系留气球加气系统、加气方法及系留气球系统

1.本发明涉及系留气球技术领域，尤其涉及一种系留气球加气系统、 加气方法及系留气球系统。


背景技术：

2.系留气球是一种轻于空气的无动力浮空器，由于其具有驻空时间 长、耐候性强、部署简单灵活、效费比高等优点，得到广泛应用。系 留气球具有一个充满浮升气体的气囊，可依靠浮升气体产生的浮力悬 浮在空中。其通过系缆与地面锚泊设施连接，从而为其他设备提供一 个准静态的空中平台，可为可见光相机、红外相机、激光雷达等球载 设备提供较大的对地视界范围，以对区域进行预警、电子对抗、技术 侦察与监视、超长波通信和信息中继等活动。
3.其中，系缆除提供拉力外，还集成有电缆和光缆，使得球载设备 能够连续工作几天至一个月。但是在驻空过程中，浮升气体会通过球 膜材料缓慢泄露，导致系留气球驻空时长受到限制。当球体浮力不足 以保障球体驻空稳定性时，不得不收回球体进行补气，使得载荷作业 相应中断。


技术实现要素：

4.本发明提供一种系留气球加气系统、加气方法及系留气球系统， 用以解决现有技术中的系留气球由于存在气体泄漏导致驻空时长受 限的问题。
5.本发明提供一种系留气球加气系统，包括：
6.加气装置，设有供气接口，所述供气接口适于与连接在所述系留 气球的充气接口可分离连接；
7.无人机，包括机体和控制器，所述加气装置设于所述机体上，所 述控制器与所述加气装置通信连接，所述控制器用于控制所述机体移 动以使所述供气接口和所述充气接口对接以及控制所述加气装置向 所述系留气球充气。
8.根据本发明提供的一种系留气球加气系统，还包括充气管，所述 充气管的一端适于与系留气球的球体充气口连接，所述充气接口设于 所述充气管的另一端。
9.根据本发明提供的一种系留气球加气系统，所述充气管包括相互 连接的第一管段和第二管段，所述第一管段适于与所述球体充气口连 接，所述充气接口设于所述第二管段远离所述第一管段的一端，所述 第一管段与所述第二管段呈角度设置。
10.根据本发明提供的一种系留气球加气系统，所述加气装置包括气 瓶和供气管，所述气瓶安装于所述机体，所述供气管的一端与所述气 瓶连接，所述供气接口设于所述供气管的另一端。
11.根据本发明提供的一种系留气球加气系统，所述充气接口为快插 式充气接口，在所述供气接口与所述充气接口对接的情况下，所述供 气接口抵压所述充气接口以打开所述充气接口；在所述供气接口与所 述充气接口分离的情况下，所述充气接口关闭。
12.根据本发明提供的一种系留气球加气系统，还包括锁紧装置，所 述锁紧装置包括可分离连接的锁扣和锁舌，所述锁舌和所述锁扣中的 一者连接于所述充气接口，另一者连接于所述供气接口。
13.根据本发明提供的一种系留气球加气系统，还包括摄像装置，所 述摄像装置包括第一摄像装置和/或第二摄像装置，所述第一摄像装 置设于所述机体，所述第二摄像装置设于所述加气装置上靠近所述供 气接口的位置，所述第一摄像装置和所述第二摄像装置分别与所述控 制器通信连接。
14.本发明还提供一种系留气球系统，包括系留气球和上述任一种系 留气球加气系统，所述系留气球设有球体充气口，所述充气接口与所 述球体充气口相连，所述加气装置的供气接口与所述球体充气口可分 离连接。
15.本发明还提供一种系留气球加气方法，包括：
16.获取系留气球的充气接口的位置信息，根据所述位置信息控制携 带有加气装置的无人机的机体移动至所述充气接口的设定距离范围 内；
17.获取所述充气接口的图像信息，根据所述图像信息控制所述机体 移动，使所述加气装置上的供气接口与所述充气接口对接；
18.在所述供气接口与所述充气接口对接后，控制所述加气装置向所 述系留气球充气。
19.根据本发明提供的一种系留气球加气方法，在所述使所述供气接 口与所述充气接口对接之前，还包括：根据所述图像信息控制所述机 体移动，使锁紧装置的锁扣和锁舌对接并锁紧。
20.根据本发明提供的一种系留气球加气方法，还包括：
21.获取所述系留气球的内外压差和所述加气装置的供气量；
22.根据所述内外压差确定目标充气量；
23.确定所述供气量不小于所述目标充气量，则控制所述加气装置停 止供气，并控制锁扣和锁舌解锁。
