一种基于飞艇的输电线路施工监理方法与流程

1.本发明涉及施工监理方法技术领域，尤其涉及一种基于飞艇的输电线路施工监理方法。


背景技术：

2.目前，架空输电线路工程施工监理多采用现场监理工程师、监理员等多人巡视、旁站、平行检验监理形式进行。实际现场存在工程不按期完工的问题，监理耗费的人力较大，特别是电力工程技术密集，安全风险等级高，需要大量监理人员现场安全/质量巡视、旁站。特别位于山区的工程，由于环境恶劣，地形复杂，人员的增加无疑增加了安全隐患。


技术实现要素：

3.本发明为了解决现有的监理方法安全隐患多的缺点，提出一种基于飞艇的输电线路施工监理方法，安全隐患小。
4.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种基于飞艇的输电线路施工监理方法，具体步骤如下：步骤a：选择飞艇的升降场；步骤b：平整升降场；步骤c：将飞艇搬运至升降场，飞艇上安装拍摄装置；步骤d：飞艇从升降场飞行至工地并对工地进行拍摄，并将拍摄的图像回传至监控中心。
5.通过上述设置，使得人员无需前往工地监理，减少安全隐患。具体的，现有的飞艇可远程控制飞行，通过在飞艇上安装拍摄装置，然后控制飞艇飞行至工地的上方，飞艇上的拍摄装置对工地进行拍摄并将拍摄的图像通过无线传输装置回传至监控中心，监控中心设置有多个服务器和显示器，服务器可接受无线传输装置传输回来的图像并通过显示器显示，监控中心的人员通过显示器上的图像对工地进行监管，当发现工地出现违规操作或安全隐患时，可通过电话联系工地的人员以进行提醒。
6.进一步的，飞艇包括悬浮装置、动力装置以及供电装置，悬浮装置包括主气囊和副气囊，主气囊内设置有氦气，副气囊内设置有空气，副气囊通过管子连接有用于向副气囊输送空气的充气装置，管子设置有电磁阀，充气装置以及电磁阀均和供电装置连接。
7.通过上述设置，可利用充气装置实现飞艇的升降。具体的，主气囊内的氦气质量不变，当充气装置向副气囊输送空气时，副气囊内的压力增大，副气囊的体积增大，而主气囊表面积基本不变，所以主气囊和副气囊之间的空间体积变小，主气囊内的氦气的密度增大，当主气囊内的氦气的密度增大至一定程度时，飞艇下降；相反，当副气囊通过管子向外输出空气时，副气囊的体积减小，主气囊和副气囊之间的空间体积变大，主气囊内的氦气的密度减小，当主气囊内的氦气的密度减小至一定程度时，飞艇下降；另外，通过充气装置调节副气囊的压力，可使得飞艇悬浮在空中，当电磁阀关闭，可维持副气囊的压力不变，此时可关闭充气装置以节约供电装置的电能。具体的，充气装置可以设置为空压机，而供电装置可设置为电池。动力装置用于驱动飞艇前行。
8.进一步的，供电装置设置在悬浮装置的下侧，动力装置包括第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机设置在供电装置的相对两侧并均和供电装置连接，第一驱动电机连接有第一叶片，第二驱动电机连接有第二叶片。
9.通过上述设置，供电装置的重量较大，将供电装置设置在悬浮装置的下侧，可维持飞艇的稳定，第一驱动电机靠近飞艇的左侧，第二驱动电机靠近飞艇的右侧。当第一叶片和第二叶片同速转动，第一叶片和第二叶片向后输出空气，第一叶片输出的气流速度等于第二叶片输出的气流速度，飞艇向前运动。当左侧的第一驱动电机的转速小于右侧的第二驱动电机的转速时，第一叶片输出的气流速度小于第二叶片输出的气流速度，飞艇左转。当左侧的第一驱动电机的转速大于右侧的第二驱动电机的转速时，从而使得第一叶片输出的气流速度大于第二叶片输出的气流速度，飞艇右转。
