703：根据所述伸缩状态，确定驱动状态，其中，不同的所述驱动状态对应驱动
相邻所述臂杆的运动方向与运动速度不同。
85.在一些可选的实施例中，所述步骤701，即所述根据所述地形图像信息，确定所述折叠臂模组的伸缩状态，包括：
86.根据所述地形图像信息，确定所述喷洒设备是否需要行走到下一条丘陵带；
87.响应于所述喷洒设备行走到下一条丘陵带，确定所述折叠臂的伸缩状态为收缩状态。
88.在一些可选的实施例中，所述步骤703，即所述根据所述伸缩状态，确定驱动状态，包括：
89.在所述第n-1条臂杆的第二端与所述第n条臂杆的第一端可旋转连接的连接处设置的信号传感器，用于将所述伸缩状态转换成能够表征所述第n-1条臂杆与所述第n条臂杆的子伸缩状态的数值信号；根据所述数值信号，确定所述驱动状态。
90.在一些可选的实施例中，所述方法还包括：
91.根据所述伸缩状态，确定n个信号传感器的信号生成时序信息；根据所述时序信息，向与所述时序信息对应的所述信号传感器发送控制信号；
92.所述根据所述数值信号，确定所述驱动状态，包括：
93.响应于接收到所述控制信号，将所述伸缩状态转换成能够表征所述第n-1 条臂杆与所述第n条臂杆的子伸缩状态的数值信号。
94.在一些可选的实施例中，所述根据所述数值信号，确定所述驱动状态，包括：
95.对比n个所述数值信号中用于表征伸展状态的第一数值信号的第一数量与初始状态下的伸展状态的第二数值信号的第二数量；响应于所述第一数量大于所述第二数量，确定所述驱动状态为驱动所述n条臂杆伸展；和/或，响应于所述第一数量小于所述第二数量，确定所述驱动状态为驱动所述n条臂杆收缩；和/或，响应于所述第一数量等于所述第二数量，确定所述驱动状态为停止驱动状态。
96.这里需要指出的是：以上驱动方法项的描述，与上述驱动模组项描述是类似的，同方法的有益效果描述，不做赘述。对于本发明驱动方法实施例中未披露的技术细节，请参照本发明驱动模组的实施例的描述。
97.本发明还提供一具体实施例，以进一步理解折叠臂模组、喷洒设备以及驱动方法。
98.请参阅图8，图8为本发明具体实施例所提供的驱动方法的流程示意图，如图8所示，所述方法包括：
99.步骤81：上位机发送指令给下位机；
100.这里的上位机可以是根据实际情况而生成的需要折叠模组伸展或者收缩的指令，即确定所述折叠臂模组的伸缩状态。
101.步骤82：下位机分析指令；
102.这里，下位机根据折叠臂模组需要展示的伸缩状态，从而分解出各个信号传感器生成的数值信号。
103.步骤83：下位机计算伸展组传感器需要达到伸展状态的个数a；
104.这里的伸展组传感器可以是信号传感器中用于生成伸展信号的传感器。收缩组传感器则可以是信号传感器中用于生成收缩信号的传感器。
105.步骤84：确定伸展组和收缩组传感器优先级；
106.步骤85：下位机获取伸展组寄存器的初始的状态；
107.步骤86：下位机计算伸展组传感器初始状态为伸展状态的个数b；
108.步骤87：对比a和b；
109.步骤871：若a大于b，则确定伸展组传感器需要状态与其优先级是否匹配；
110.步骤872：若匹配，确认伸展组传感器初始状态与其优先级是否匹配；
111.步骤873：若是，按照顺序正常伸展；否则，反馈异常给上位机；
112.步骤874：若a小于b，则确认收缩组传感器需要状态与其优先级是否匹配；
113.步骤875：若匹配，确定收缩组传感器初始状态与其优先级是否匹配；
114.步骤876：若是，按照顺序正常受收缩；
115.步骤877：否则，反馈异常给上位机；
116.步骤878：若a等于b，则不动作。
117.本发明实施例，实现了在丘陵地形果园复杂环境中，解决喷洒机器折叠臂的安全高效自动伸展收缩的问题，从而减少丘陵地形果园复杂环境中容易对喷洒机器折叠臂造成的损伤。
118.如图9所示，本发明实施例还提供了一种折叠臂模组，所述折叠臂模组包括存储器92、处理器91及存储在存储器92上并可在处理器91上运行的计算机指令；所述处理器91执行所述指令时实现应用于所述漏洞扫描方法的步骤。
119.在一些实施例中，本发明实施例中的存储器92可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器 (programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom， eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器 (dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram， sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram， ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram， esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本文描述的系统和方法的存储器92旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
120.而处理器91可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器91中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器91可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit， asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储
介质位于存储器92，处理器91读取存储器92中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
121.在一些实施例中，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)、数字信号处理器 (digital signal processing，dsp)、数字信号处理设备(dsp device，dspd)、可编程逻辑设备(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列 (field-programmable gate array，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术所述功能的其它电子单元或其组合中。
122.对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
123.本发明又一实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机可读存储介质存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器91执行时，可实现应用于所述驱动方法的步骤。例如，如图7和图8所示的方法中的一个或多个。
124.在一些实施例中，所述计算机存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read only memory)、随机存取存储器(ram，random accessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
125.需要说明的是：本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
126.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。