24.本发明提供的系留气球加气系统、加气方法以及系留气球系统， 通过将加气装置设置于无人机上，通过无人机携带加气装置与驻空状 态的系留气球进行对接和空中加气，使系留气球恢复原有浮升力。无 需将系留气球回收到地面，且可无限延长系留气球单次驻空时间，使 载荷可以长时间不断作业。通过空中自动化替代人工加气，加气操作 远离操作人员，避免了地面加气过程对设备和人员安全带来的威胁， 提高了加气工作的安全性。并且无人机能够靠近系留气球进行加气， 大大缩短了加气装置和系留气球之间的加气管道的长度。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见 地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术 人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得 其他的附图。
26.图1是本发明提供的系留气球加气系统与系留气球的连接关系 示意图；
27.图2是本发明提供的系留气球加气系统的结构示意图；
28.图3是图2中圈示的a部放大示意图；图4是本发明提供的系留气球加气方法的流程示意图。
29.附图标记：
30.1、系留气球；11、球体充气口；2、加气装置；21、供气管；211、 供气接口；212、第二安装支架；22、气瓶；3、无人机；31、机体； 41、充气管；411、充气接口；412、第一安装支架；401、第一管段； 402、第二管段；5、锁紧装置；51、锁扣；511、外壳；512、弹簧定 位机构；513、卡爪；52、锁舌；6、第二摄像装置。
具体实施方式
31.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发 明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然， 所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定 和限定，术语“第一”“第二”“第三”“第四”是为了清楚说明产品 部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”的方向均以附 图所示方向为准。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情 况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。此外，“多个”的含 义是两个或两个以上。说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接 对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或
”ꢀ
的关系。
33.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定， 术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连 接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以 是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是 两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情 况理解上述术语在本发明中的具体含义。
34.下面结合图1-图4描述本发明的系留气球加气系统、加气方法及 系留气球系统。
35.如图1和图2所示，本发明实施例提供的系留气球加气系统包括 加气装置2和无人机3。加气装置2设有供气接口211，供气接口211 适于与连接在系留气球1的充气接口411可分离连接。无人机3包括 机体31和控制器，加气装置2设于机体31上。控制器与加气装置2 通信连接。控制器用于控制机体31移动以使供气接口211和充气接 口411对接以及控制加气装置2向系留气球1充气。
36.其中，加气装置2用于存储浮空气体，例如氦气等。无人机3可 采用搭载重无人机，以便于携带加气装置2升空对系留气球1进行空 中加气。可以为固定翼无人机或旋翼无人机，旋翼无人机飞行灵活且 可悬停，有利于实现供气接口211和充气接口411平稳快速对接。加 气装置2固定于机体31；或者，加气装置2可拆卸安装于机体31， 以便于将加气装置2拆下进行更换或充气。
37.使用该系留气球加气系统对系留气球进行空中加气操作时，通过 无人机3携带加气装置2升空到达系留气球1的目标加气点，通过控 制器控制机体31移动，使加气装置2的供气接口211和系留气球1 的充气接口411对接。对接之后，控制加气装置2向系留气球1充