10.进一步的，拍摄装置包括设置在供电装置的下侧的第一摄像头。
11.通过上述设置，方便拍摄装置拍摄位于飞艇下方的工地。
12.进一步的，副气囊设置在主气囊的内部且设置在主气囊的下侧，充气装置设置在主气囊的下侧。
13.通过上述设置，使得飞艇的稳定性进一步提升。
14.进一步的，主气囊上设置有若干翼板，翼板从飞艇的头部至尾部延伸。
15.通过上述设置，使得飞艇的稳定性进一步提升。
16.进一步的，步骤b中，在工地上设置有驻艇装置，步骤d中，飞艇飞行至驻艇装置，飞艇的头部和驻艇装置连接，降低副气囊的压力，在浮力的作用下，飞艇旋转至竖直状态，飞艇的尾部朝上而头部向下，驻艇装置将飞艇限位在工地的上方。
17.通过上述设置，可使得飞艇稳定悬浮在工地的上方。具体的，当飞艇飞行至工地并对工地进行拍摄时，需要稳定悬浮在工地的上方，驻艇装置固定在地面上，当飞艇想要向上漂浮时，驻艇装置拉拽飞艇以防止飞艇向上运动，此时驻艇装置受到拉力，当飞艇受到向上的气流时，飞艇不会向上运动，当飞艇受到向下的气流时，飞艇的浮力抵抗气流以防止飞艇向下，最终使得飞艇和地面的距离基本不变，即拍摄装置和地面的距离基本不变，从而保证了稳定的拍摄。另外，在这个过程中，主气囊和副气囊的压力维持不变，即充气装置不需要对副气囊的气压做反复调节即可维持飞艇的稳定，从而节约了供电装置的电能。
18.进一步的，主气囊包括风管部以及支撑部，支撑部沿风管部的周向设置，且风管部的两端和支撑部的对应端部连接，风管部和支撑部之间形成腔体，氦气设置在腔体内，副气囊设置在腔体内并且设置在腔体的下侧，风管部的一端设置有进风管，风管部的另一端设置有出风管，动力装置包括设置在进风管内的第三驱动电机，第三驱动电机连接有第三叶片，拍摄装置包括若干设置在支撑部的外侧的第二摄像头，第二摄像头从飞艇的头部至尾部依次设置，驻艇装置包括设置在工地上的底座，底座连接有拉线，拉线远离底座的一端设置有悬浮球，悬浮球内设置有氢气，进风管的内径和悬浮球适配，进风管远离出风管的一端设置有用于将悬浮球限位在进风管内的限位装置。
19.通过上述设置，可实现驻艇装置和飞艇的连接。具体的，飞艇在飞行时，主气囊基本沿飞艇的头部至尾部延伸，风管部的一端位于飞艇的头部，另一端位于飞艇的尾部，进风管设置在飞艇的头部，出风管设置在飞艇的尾部。飞艇飞行时，第三驱动电机驱动第三叶片转动，第三叶片将飞艇头部的空气通过风管部向尾部输出，进风管和出风管保证风管部两
端的形状，从而带动飞艇前进。悬浮球内设置氢气，氢气的密度小，悬浮球的浮力克服拉线的重力，使得拉线向上延伸，当飞艇的头部的进风管靠近悬浮球时，悬浮球被气流吸入进风管内，限位装置防止悬浮球离开进风管，此时，第三驱动电机停止，飞艇停止前进，然后充气装置调节副气囊的压力，使得副气囊的压力减小，进而使得飞艇上浮，在浮力的作用下，飞艇旋转，即飞艇的尾部向上漂浮，而飞艇的头部由于和拉线连接，飞艇的头部不会向上漂浮，最终飞艇呈竖向状态。
20.输电线路施工往往包括电力塔的建设，电力塔的高度较大，由于飞艇的头部至尾部的距离较大，此时飞艇处于竖向状态，而第二摄像头从飞艇的头部至尾部依次设置，从而使得第二摄像头从下至上分布在电力塔的一侧，大大增加了拍摄装置对电力塔的覆盖范围，从而便于对电力塔施工的监理。
