一种无人机的着陆检测方法、电子设备和无人机与流程

1.本发明实施方式涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机的着陆检测方法、电子设备和无人机。


背景技术：

2.随着无人机的普及，在局部空域飞行的无人机数量越来越多，密度越来越高，无人机的安全使用日益受到关注。
3.现有的无人机对于起飞降落的地形有平坦度的要求，针对目前应用固定式底座的无人机为例，若无人机的降落地点的地面凹凸不平，则无人机在降落时边存在侧翻的风险；同样地，若无人机的起飞地点的地面凹凸不平，导致无人机的机身无法保持水平状态，那么在无人机起飞时，则存在着无人机侧翻的风险。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种无人机的着陆检测方法，所述无人机包括若干长度可调的支撑竖杆；所述着陆检测方法包括：获取每个支撑竖杆当前的离地间距；在接收到降落指令时，获取无人机当前的离地高度；在所述当前的离地高度达到预设高度节点时，判断所述无人机的机身是否水平；若是，则根据所述支撑竖杆当前的离地间距，调节所述支撑竖杆的长度以使所述无人机着陆时，机身保持水平；控制所述无人机下降至着陆。
5.在一些实施例中，所述离地高度为所述每个所述支撑竖杆当前的离地间距中的最小值。
6.在一些实施例中，所述离地高度还包括位于所述无人机的机身底部的测距模块所获取到的离地间距。
7.在一些实施例中，所述预设高度节点为所述支撑竖杆的最大长度的1/2。
8.在一些实施例中，所述在所述当前的离地高度达到预设高度节点时，判断所述无人机的机身是否水平，包括：判断所述无人机离地高度是否小于所述预设高度；若否，则控制所述无人机继续降落以使所述离地高度小于所述预设高度；若是，则控制所述无人机悬停；判断所述无人机的机身是否水平。
9.在一些实施例中，所述方法还包括：在所述无人机的机身不水平时，调节所述无人机的机身，使所述无人机的机身水平。
10.在一些实施例中，所述调节所述支撑竖杆的长度以使所述无人机着陆时，机身保持水平，包括：以获取到所述离地高度的支撑竖杆为第一支撑竖杆，保持所述第一支撑竖杆的长度不变；以除所述第一支撑竖杆外的其他支撑竖杆的离地间距与所述离地高度之间的差值为第一调节值，根据所述第一调节值控制所述电机调节相应的所述支撑竖杆。
11.在一些实施例中，所述调节所述支撑竖杆的长度以使所述无人机着陆时，机身保持水平，包括：以所述支撑竖杆当前的离地间距为第一调节值，根据所述第一调节值控制所
述电机调节相应的所述支撑竖杆。
12.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够如上所述的一种无人机的着陆检测方法。
13.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，可使得所述一个或多个处理器执行如上所述的一种无人机的着陆检测方法。
14.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种无人机，包括：机身，所述机身外安装有若干个支撑横杠，所述若干个支撑横杠的另一端各连接一个支撑竖杆，所述支撑竖杆为可控制的伸缩杆；若干个测距模块，所述若干个测距模块分别安装在若干个支撑横杠的下方，所述测距模块用于探测对应的支撑竖杠与探测目标之间的距离；电机，所述电机用于控制所述支撑竖杆伸长或缩短；飞行控制系统，所述飞行控制系统用于执行如上所述的一种无人机的着陆检测方法；以及电源模块，所述电源模块被收容在所述机身内，用于为所述电机、所述测距模块和所述飞行控制系统提供电力。
15.在一些实施例中，所述测距模块包括毫米波雷达测距单元或/和超声波测距单元。
16.本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施方式能够在无人机降落前检测降落地点的平坦度并根据无人机各支撑竖杆的离地间距，调节个支撑竖杆的长度，使得无人机降落至着陆时保持机身水平，避免无人机降落时由于地面的不平坦导致侧翻。
附图说明
17.图1是本发明实施例的应用环境的示意图；
18.图2是本发明实施方式提供的一种无人机的结构示意图；
19.图3是本发明实施方式提供的一种无人机的着陆检测方法的流程示意图；
20.图4是本发明实施方式提供的另一种无人机的着陆检测方法的流程示意图；
21.图5是本发明实施方式提供的一种电子设备的结构示意图；
22.图6是本发明实施方式提供的毫米波雷达测距单元的应用示意图；
23.图7是本发明实施方式提供的超声波测距单元的应用示意图。
具体实施方式
24.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