气。 充气完成后使供气接口211和充气接口411分离，然后返回地面。
38.其中，可通过无人机3自带的摄像头或者另外设置的摄像装置自 动寻找和捕获充气接口411，完成空中对接和充气。或者，无人机3 的控制器与遥控手柄或者系留气球1的地面控制系统无线通信连接， 可由操作人员通过遥控手柄或地面控制系统控制机体31的移动，并 通过无人机3自带的摄像头或者另外设置的摄像装置寻找充气接口 411的位置，来辅助完成供气接口211和充气接口411的对接。
39.相关技术对系留气球进行补气的方式，通常是将系留气球回收到 地面，锚泊完成后，将充气管道由氦气排铺设至球体充气口11位置， 将充气管道与球体充气口11对接进行充气。氦气排布置在球体旋转 半径以外，充气管道需要穿越锚泊设施固定平台和回转平台，充气管 道较长。一方面，充气管道两端均需要布置操作人员，两端的操作人 员距离较远，且需要默契配合，整个充气过程操作复杂。另一方面， 一旦操作失误，或流速控制不准确，充气管道内高压气体会造成管道 失控，四处摆动，容易伤及操作人员。
40.本发明实施例提供的系留气球加气系统，通过将加气装置2设置 于无人机3上，利用系留气球1驻空位置稳定和无人机3飞行灵活的 特点，通过无人机3携带加气装置2与驻空状态的系留气球1进行对 接和空中加气，使系留气球1恢复原有浮升力。采用空中加气的方式， 无需将系留气球1回收到地面，且可无限延长系留气球单次驻空时间， 使载荷可以长时间不断作业。该系留气球加气系统可应用于军事预警 和监视，也可应用于民用通信和观测；既适用于大型长时驻空系留气 球系统，也适用于低空作业小型系留气球系统。
41.通过空中自动化替代人工加气，加气操作远离操作人员，避免了 地面加气过程对设备和人员安全带来的威胁，提高了加气工作的安全 性。并且无人机3能够靠近系留气球1进行加气，大大缩短了加气装 置2和系留气球1之间充气管道长度。
42.如图2所示，本发明实施例提供的系留气球加气系统还包括充气 管41，充气管41的一端适于与系留气球1的球体充气口11连接， 充气接口411设于充气管41的另一端。充气管41远离系留气球1的 一端的端口可直接作为充气接口411，或者充气接口411为连接于充 气管41的端口的其他接口结构。
43.常规的系留气球的球体充气口11一般设置在球体腹部靠前或者 鼻锥处，以方便地面加气。本实施例中的充气管41可连接于系留气 球现有的球体充气口11上，并使充气管41向远离球体的方向延伸， 使充气接口411处于远离球体和系缆的区域，从而使得无人机3在加 气过程中能够与球体保持安全距离，以避免球体或者系缆对无人机3 的旋翼造成威胁。
44.可以理解的是，充气管41为硬质管，既可便于充气接口411与 供气接口211相互对接，又可避免无人机3离球体过近。
45.可选地，如图2所示，充气管41包括相互连接的第一管段401 和第二管段402。第一管段401适于与系留气球1的球体充气口11 连接，充气接口411设于第二管段402远离第一管段401的一端。第 一管段401与第二管段402呈角度设置。例如，第一管段401与第二 管段402呈120
°‑
150
°
角设置。
46.在系留气球的球体充气口11位于球体腹部或鼻锥处的情况下， 可将第一管段401的端部连接于系留气球1的球体充气口11，并使 第一管段401向系留气球的一侧倾斜延伸，第二管段402呈竖直状态， 这样可以使充气接口411远离系留气球1的球体和系缆，使无人
机3 能够在较为安全区域飞行，还可以方便供气接口211与第二管段402 上的充气接口411对接。
47.可以理解的是，系留气球1通常处于迎风姿态，可通过设置适当 长度的第一管段401和第二管段402，使得充气接口411位于球体前 端的侧方，从而使系留气球1在起风时发生后移的情况下，能够避免 球体与无人机3发生碰撞。
48.本发明实施例中，加气装置2包括气瓶22，气瓶22安装于无人 机3的机体31。供气接口211可设于气瓶22上，也可以设于连接在 气瓶22的供气管21上。气瓶22可以为碳纤维高压氦气瓶。30kg量 级的碳纤维高压氦气瓶可携带50l30mpa氦气，约相当于17.5m3氦 气，可满足中小型系留气球浮升气体的日常补充需求。
49.加气装置2还包括充气阀门，充气阀门设于气瓶22或供气管21 上。充气阀门可与无人机3的控制器电性连接，或者直接与地面控制 系统无线通信连接。当完成充气接口411和供气接口211的对接之后， 控制充气阀门打开，开始加气。当充气量足够后，控制充气阀门关闭。
