一种无人机机库及其控制方法与流程

1.本发明属于无人机机库技术领域，具体涉及一种无人机机库及其控制方法。


背景技术：

2.随着对无人机应用价值认知的加深，无人机在消费级、工业级和军用级市场均呈现出迅猛的发展之势。无人机被越来越多运用在航拍、农林植保、安防、测绘、物流、巡检等领域。
3.无人机机库一般用于停靠无人机并对无人机进行充电，无人机在降落到无人机机库的停机坪上后，由于无人机的降落点不一定是在停机坪的充电位，对于无人机需要停靠到停机坪的充电位的情况，可以在停机坪上设置位置移动机构将无人机移动到充电位。目前，无人机充完电之后，起飞也是在充电位位置处就地起飞，为了保证无人机起飞时无人机机翼不会碰撞到无人机机库，无人机机库的停机坪的长度设置得比较长，造成无人机机库整体体积较大，增加了无人机机库的重量。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本发明提供了一种无人机机库及其控制方法，以解决现有技术中，无人机充完电之后，起飞也是在充电位位置处就地起飞，为了保证无人机起飞时无人机机翼不会碰撞到无人机机库，无人机机库的停机坪的长度设置得比较长，造成无人机机库整体体积较大，增加了无人机机库的重量的问题。
5.为了解决上述问题，本技术的实施例通过如下方式实现：
6.本技术实施例提供了一种无人机机库，包括：
7.箱体、设置在所述箱体内的停机坪，所述停机坪通过推动装置从所述箱体的侧面推出或从所述箱体的侧面推入所述箱体内；
8.所述停机坪设置有充电模块，用于为停放在所述停机坪的充电位上的所述无人机进行充电；
9.所述停机坪上设置有位置移动机构，用于在所述无人机降落在所述停机坪上后，将所述无人机的位置移动到所述充电位，还用于在所述无人机需要从所述停机坪起飞时，将所述无人机的位置从所述充电位移动到所述停机坪上的起飞位。
10.进一步地，所述停机坪从所述箱体内推出来后，所述充电位比所述起飞位更靠近所述箱体。
11.进一步地，所述停机坪从所述箱体内推出来后，所述无人机在所述起飞位时，所述无人机靠近所述箱体的机翼距离所述箱体的所述停机坪的出口处大于等于预设距离。
12.进一步地，所述预设距离为40厘米。
13.进一步地，所述位置移动机构包括杆驱动机构和多个推动杆，所述多个推动杆分别沿所述停机坪的边沿设置；
14.在所述无人机停靠在所述停机坪上后，所述杆驱动机构驱动所述推动杆移动进而
带动所述无人机向所述充电位移动；
15.在所述无人机需要从所述停机坪起飞时，所述杆驱动机构驱动所述推动杆移动进而带动所述无人机向所述起飞位移动。
16.进一步地，所述停机坪为方形板状结构；
17.所述推动杆设有四个，其中两个所述推动杆前后平行设置，另外两个所述推动杆左右平行设置；
18.前后平行的两所述推动杆可沿前后相向或背向移动，左右平行的两所述推动杆可沿左右相向或背向移动。
19.进一步地，在所述无人机停靠在所述停机坪上后，所述杆驱动机构驱动四个所述推动杆移动进而带动所述无人机向所述充电位移动；
20.在所述无人机需要从所述停机坪起飞时，所述杆驱动机构至少驱动目标推动杆移动进而带动所述无人机向所述起飞位移动，所述目标推动杆为四个所述推动杆中设置在所述停机坪的推出方向上、且所述停机坪处于完全推出状态时靠近所述箱体的所述推动杆。
21.进一步地，所述充电模块为无线充电模块，用于为停放在所述停机坪的所述充电位上的所述无人机进行无线充电。
22.进一步地，所述箱体内设置至少两层所述停机坪，所述至少两层所述停机坪将所述箱体的内部空间从上至下划分为n个可容纳无人机的停机舱，所述n等于所述停机坪的数量。
23.本技术实施例还提供了一种基于上述任一项所述的无人机机库的控制方法，包括以下步骤：
24.在所述无人机机库接收到无人机发来的请求降落指令之后，通过推动装置将处于未停靠状态的停机坪从所述无人机机库的箱体的侧面推出以供所述无人机停靠；
25.所述无人机降落在所述停机坪之后，通过所述停机坪上的位置移动机构将所述无人机的位置移动到所述停机坪上的充电位，通过所述推动装置将所述停机坪从所述箱体的侧面推入所述箱体内，通过所述充电位为所述无人机充电；
26.在所述无人机需要从所述停机坪起飞时，通过所述推动装置将所述停机坪从所述箱体的侧面推出，通过所述位置移动机构将所述无人机的位置从所述充电位移动到所述停机坪上的起飞位。
27.有益效果