21.进一步的，进风管内固定连接有保护支架，保护支架设置在第三叶片和限位装置之间，保护支架和限位装置之间形成用于容纳悬浮球的容纳空间，限位装置包括两个限位板，两个限位板设置在进风管一端内的相对两侧，限位板远离另一个限位板的一端和进风管转动连接，限位板靠近出风管的一侧设置有第一支撑杆，限位板远离出风管的一侧设置有第二支撑杆，第一支撑杆和第二支撑杆均呈圆弧状，第一支撑杆和第二支撑杆的圆心重合并位于对应的限位板远离另一个限位板的一端，出风管的壁的内部设置有第一滑槽以及第二滑槽，第一滑槽靠近第一支撑杆的一端设置有第一滑块，第一滑块和第一滑槽滑动连接并和第一支撑杆固定连接，第一支撑杆远离第一滑块的一端和限位板抵接，第二滑槽靠近第二支撑杆的一端设置有第二滑块，第二滑块和第二滑槽滑动连接并和第二支撑杆固定连接，第二支撑杆远离第二滑块的一端和限位板抵接，第一滑槽内设置有用于向第一滑块施加朝向第一支撑杆的力的第一弹簧，第二滑槽内设置有用于想第二滑块施加朝向第二支撑杆的力的第二弹簧，第二弹簧的刚度大于第一弹簧的刚度。
22.通过上述设置，飞艇在飞行时，气流经过限位板和风管部时，限位板向出风管转动，限位板推动第一支撑杆，第一支撑杆绕第一支撑杆的圆心转动并推动第一滑块沿着第一滑槽运动，第一弹簧缩短，当悬浮球进入容纳空间后，第三叶片停止转动，保护支架可防止悬浮球被旋转的第三叶片破坏。当第三叶片停止转动时，进风管内基本没有气流，在第一弹簧的作用下，第一支撑杆推动限位板转动，直至限位板和第二支撑杆抵接，此时拉线位于限位板之间，第二弹簧的刚度较大，限位板不会轻易向远离出风管的一侧转动，即在拉线的拉力下，悬浮球不会推开限位板而从进风管出来，至此，两个限位板和保护支架将悬浮球限位在容纳空间内。
23.当飞艇需要和驻艇装置断开，并飞行回到升降场时，减小副气囊的压力，进一步减小氦气的密度，另外，第三叶片在第三驱动电机的作用下转动，第三叶片使得飞艇的尾部的空气经过风管部向头部运动，悬浮球的上侧的气压增大，在气压和浮力的作用下，悬浮球推开限位板，限位板向下转动，第二支撑杆绕第二支撑杆的圆心转动，第二支撑杆推动第二滑块，第二滑块挤压第二弹簧，最后悬浮球从进气管的下端离开。飞艇和驻艇装置断开后，飞艇继续回到水平向的状态。
24.进一步的，飞艇还包括配重装置，配重装置包括套设在主气囊的中部的环状轨道，环状轨道上滑动连接有两个配重组件，配重组件包括和环状轨道滑动连接的主体，环状轨道的外侧固定连接有环形齿条，主体固定连接有第四驱动电机，第四驱动电机连接有齿轮，
齿轮和环形齿条啮合，第四驱动电机和供电装置连接。
25.通过上述设置，可提升飞艇在飞行时的稳定性，具体的，在飞行时，两个配重组件相互抵接，且位于主气囊的下侧，在飞行的过程中，防止飞艇绕自身的轴线转动。而当飞艇呈竖向状态时，两个配重组件位于飞艇的相对两侧，可使得飞艇不会倾斜。第四驱动电机用于驱动齿轮转动，进而驱动配重组件沿环状轨道运动。
26.进一步的，主气囊的左侧的翼板的上侧贴合有第一控制板，主气囊的右侧的翼板的上侧贴合有第二控制板，第一控制板靠近飞艇的后侧的一端和翼板转动连接，翼板设置有用于驱动第一控制板转动的控制电机，第二控制板靠近飞艇的后侧的一端和翼板转动连接，翼板设置有用于驱动第二控制板转动的控制电机，控制电机和供电装置连接。
27.通过上述设置，可控制飞艇的飞行方向。具体的，当第一控制板和翼板贴合，且第二控制板和翼板贴合时，飞艇向前飞行，当第一控制板在控制电机的作用下转动至和翼板垂直时，飞艇左侧的空气阻力大于右侧的空气阻力，此时，飞艇左转，当第二控制板在控制电机的作用下转动至和翼板垂直时，飞艇右侧的空气阻力大于左侧的空气阻力，此时飞艇右转。
附图说明
28.图1为实施例1的飞艇的示意图。
29.图2为实施例1的飞艇的后视图。
30.图3为实施例2的飞艇的俯视图。