25.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
26.图1为本发明实施例提供的应用环境。如图1所示，所述应用环境以无人机系统为例，包括无人机10、遥控设备20以及无线网络30。
27.无人机10可以是以任何类型的动力驱动(如电力)的无人飞行载具，包括但不限于四轴无人机、固定翼飞行器以及直升机模型等。在本实施例中以四轴无人机为例进行陈述。无人机10的机身主体上可以搭载有若干不同的功能模块，这些功能模块可以是软件模块、硬件模块或者软件和硬件结合的，用于实现某一项或多项功能的模块化装置。
28.在一些实施例中，无人机10可以包括机身、机臂、动力装置以及飞行控制器。其中，机身是无人机10的主体结构，用于提供足够的空间以容纳一个或者多个部件。其可以根据实际情况需要具有合适的体积以及形状，并由相应的材料制成。
29.机臂是由机身向外延伸的部分，作为螺旋桨等无人机动力装置的安装或者固定结构。机臂可以与机身采用一体成型的结构，也可以以可拆卸连接的形式与机身连接。典型的，在四轴无人机上，机臂可以设置为4个，沿对角线对称延伸，形成四个螺旋桨的安装位置。
30.动力装置具体可以是采用任何能源类型驱动的，安装固定在机臂末端的安装位置，用于为无人机提供飞行动力的结构装置。例如，通过电机驱动的螺旋桨。动力装置所能提供的动力或者实际采用的结构可以根据实际情况的需要所确定。
31.飞行控制器是内置在机身中的无人机控制核心。其可以是任何类型的，具有合适逻辑判断以及计算能力的电子设备，包括但不限于基于大规模集成电路实现的处理器芯片，一体化的片上系统(soc)以及通过总线连接的处理器和存储介质。
32.遥控设备20可以是任何类型，用以与无人机建立通信连接，控制无人机的装置，例如遥控器。该遥控器可以装配有一种或者多种不同的用户交互装置，基于这些用户交互装置来采集用户指令或者向用户展示和反馈信息，实现用户与无人机之间的交互。
33.这些交互装置包括但不限于：按键、滚轮、显示屏、触摸屏、鼠标、扬声器以及遥杆。例如，遥控设备20可以装配有显示屏，通过该显示屏接收用户对无人机的遥控指令并通过显示屏向用户展示航拍图像，或者是向用户呈现相应的模拟驾驶界面，在模拟驾驶界面上展示一项或者多项飞行参数，如飞行速度、航向或者剩余电量等。
34.在另一些实施例中，该遥控设备20还可以由智能终端实现。该智能终端包括但不限于智能手机、平板电脑、手提电脑以及可穿戴设备等。该智能终端通过运行特定设置的app客户端或者网页端与无人机建立通信连接，实现与无人机之间的数据收发。
35.无线网络30可以是基于任何类型的数据传输原理，用于建立两个节点之间的数据传输信道的无线通信网络。例如，位于不同信号频段的蓝牙网络、wifi网络、无线蜂窝网络或者其结合。无线网络30具体使用的频段或者网络形式由无人机10和遥控设备20采用的通信设备相关。
36.上述着陆检测方法应用于包括若干个长度可调节的支撑竖杆的无人机，无人机的结构如图2所示，在本实施例中，长度可调节的支撑竖杆的数量为4，该无人机包括：
37.机身200、电池模块210、电机220、飞行控制系统230、陀螺仪240、4个支撑横杠310、4个支撑竖杆320和4个测距模块330，其中，4个支撑横杠310分别安装在机身220两侧，各个支撑横杠310的另一端各连接一个支撑竖杆320，4个测距模块330分别安装在4个支撑横杠310的下方。4个支撑竖杆320均为可控制的伸缩杆。
38.机身200内设置有用于驱动无人机飞行的动力系统，电源模块210被收容在机身200内，用于为电机220、飞行控制系统230、陀螺仪240和4个测距模块330提供电力；
39.测距模块330用于探测对应的支撑竖杆320与探测目标之间的距离。在本实施例中，探测目标为地面，即测距模块330用于探测对应的支撑竖杆320的离地间距，并将该数据传输至飞行控制系统230。
40.陀螺仪230是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，在本实施例中，陀螺仪240用于获取无人机当前的姿态信息，并将该姿态信息反馈至飞行控制系统230。
41.电机220用于控制支撑竖杆320伸长或缩短，在本实施例中，电机220为4路步进电机，步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，步进电机包括电机驱动芯片，电机驱动芯片带动步进电机转动，从而带动伸缩杆伸长或缩短，进而达到控制支撑竖杆320伸长或缩短。