50.进一步地，本发明实施例提供的系留气球加气系统还包括气压传 感器和流量传感器。气压传感器用于检测系留气球1内的气压，设于 系留气球1上，可与地面控制系统有线或无线通信连接，也可以与无 人机3的控制器无线通信连接。流量传感器用于检测加气过程中加气 装置2输出的气流量，可设于供气管21上或者气瓶22与供气管21 之间，可与无人机3的控制器有线或无线通信连接。
51.进一步地，本发明实施例提供的系留气球加气系统还包括拉力传 感器，拉力传感器用于检测系揽的拉力，可与地面控制系统有线或无 线通信连接。在加气过程中，可根据系留气球1的内外气压、加气装 置2输出的气流量以及系揽的拉力共同判断是否达到目标充其量。
52.本发明实施例提供的系留气球加气系统的加气装置2包括气瓶22和供气管21，气瓶22安装于无人机3的机体31，供气管21的一 端与气瓶22连接，供气接口211设于供气管21的另一端。供气管 21远离气瓶22的一端的端口可直接作为供气接口211，或者供气接 口211为连接于供气管21的端口的其他接口结构。
53.其中，供气管21为硬质管，以便于充气接口411与供气接口211 相互对接。供气管21的一端连接于气瓶22，另一端向无人机3的外 侧延伸，使供气接口211处于远离无人机3的区域，可避免在供气接 口211和充气接口411对接时，发生无人机3与系留气球1的球体发 生碰撞。
54.可选地，供气管21包括第三管段和第四管段，第三管段适于与 气瓶22连接，供气接口211设于第四管段远离第三管段的一端。第 三管段与第四管段呈角度设置。例如，第三管段与第四管段呈90
°ꢀ
设置。在无人机3飞行状态下，第三管段处于水平状态，第四管段处 于竖直状态，以方便供气接口211与充气接口411对接。
55.需要说明的是，上述实施例中的充气管41和供气管21可根据需 要选择性设置。
56.例如，仅设置充气管41，供气接口211设于气瓶22上。气瓶22 设置于机体31的顶部，供气接口211位于气瓶22背离机体31的一 侧。无人机3飞行至充气接口411的下方，使气瓶22上的供气接口 211与充气管41上的充气接口411对接。
57.例如，仅设置供气管21，充气接口411设于球体充气口11处。 为避免系缆对无人机
3飞行的影响，可将球体充气口11设置于系留 气球1的顶部。供气管21向无人机3的下方延伸，使供气接口211 位于无人机3的下方。无人机3飞行至球体上方，使供气管21上的 供气接口211与球体上的充气接口411对接。
58.例如，同时设置供气管21和充气管41，充气管41连接于球体 充气口11，供气管21连接于气瓶22。相当于将气瓶22与球体之间 的气管分为两段，分设于球体和加气装置2上。在能够保持无人机3 和系留气球1具有足够安全距离的情况下，有利于缩短充气管41或 供气管21的长度，从而减小充气管41对系留气球1的影响或供气管 21对无人机3飞行的影响。
59.本发明实施例中，无人机3还包括固定装置，固定装置设于无人 机3的机体31上，气瓶22可拆卸安装于固定装置。可选地，固定装 置设置于机体31的底部或者顶部。机体31的底部设有起落架，当固 定装置设置于机体31的底部时，起落架形成有容置空间，气瓶22可 容纳于该容置空间内。
60.本发明实施例中，充气接口411为快插式充气接口。在供气接口 211与充气接口411对接的情况下，供气接口211抵压充气接口411 以打开充气接口411。在供气接口211与充气接口411分离的情况下， 充气接口411关闭。
61.其中，快插式充气接口411处于常闭状态，在外力触发的作用下 即可打开。本实施例中，通过供气管21与充气管41对插以打开充气 接口，方便接口的对接操作。快插式充气接口411的结构原理是本领 域技术人员理解且能够实现的。
62.作为一具体示例，充气接口411内设有常闭气阀。例如，常闭气 阀设于充气管41远离系留气球1的一端的管腔内。充气接口411的 内壁设有环形凸台，常闭气阀包括阀门和弹簧顶杆，弹簧顶杆将阀门 抵接于环形凸台上，使阀门密封充气接口411。其中，常闭气阀与充 气接口411之间设有密封件，比如设于环形凸台和阀门的接触面之间 且固定于环形凸台或者阀门上。当供气接口211比如供气管21的端 部插入充气接口411内时，供气接口211克服弹簧顶杆的弹力推开阀 门，从而使供气接口211和充气接口411相连通。充气完成后，通过 控制机体31移动，使供气接口211和充气接口411分离。