31.图4为实施例2的飞艇的d-d剖视图。
32.图5为图4的a-a剖视图。
33.图6为图4的b处放大图。
34.图7为实施例2的飞艇向前飞行的示意图。
35.图8为图3的c-c剖视图。
36.图9为实施例2的飞艇飞行至驻艇装置的示意图。
37.图10为悬浮球进入容纳空间的示意图。
38.图11为实施例2的飞艇呈竖向状态的示意图。
39.图12为悬浮球向下运动离开进风管的示意图。
具体实施方式
40.下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
41.实施例1：参见图1至图2，一种基于飞艇100的输电线路施工监理方法，具体步骤如下：步骤a：选择飞艇100的升降场；步骤b：平整升降场；步骤c：将飞艇100搬运至升降场，飞艇100上安装拍摄装置14；步骤d：飞艇100从升降场飞行至工地并对工地进行拍摄，并将拍摄的图像回传至监控中心。
42.通过上述设置，使得人员无需前往工地监理，减少安全隐患。具体的，现有的飞艇100可远程控制飞行，通过在飞艇100上安装拍摄装置14，然后控制飞艇100飞行至工地的上方，飞艇100上的拍摄装置14对工地进行拍摄并将拍摄的图像通过无线传输装置回传至监
控中心，监控中心设置有多个服务器和显示器，服务器可接受无线传输装置传输回来的图像并通过显示器显示，监控中心的人员通过显示器上的图像对工地进行监管，当发现工地出现违规操作或安全隐患时，可通过电话联系工地的人员以进行提醒。
43.作为一种实现方式，飞艇100包括悬浮装置11、动力装置12以及供电装置，悬浮装置11包括主气囊111和副气囊112，主气囊111内设置有氦气，副气囊112内设置有空气，副气囊112通过管子连接有用于向副气囊112输送空气的充气装置113，管子设置有电磁阀114，充气装置113以及电磁阀114均和供电装置连接。
44.通过上述设置，可利用充气装置113实现飞艇100的升降。具体的，主气囊111内的氦气质量不变，当充气装置113向副气囊112输送空气时，副气囊112内的压力增大，副气囊112的体积增大，而主气囊表面积基本不变，所以主气囊和副气囊之间的空间体积变小，主气囊111内的氦气的密度增大，当主气囊内的氦气的密度增大至一定程度时，飞艇100下降；相反，当副气囊112通过管子向外输出空气时，副气囊的体积减小，主气囊和副气囊之间的空间体积变大，主气囊内的氦气的密度减小，当主气囊内的氦气的密度减小至一定程度时，飞艇100下降；另外，通过充气装置113调节副气囊112的压力，可使得飞艇100悬浮在空中，当电磁阀114关闭，可维持副气囊112的压力不变，此时可关闭充气装置113以节约供电装置的电能。具体的，充气装置113可以设置为空压机，而供电装置可设置为电池。动力装置12用于驱动飞艇100前行。
45.作为一种实现方式，供电装置设置在悬浮装置11的下侧，动力装置12包括第一驱动电机121和第二驱动电机122，第一驱动电机121和第二驱动电机122设置在供电装置的相对两侧并均和供电装置连接，第一驱动电机121连接有第一叶片123，第二驱动电机122连接有第二叶片124。
46.通过上述设置，供电装置的重量较大，将供电装置设置在悬浮装置11的下侧，可维持飞艇100的稳定，第一驱动电机121靠近飞艇100的左侧，第二驱动电机122靠近飞艇100的右侧。当第一叶片123和第二叶片124同速转动，第一叶片123和第二叶片124向后输出空气，第一叶片123输出的气流速度等于第二叶片124输出的气流速度，飞艇100向前运动。当左侧的第一驱动电机121的转速小于右侧的第二驱动电机122的转速时，第一叶片123输出的气流速度小于第二叶片124输出的气流速度，飞艇100左转。当左侧的第一驱动电机121的转速大于右侧的第二驱动电机122的转速时，从而使得第一叶片123输出的气流速度大于第二叶片124输出的气流速度，飞艇100右转。