42.飞行控制系统230能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统。飞行控制系统230分别连接至电机220、陀螺仪240和4个测距模块330。飞行控制系统230通过无线连接的方式与控制终端建立通信连接，飞行控制系统230接收到来自控制终端所发送的降落信号后，控制无人机降落。
43.在无人机降落的过程中，飞行控制系统230控制各个测距模块330持续检测对应的支撑竖杆320的离地间距。以各支撑竖杆320的离地间距中的最小值为无人机的离地高度，飞行控制系统230在控制无人机持续降落的过程中，判断离地高度是否小于预设高度节点。若离地高度小于预设高度节点，则控制无人机悬停，控制陀螺仪240获取无人机当前的姿态信息，由该姿态信息判断无人机的机身200是否水平，若无人机的机身200不水平，则调节机身200使其水平；若此时无人机的机身200水平，则控制各个测距模块330检测对应的支撑竖杆320的离地间距。
44.需要说明的是，支撑竖杆320的离地间距等于测距模块330所探测到的探测距离减去支撑竖杆320的默认长度。默认长度为支撑竖杆不伸长时的长度。
45.以获取到离地高度的支撑竖杆320为第一支撑竖杆，保持第一支撑竖杆的长度不变；以除第一支撑竖杆外的其他支撑竖杆的离地间距与离地高度之间的差值为第一调节值，根据第一调节值通过串行总线控制电机220中的电机驱动芯片以驱动电机220控制相应的支撑竖杆伸长，使得其他支撑竖杆的离地间距减去第一调节值等于离地高度。
46.上述无人机是以各支撑竖杆320的离地间距中的最小值为无人机的离地高度，在另一些实施例中，该无人机包括：
47.机身200、电池模块210、电机220、飞行控制系统230、陀螺仪240、4个支撑横杠310、4个支撑竖杆320和5个测距模块330，其中，4个支撑横杠310分别安装在机身220两侧，各个支撑横杠310的另一端各连接一个支撑竖杆320，4个测距模块330分别安装在4个支撑横杠310的下方，第5个测距模块330安装于机身220底部。4个支撑竖杆320均为可控制的伸缩杆。
48.机身200内设置有用于驱动无人机飞行的动力系统，电源模块210被收容在机身200内，用于为电机220、飞行控制系统230、陀螺仪240和5个测距模块330提供电力；
49.测距模块330用于探测对应的支撑竖杆320与探测目标之间的距离。在本实施例
中，探测目标为地面，即测距模块330用于探测对应的支撑竖杆320的离地间距，并将该数据传输至飞行控制系统230。
50.需要说明的是，支撑竖杆320的离地间距等于测距模块330所探测到的探测距离减去支撑竖杆320的默认长度。默认长度为支撑竖杆不伸长时的长度。
51.陀螺仪230是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，在本实施例中，陀螺仪240用于获取无人机当前的姿态信息，并将该姿态信息反馈至飞行控制系统230。
52.电机220用于控制支撑竖杆320伸长或缩短，在本实施例中，电机220为4路步进电机，步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，步进电机包括电机驱动芯片，电机驱动芯片带动步进电机转动，从而带动伸缩杆伸长或缩短，进而达到控制支撑竖杆320伸长或缩短。
53.飞行控制系统230能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统。飞行控制系统230分别连接至电机220、陀螺仪240和4个测距模块330。飞行控制系统230通过无线连接的方式与控制终端建立通信连接，飞行控制系统230接收到来自控制终端所发送的降落信号后，控制无人机降落。
54.在无人机降落的过程中，飞行控制系统230控制安装于支撑竖杆320上的各个测距模块330持续检测对应的支撑竖杆320的离地间距，以及控制安装于机身220底部的测距模块330持续检测机身220底部的离地间距。以机身220底部的离地间距为无人机的离地高度，飞行控制系统230在控制无人机持续降落的过程中，判断离地高度是否小于预设高度节点。若离地高度小于预设高度节点，则控制无人机悬停，控制陀螺仪240获取无人机当前的姿态信息，由该姿态信息判断无人机的机身200是否水平，若无人机的机身200不水平，则调节机身200使其水平；若此时无人机的机身200水平，则控制各个测距模块330检测对应的支撑竖杆320的离地间距。
55.以各支撑竖杆320的离地间距之间的差值为第二调节值，根据第二调节值通过串行总线控制电机220中的电机驱动芯片以驱动电机220控制相应的支撑竖杆伸长，使得无人机着陆时机身仍能保持水平。
56.区别于现有技术，本发明实施方式能够在降落前检测降落地点的平坦度并根据无人机各支撑竖杆的离地间距，调节个支撑竖杆的长度，使得无人机降落至着陆时保持机身水平，避免无人机降落时由于地面的不平坦导致侧翻。