63.相关技术中在地面对系留气球1进行人工加气时，需要实时观测 充气口密封情况，并控制流速。由于不同操作人员操作熟练程度不同， 造成充气时氦气泄露量不能量化。本发明实施例通过无人机3携带加 气装置2，使加气装置2的供气接口211与系留气球1的充气接口411 对接进行加气，能够保证充气流速均匀，使充气量更精准。
64.本发明实施例提供的系留气球加气系统还包括锁紧装置5，锁紧 装置5包括可分离连接的锁扣51和锁舌52。锁舌52和锁扣51中的 一者连接于充气接口411，另一者连接于供气接口211。本实施例通 过设置锁紧装置5，在给系留气球1充气过程中，通过锁扣51与锁 舌52锁紧连接，可防止供气接口211和充气接口411在系留气球1 或无人机3晃动时发生脱离。
65.如图3所示，充气管41靠近充气接口411的一端连接有第一安 装支架412，供气管21靠近供气接口211的一端连接有第二安装支 架212。第一安装支架412和第二安装支架212中的一者用于连接锁 舌52，另一者用于连接锁扣51。锁扣51通过法兰盘与第二安装支架 212连接。在充气接口411与供气接口211对接的情况下，第一安装 支架412和第二安装支架212处于相对位置状态。
66.可选地，控制器与锁扣51通信连接，通过控制器控制锁扣51与 锁舌52锁紧和解
锁。对接时，控制器先通过控制机体31移动使锁舌 52插入锁扣51并控制锁扣51锁紧锁舌52，充气完成后，再通过控 制锁扣51解锁锁舌52。或者，锁扣51与锁舌52可在外力作用下自 动锁紧，充气完成后，通过控制器控制锁扣51与锁舌52解锁。
67.可选地，锁扣51为弹簧锁扣。弹簧锁扣包括外壳511、弹簧定 位机构512和多个卡爪513。弹簧定位机构512安装于外壳511内， 多个卡爪513相对设置且可转动连接于弹簧定位机构512。可通过锁 舌52按压弹簧定位机构512实现锁扣51对锁舌52的锁紧和解锁。 无需控制器对其进行控制，结构简单。
68.以如图3所示锁扣51设置于供气管21，锁舌52设置于充气管41，且供气管21从下方向上方移动与充气管41对接为例说明。在对 接操作时，在锁扣51与锁舌52对准之后，通过无人机3带动锁扣 51向上移动，使锁舌52推动弹簧定位机构512至外壳511的第一位 置，使多个卡爪513向外壳511内收缩并相互靠近，实现锁扣51与 锁舌52的牢固卡接。当需要解除锁定时，通过无人机3带动锁扣51 再次向上移动，使锁舌52推动弹簧定位机构512至外壳511的第二 位置，使多个卡爪513相互分离，实现锁扣51对锁舌52的解锁。
69.本发明一些实施例中，该系留气球加气系统包括锁紧装置5且充 气接口411为快插式充气接口。在充气接口411和供气接口211插接 的同时通过锁紧装置5锁紧加气装置2和系留气球1。一方面通过快 插式充气对接方式简化了充气接口411和供气接口211的对接操作； 另一方面，锁紧装置5作为承力对接结构，可保证充气接口411和供 气接口211的可靠连接，保证充气的顺利进行，同时有利于保持充气 接口411和供气接口211之间具有较好的密封性，从而有利于控制流 速和充其量。
70.本发明实施例提供的系留气球加气系统还包括摄像装置，摄像装 置包括第一摄像装置和/或第二摄像装置6，第一摄像装置设于机体 31，第二摄像装置6设于加气装置2上靠近供气接口211的位置。第 一摄像装置和第二摄像装置6分别与控制器通信连接。
71.其中，第一摄像装置可以为无人机3上自带的摄像装置，第二摄 像装置6安装于加气装置2的气瓶22或者供气管21上。例如，如图 3所示，第二摄像装置6和锁扣51均设置于第二安装支架212上， 且第二摄像装置6位于锁扣51的一侧，摄像装置的朝向与供气接口 211的轴线方向一致。
72.在加气操作过程中，可先由无人机3的控制器根据系留气球1的 空间坐标位置信息自动控制无人机3飞行至充气接口411的指定范围 内。或者，通过第一摄像装置或第二摄像装置6采集无人机3周围区 域图像，地面操作人员根据摄像装置拍摄到的视频图像，通过遥控器 或者地面控制系统控制无人机3快速准确的飞行至充气接口411的指 定范围内。之后再根据第一摄像装置或第二摄像装置6采集到的区域 图像进行对接操作。