28.本技术提供了一种无人机机库及其控制方法，包括：箱体、设置在箱体内的停机坪，停机坪通过推动装置从箱体的侧面推出或从箱体的侧面推入箱体内；停机坪设置有充电模块，用于为停放在停机坪的充电位上的无人机进行充电；停机坪上设置有位置移动机构，用于在无人机降落在停机坪上后，将无人机的位置移动到充电位，还用于在无人机需要从停机坪起飞时，将无人机的位置从充电位移动到停机坪上的起飞位。通过在停机坪上设置无人机的充电位和起飞位，保证无人机能与充电位对准进行充电，同时在无人机需要从停机坪起飞时，将无人机的位置从充电位移动到起飞位，保证无人机起飞时无人机机翼不会碰撞到无人机机库，保证了无人机起飞的安全性，同时也缩短了无人机机库的停机坪的长度，减小了无人机机库整体体积，降低了无人机机库的重量。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
30.图1为本实施例提供的一种无人机机库的示意图；
31.附图标记
32.箱体10、停机坪20、充电位30、起飞位40、推动杆50。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
35.还应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
36.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
37.实施例一
38.为了解决现有技术中，无人机在无人机机库上充完电之后，起飞也是在无人机机库的充电位位置处就地起飞，为了保证无人机起飞时无人机机翼不会碰撞到无人机机库，无人机机库的停机坪的长度设置得比较长，造成无人机机库整体体积较大，增加了无人机机库的重量的问题，本实施例提出一种无人机机库，参见图1，无人机机库包括：
39.箱体10、设置在箱体10内的停机坪20，停机坪20通过推动装置从箱体10的侧面推出或从箱体10的侧面推入箱体10内。
40.停机坪20设置有充电模块，用于为停放在停机坪20的充电位30上的无人机进行充电。充电模块可以采用接触式充电，也可以采用非接触式充电，在一种实施方式中，充电模块为无线充电模块，用于为停放在停机坪20的充电位30上的无人机进行无线充电，无线充电模块可以采用发射线圈来实现，可以将发射线圈设置在停机坪20的下方，对应的在无人机上设置接收线圈以接收发射线圈传递过来的能量。无人机在停机坪20上充电时，一般是停机坪20完全位于箱体10内，考虑到无人机的翼展，为了最大限度的利用停机坪20的空间，可选地，在本实施例中，设置充电位位于停机坪20的中部，以充分利用停机坪20空间。对于无线充电的情况，接收线圈可能设置在无人机的不同位置，比如无人机两个脚架的其中一个脚架上，或者位于无人机两个脚架之间且位于脚架的后半部分位置，本实施例中，在设置停机坪20的充电位30时，可以将无人机脚架所占停机坪20的整个空间划分为充电位30，例如某种无人机脚架在停机坪20上的投影呈“11”字型，则无人机脚架所占停机坪20的整个空
间为将“11”字型首尾相连后形成的“口”字型，也即“口”字型所占的区域为充电位30。可选地，充电位30可以大于等于无人机脚架所占停机坪20的整个空间。
41.停机坪20上设置有位置移动机构，用于在无人机降落在停机坪20上后，将无人机的位置移动到充电位30，还用于在无人机需要从停机坪20起飞时，将无人机的位置从充电位30移动到停机坪上的起飞位40。
42.通过在停机坪20上设置无人机的充电位30和起飞位40，保证无人机能与充电位30对准进行充电，同时在无人机需要从停机坪20起飞时，将无人机的位置从充电位30移动到起飞位40，保证无人机起飞时无人机机翼不会碰撞到无人机机库，保证了无人机起飞的安全性，同时也缩短了无人机机库的停机坪20的长度，减小了无人机机库整体体积，降低了无人机机库的重量。
43.可选地，在本实施例中，停机坪20从箱体10内推出来后，充电位30比起飞位40更靠近箱体10。将起飞位40设置为远离箱体10的方向，尽可能地避免了无人机起飞时无人机机翼碰撞到无人机机库情况的发生。
44.可选地，在本实施例中，停机坪20从箱体10内推出来后，无人机在起飞位40时，无人机靠近箱体10的机翼距离箱体10的停机坪20的出口处大于等于预设距离。在设置起飞位40时，可以考虑停机坪20从箱体10内推出来后，最靠近箱体10的无人机机翼与箱体10的停机坪20的出口处的距离设置为大于等于预设距离，以尽可能地避免无人机起飞时无人机机翼碰撞到无人机机库，从而保证无人机的顺利起飞。在一种实施方式中，预设距离为40厘米，也即无人机起飞安全间距大于等于40厘米。
45.可选地，在本实施例中，位置移动机构包括杆驱动机构和多个推动杆50，多个推动杆50分别沿停机坪20的边沿设置；
46.在无人机停靠在停机坪20上后，杆驱动机构驱动推动杆50移动进而带动无人机向充电位30移动；
47.在无人机需要从停机坪20起飞时，杆驱动机构驱动推动杆50移动进而带动无人机向起飞位40移动。
48.可选地，在本实施例中，停机坪20为方形板状结构；