57.基于如图2所示的无人机，本发明实施方式提供了一种无人机的着陆检测方法，请参阅图3，该方法包括如下步骤：
58.步骤s100：获取支撑竖杆的离地间距；
59.通过对应于各个支撑竖杆的测距模块，获取每个支撑竖杆当前的离地间距。
60.步骤s200：获取无人机的离地高度；
61.在无人机飞行途中接收到降落指令时，通过测距模块获取无人机当前的离地高度。
62.在一些实施例中，测距模块的数量对应于支撑竖杆的数量，支撑竖杆的初始长度为其最短长度。此时支撑竖杆不可缩短，需伸长后才能缩短，因此无人机的离地高度为每个
支撑竖杆当前的离地间距中的最小值，而支撑竖杆的离地间距是由对应于各个支撑竖杆的测距模块所获取的。
63.需要说明的是，若要以每个支撑竖杆当前的离地间距中的最小值作为无人机的离地高度，则在获取无人机的离地高度需先获取每个支撑竖杆当前的离地间距。
64.需要说明的是，每个支撑竖杆的当前的离地间距中的最大值，也可以作为无人机的离地高度，需根据应用场景进行选择。除此之外，在应用于测距模块的数量多余支撑竖杆的无人机时，可以选择除用于测量支撑竖杆离地间距外的测距模块，获取当前无人机的离地高度。无人机的离地高度根据具体的应用对象进行选择。
65.在另一些实施例中，除对应于各支撑竖杆的测距模块外，无人机的机身底部还安装有一个测距模块。此时无人机的离地高度为安装于无人机的机身底部的测距模块所获取到的离地间距。
66.步骤s300：判断离地高度是否小于预设高度节点；
67.将由步骤s200所获得的离地高度与预设高度节点进行比对，判断离地高度是否小于预设高度节点；若是，则执行步骤s400。
68.在一些实施例中，预设高度节点为支撑竖杆的最大长度的1/2。以最大长度为1m的支撑竖杆为例，则预设高度节点为50cm。若离地高度小于50cm，则执行步骤s400。预设高度节点的作用是作为程序的启动节点，减少无人机的算力负荷。预设高度节点是根据无人机降落时的安全高度进行选择的，理论上是预设高度节点越大，无人机的着陆越安全。但测距模块会由于测量距离越大，使测量精度越低，因此预设高度节点需根据应用场景选择适当的值。
69.步骤s400：判断无人机的机身是否水平；
70.当由步骤s200所获得的离地高度小于预设高度节点时，控制无人机在当前高度位置悬停，由陀螺仪反馈当前无人机的姿态信息，根据该姿态信息判断当前无人机的机身是否水平，若是，则执行步骤s500。
71.步骤s500：调节支撑竖杆的长度；
72.根据步骤s100所获取到的每个支撑竖杆当前的离地间距，调节支撑竖杆的长度，支撑竖杆的长度匹配当前的地形信息，使无人机着陆时，机身保持水平。
73.在一些实施例中，无人机的离地高度为每个支撑竖杆当前的离地间距中的最小值。因此，以获取到离地高度的支撑竖杆为第一支撑竖杆，保持第一支撑竖杆的长度不变。
74.优选地，以除第一支撑竖杆外的其他支撑竖杆的离地间距与离地高度之间的差值为第一调节值，根据第一调节值控制电机使相应的支撑竖杆伸长，使得其他支撑竖杆的离地间距减去第一调节值等于离地高度。
75.在另一些实施例中，无人机的离地高度为安装于无人机的机身底部的测距模块所获取到的离地间距时，则以支撑竖杆当前的离地间距为第一调节值，根据第一调节值控制所述电机调节相应的支撑竖杆，使得各支撑竖杆直接接触地面。
76.步骤s600：控制无人机下降至着陆。
77.区别于现有技术，本发明实施方式能够在无人机降落前检测降落地点的平坦度并根据无人机各支撑竖杆的离地间距，调节个支撑竖杆的长度，使得无人机降落至着陆时保持机身水平，避免无人机降落时由于地面的不平坦导致侧翻。
78.在上述实施例中，当离地高度不小于预设高度节点时，该方法还包括步骤s410；当无人机的机身不水平时，该方法还包括步骤s510；如图4所示，图4为本发明实施方式提供的另一种无人机的着陆检测方法的流程示意图，包括如下步骤：
79.步骤s100：获取支撑竖杆的离地间距；
80.通过对应于各个支撑竖杆的测距模块，获取每个支撑竖杆当前的离地间距。
81.步骤s200：获取无人机的离地高度；
82.本发明应用于包括若干个长度可调节的支撑竖杆的无人机，在无人机飞行途中接收到降落指令时，通过测距模块获取无人机当前的离地高度。
83.在一些实施例中，测距模块的数量对应于支撑竖杆的数量，支撑竖杆的初始长度为其最短长度。此时支撑竖杆不可缩短，需伸长后才能缩短，因此无人机的离地高度为每个支撑竖杆当前的离地间距中的最小值，而支撑竖杆的离地间距是由对应于各个支撑竖杆的测距模块所获取的。