73.作为一具体示例，如图3所示，第二摄像装置6为区域巡点视频 传输套件。对接时，利用第二摄像装置6拍摄到的区域图像寻找目标 点。如图3所示，在对接过程中，以充气管41上的锁舌52作为目标 点。首先，根据第二摄像装置6拍摄到的图像信息确定目标点位置， 准确识别锁舌52；然后，通过控制器控制机体31移动以使锁扣51 与锁舌52对准，同时使供气接口211与充气接口411对准；最后， 完成锁扣51对锁舌52的捕获和锁紧，同时供气接口211插设于快插 式的充气接口411内。整个对接过程各工序时间已知，可以精准计算 充气量和漏气量。在整个成功充气过程中，可通过图像信息分析控制 无人机3与系留气球1随动飞行。
74.本发明实施例还提供一种系留气球系统，如图1所示，该系留气 球系统包括系留气球1和上述任一实施例所述的系留气球加气系统。 系留气球1设有球体充气口11，充气接口411与球体充气口11相连， 加气装置2的供气接口211与球体充气口11可分离连接。
75.本发明实施例还提供一种系留气球加气方法，该系留气球加气方 法可应用于上述任一实施例所述的系留气球加气系统，可由系留气球 加气系统的控制器执行，也可以由地面控制系统执行。
76.该系留气球加气方法包括步骤：
77.s100，获取系留气球1的充气接口411的位置信息，根据所述位 置信息控制携带有加气装置2的无人机3的机体31移动至所述充气 接口411的设定距离范围内。
78.s200，获取所述充气接口411的图像信息，根据所述图像信息控 制所述机体31移动，使加气装置2上的供气接口211与所述充气接 口411对接。
79.s300，在所述供气接口211与所述充气接口411对接后，控制所 述加气装置2向所述系留气球1充气。
80.其中，充气接口411相对系留气球的球体的位置相对固定，充气 接口411的位置信息可根据系留气球1的坐标位置信息确认，例如采 用gps定位确定。进行加气操作时，先根据位置信息控制无人机3 到达靠近充气接口411的一定距离范围之内，然后通过摄像装置定位 充气接口411的精确位置，控制无人机3的机体31移动，使供气接 口211与充气接口411对准后相对接。具体对接过程可参见上述实施 例，在此不再详述。对接完成后，控制加气装置2的充气阀门打开， 开始充气；完成充气后，控制充气阀门关闭，结束充气。
81.本发明实施例中，在步骤s200所述的使所述供气接口211与所 述充气接口411对接之前，还包括：根据所述图像信息控制所述机体 31移动，使锁紧装置5的锁扣51和锁舌52对接并锁紧。锁紧装置5 作为加气装置2和系留气球1连接的承力对接装置，供气接口211和 充气接口411作为加气装置2和系留气球1连接的充气对接装置。通 过锁紧装置5保障系留气球1和加气装置2充气对接的可靠性，防止 供气接口211和充气接口411相互脱离，从而保障加气操作的顺利进 行。
82.本发明实施例提供的系留气球加气方法还包括步骤：
83.s400，获取系留气球1的内外压差和加气装置2的供气量。
84.s500，根据所述内外压差确定目标充气量；
85.s600，确定所述供气量不小于所述目标充气量，则控制加气装置 2停止供气，并控制锁紧装置5的锁扣51和锁舌52解锁。
86.其中，系留气球1的内外压差可根据上述实施例所述的气压传感 器检测到的系留气球1内的气压和当前大气压得到，加气装置2的供 气量可根据上述实施例所述的流量传感器检测得到。
87.在加气过程中，无人机3的控制器或者地面控制系统根据系留气 球1的内外压差确定系留气球1的漏气量，根据漏气量可确定目标充 气量。当加气装置2的供气量达到目标充气量时即可控制充气阀门关 闭，取消充气。关闭充气阀门后，先控制锁紧装置5解锁，再控制机 体31移动以分离锁扣51和锁舌52以及供气接口211和充气接口411。 本实施例通过对系留气球1的内外压差和加气装置2的气流量的检测， 能够准确控制充气量，使加气操作更精准。
88.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而 非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领 域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技 术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修 改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方 案的精神和范围。