49.推动杆50设有四个，其中两个推动杆50前后平行设置，另外两个推动杆50左右平行设置；
50.前后平行的两推动杆50可沿前后相向或背向移动，左右平行的两推动杆50可沿左右相向或背向移动。
51.可选地，在本实施例中，在无人机停靠在停机坪20上后，杆驱动机构驱动四个推动杆50移动进而带动无人机向充电位30移动；
52.在无人机需要从停机坪20起飞时，杆驱动机构至少驱动目标推动杆50移动进而带动无人机向起飞位40移动，目标推动杆50为四个推动杆50中设置在停机坪20的推出方向上、且停机坪20处于完全推出状态时靠近箱体10的推动杆50。
53.本实施例中，当无人机停靠在停机坪20上后，杆驱动机构开始工作，停机坪20的左侧推动杆50和右侧推动杆50相向的朝停机坪20的充电位30移动，停机坪20的前侧推动杆50和后侧推动杆50相向的朝停机坪20的充电位30移动。在四个推动杆50的推动下，没有停靠在停机坪20的充电位30的无人机朝向充电位30移动，保证了顺利地对无人机进行充电。在
将无人机移动到停机坪20的充电位30后，在杆驱动机构的驱动下，四个推动杆50回到原位，回到靠近停机坪20边沿的位置。停机坪20处于完全推出状态时，若在停机坪20的推出方向上、且靠近箱体10的停机坪20出口处的推动杆50为左侧推动杆50，在停机坪20的推出方向上、且远离箱体10的停机坪20出口处的推动杆50为右侧推动杆50，在无人机充完电需要起飞时，左侧推动杆50朝停机坪20的起飞位40移动，进而带动无人机从充电位30移动到起飞位40。在将无人机从充电位30推动到起飞位40时，除了只采用左侧推动杆50工作的方案外，还可以采用左侧推动杆50和前侧推动杆50共同工作，或者采用左侧推动杆50和后侧推动杆50共同工作，或者采用左侧推动杆50、前侧推动杆50和后侧推动杆50共同工作的方案。
54.可选地，在本实施例中，箱体10内设置至少两层停机坪20，至少两层停机坪20将箱体10的内部空间从上至下划分为n个可容纳无人机的停机舱，n等于停机坪20的数量，也即停机舱的数量等于停机坪20的数量；每层停机坪20通过对应的推动装置从箱体10内推出或推入箱体10内。本实施例中的至少两层停机坪20的推出方向可以是同向，例如全部都从箱体10的右侧推出，也可以是不同向，例如至少一层停机坪20从箱体10的左侧推出，至少一层停机坪20从箱体10的右侧推出。
55.实施例二
56.本实施例提出一种基于实施例一任一项的无人机机库的控制方法，无人机机库的结构和功能参见实施例一中的描述，这里不再赘述，方法包括以下步骤：
57.s1、在所述无人机机库接收到无人机发来的请求降落指令之后，通过无人机机库的推动装置将处于未停靠状态的停机坪20从所述无人机机库的箱体10的侧面推出以供所述无人机停靠。
58.s2、所述无人机降落在所述停机坪20之后，通过所述停机坪20上的位置移动机构将所述无人机的位置移动到所述停机坪20上的充电位30，通过所述推动装置将所述停机坪20从所述箱体10的侧面推入所述箱体10内，然后通过所述充电位30为所述无人机充电；
59.无人机降落在所述停机坪20上，其降落位置相对于充电位30很大几率存在偏移情况，若不先将无人机移动到充电位30便将停机坪20推入箱体10内，则无人机可能与箱体10形成碰撞，无人机无法顺利进入箱体10内，所以在将停机坪20推入箱体10内之前，需要先将无人机移动到充电位30，保证无人机顺利进入箱体10内。
60.s3、在所述无人机需要从所述停机坪20起飞时，通过所述推动装置将所述停机坪20从所述箱体10的侧面推出，通过所述位置移动机构将所述无人机的位置从所述充电位30移动到所述停机坪20上的起飞位40。
61.本实施例通过在停机坪20上设置无人机的充电位30和起飞位40，保证无人机能与充电位30对准进行充电，同时在无人机需要从停机坪20起飞时，将无人机的位置从充电位30移动到起飞位40，保证无人机起飞时无人机机翼不会碰撞到无人机机库，保证了无人机起飞的安全性，同时也缩短了无人机机库的停机坪20的长度，减小了无人机机库整体体积，降低了无人机机库的重量。
62.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对
每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
63.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元可结合为一个单元，一个单元可拆分为多个单元，或一些特征可以忽略等。
64.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。