84.需要说明的是，每个支撑竖杆的当前的离地间距中的最大值，也可以作为无人机的离地高度，需根据应用场景进行选择。除此之外，在应用于测距模块的数量多余支撑竖杆的无人机时，可以选择除用于测量支撑竖杆离地间距外的测距模块，获取当前无人机的离地高度。无人机的离地高度根据具体的应用对象进行选择。
85.在另一些实施例中，除对应于各支撑竖杆的测距模块外，无人机的机身底部还安装有一个测距模块。此时无人机的离地高度为安装于无人机的机身底部的测距模块所获取到的离地间距。
86.步骤s300：判断离地高度是否小于预设高度节点；
87.将由步骤s200所获得的离地高度与预设高度节点进行比对，判断离地高度是否小于预设高度节点；若是，则执行步骤s400；若否，执行步骤s410。
88.在一些实施例中，预设高度节点为支撑竖杆的最大长度的1/2。以最大长度为1m的支撑竖杆为例，则预设高度节点为50cm。若离地高度小于50cm，则执行步骤s400。预设高度节点的作用是作为程序的启动节点，减少无人机的算力负荷。预设高度节点是根据无人机降落时的安全高度进行选择的，理论上是预设高度节点越大，无人机的着陆越安全。但测距模块会由于测量距离越大，使测量精度越低，因此预设高度节点需根据应用场景选择适当的值。
89.步骤s400：判断无人机的机身是否水平；
90.当由步骤s200所获得的离地高度小于预设高度节点时，控制无人机在当前高度位置悬停，由陀螺仪反馈当前无人机的姿态信息，根据该姿态信息判断当前无人机的机身是否水平，若是，则执行步骤s500，若否，执行步骤s510。
91.步骤s410：控制无人机继续降落；
92.步骤s510，调节无人机使机身水平；
93.步骤s500：调节支撑竖杆的长度；
94.根据步骤s100所获取到的每个支撑竖杆当前的离地间距，调节支撑竖杆的长度，支撑竖杆的长度匹配当前的地形信息，使无人机着陆时，机身保持水平。
95.在一些实施例中，无人机的离地高度为每个支撑竖杆当前的离地间距中的最小值。因此，以获取到离地高度的支撑竖杆为第一支撑竖杆，保持第一支撑竖杆的长度不变。
96.优选地，以除第一支撑竖杆外的其他支撑竖杆的离地间距与离地高度之间的差值为第一调节值，根据第一调节值控制电机使相应的支撑竖杆伸长，使得其他支撑竖杆的离地间距减去第一调节值等于离地高度。
97.在另一些实施例中，无人机的离地高度为安装于无人机的机身底部的测距模块所获取到的离地间距时，则以支撑竖杆当前的离地间距为第一调节值，根据第一调节值控制所述电机调节相应的支撑竖杆，使得各支撑竖杆直接接触地面。
98.步骤s600：控制无人机下降至着陆。
99.基于上述的一种无人机的着陆检测方法，本发明提出了另一实施方式，请参阅图5，图5为本发明实施方式提供的一种电子设备的结构示意图该电子设备100包括：
100.一个或多个处理器101以及存储器102，图5中以一个处理器101为例。
101.处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
102.存储器102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器101通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及单元，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种无人机的着陆检测方法。
103.存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备使用所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
104.所述一个或者多个单元存储在所述存储器102中，当被所述一个或者多个处理器101执行时，执行上述任意方法实施例中的一种无人机的着陆检测方法。
105.上述电子设备可执行本发明实施例所提供的一种无人机的着陆检测方法，具备执行方法相应的程序模块和有益效果。未在电子设备实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的一种无人机的着陆检测方法。
106.本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，该非易失性计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述非易失性计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现本公开实施例的方法。
107.需要说明的是，如图2所示的测距模块330包括毫米波雷达测距单元331和超声波测距单元332，如图5所示，图5为本发明实施方式提供的毫米波雷达测距单元的应用示意图，毫米波雷达测距单元331是指工作在波长为1-10mm的毫米波段，频率为30～300ghz的雷达传感器装置。在本发明实施例中，毫米波雷达测距单元331的数量为4，各个毫米波雷达测距单元331将无线电波(即毫米波)通过发射天线发射出去，当无线电波到达探测目标时(在本实施例中，探测目标为地面)，无线电波则会反射回来形成目标回波，反射回来的目标回波由接收天线接收，之后毫米波雷达测距单元331会根据无线电波信号的收发时间差计算得出探测目标的位置数据以及与相对距离。
108.根据电磁波的传播速度，确定各个支撑竖杆320的离地间距的公式为：
109.hn＝ct/2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
110.其中，hn为各个支撑竖杆320的离地间距，c为光速，t为无线电波从毫米波雷达测距单元331发射出去到接收到目标回波的时间。
111.在上述实施例中，以获取到离地高度的支撑竖杆320为第一支撑竖杆，设离地高度为h1，其他支撑竖杆所获取到的离地间距分别为h2、h3和h4，以获取到h2的支撑竖杆为第二支撑竖杆，以获取到h3的支撑竖杆为第三支撑竖杆，以获取到h4的支撑竖杆为第四支撑竖杆。
112.根据如下公式计算第二支撑竖杆的第一调节值：
113.δ1＝h
2-h1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
114.通过串行总线控制电机220中的电机驱动芯片以驱动电机220控制第二支撑竖杆伸长δ1。
115.根据如下公式计算第三支撑竖杆的第一调节值：
116.δ2＝h
3-h1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
117.通过串行总线控制电机220中的电机驱动芯片以驱动电机220控制第三支撑竖杆伸长δ2。
118.根据如下公式计算第四支撑竖杆的第一调节值：
119.δ3＝h
4-h1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
120.通过串行总线控制电机220中的电机驱动芯片以驱动电机220控制第四支撑竖杆伸长δ3。使得各个支撑竖杆的离地间距减去第一调节值等于离地高度。
121.在另一些实施例中，测距模块330包括超声波测距单元332，如图6所示，图6为本发明实施方式提供的超声波测距单元的应用示意图，超声波测距单元332是一种利用超声波测算距离的雷达传感器装置。在本发明实施例中，超声波测距单元332的数量为4，各个超声波测距单元332将无线电波(即超声波)通过超声波发射器发射出去，当无线电波到达探测目标时(在本实施例中，探测目标为地面)，无线电波则会反射回来形成目标回波，反射回来的目标回波由超声波接收器接收，之后超声波测距单元332会根据无线电波信号的收发时间差计算得出探测目标的位置数据以及与相对距离。
122.根据超声波的传播速度，确定各个支撑竖杆320的离地间距的公式为：
123.hn＝vt/2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
124.其中，hn为各个支撑竖杆320的离地间距，v为音速，t为无线电波从毫米波雷达测距单元331发射出去到接收到目标回波的时间。
125.在上述实施例中，以获取到离地高度的支撑竖杆320为第一支撑竖杆，设离地高度为h1，其他支撑竖杆所获取到的离地间距分别为h2、h3和h4，以获取到h2的支撑竖杆为第二支撑竖杆，以获取到h3的支撑竖杆为第三支撑竖杆，以获取到h4的支撑竖杆为第四支撑竖杆。
126.根据如下公式计算第二支撑竖杆的第一调节值：
127.δ4＝h
2-h1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
128.通过串行总线控制电机220中的电机驱动芯片以驱动电机220控制第二支撑竖杆伸长δ4。
129.根据如下公式计算第二支撑竖杆的第一调节值：
130.δ5＝h
3-h1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(7)
131.通过串行总线控制电机220中的电机驱动芯片以驱动电机220控制第二支撑竖杆伸长δ5。
132.根据如下公式计算第二支撑竖杆的第一调节值：
133.δ6＝h
4-h1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(8)
134.通过串行总线控制电机220中的电机驱动芯片以驱动电机220控制第二支撑竖杆伸长δ6。
135.以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。