47.作为一种实现方式，拍摄装置14包括设置在供电装置的下侧的第一摄像头141。
48.通过上述设置，方便拍摄装置14拍摄位于飞艇100下方的工地。
49.作为一种实现方式，副气囊112设置在主气囊111的内部且设置在主气囊111的下侧，充气装置113设置在主气囊111的下侧。
50.通过上述设置，使得飞艇100的稳定性进一步提升。
51.作为一种实现方式，主气囊111上设置有若干翼板1111，翼板1111从飞艇100的头部至尾部延伸。
52.通过上述设置，使得飞艇100的稳定性进一步提升。
53.实施例2：参见图3至图12，一种基于飞艇的输电线路施工监理方法，具体步骤如下：
步骤a：选择飞艇100的升降场；步骤b：平整升降场；步骤c：将飞艇100搬运至升降场，飞艇100上安装拍摄装置14，在工地上设置有驻艇装置21；步骤d：飞艇100飞行至驻艇装置21，飞艇100的头部和驻艇装置21连接，降低副气囊的压力，在浮力的作用下，飞艇100旋转至竖直状态，飞艇100的尾部朝上而头部向下，驻艇装置21将飞艇100限位在工地的上方，飞艇100通过拍摄装置14对工地进行拍摄，并将拍摄的图像回传至监控中心。
54.通过上述设置，可使得飞艇100稳定悬浮在工地的上方。具体的，当飞艇100飞行至工地并对工地进行拍摄时，需要稳定悬浮在工地的上方，驻艇装置21固定在地面上，当飞艇想要向上漂浮时，驻艇装置21拉拽飞艇100以防止飞艇100向上运动，此时驻艇装置21受到拉力，当飞艇100受到向上的气流时，飞艇100不会向上运动，当飞艇100受到向下的气流时，飞艇100的浮力抵抗气流以防止飞艇100向下，最终使得飞艇100和地面的距离基本不变，即拍摄装置14和地面的距离基本不变，从而保证了稳定的拍摄。另外，在这个过程中，主气囊111和副气囊112的压力维持不变，即充气装置113不需要对副气囊112的气压做反复调节即可维持飞艇100的稳定，从而节约了供电装置的电能。
55.作为一种实现方式，飞艇100包括悬浮装置11、动力装置12以及供电装置，悬浮装置11包括主气囊111和副气囊112，主气囊111内设置有氦气，副气囊112内设置有空气，副气囊112通过管子连接有用于向副气囊112输送空气的充气装置113，管子设置有电磁阀114，充气装置113以及电磁阀114均和供电装置连接。
56.作为一种实现方式，主气囊111包括风管部1112以及支撑部1113，支撑部1113沿风管部1112的周向设置，且风管部1112的两端和支撑部1113的对应端部连接，风管部1112和支撑部1113之间形成围绕风管部1112的周向设置的腔体1114，氦气设置在腔体1114内，副气囊112设置在腔体1114内并且设置在腔体1114的下侧，风管部1112的一端设置有进风管1115，风管部1112的另一端设置有出风管1116，动力装置12包括设置在进风管1115内的第三驱动电机125，第三驱动电机125连接有第三叶片126，拍摄装置14包括若干设置在支撑部1113的外侧的第二摄像头142，第二摄像头142从飞艇100的头部至尾部依次设置，驻艇装置21包括设置在工地上的底座211，具体的，底座211固定在工地的地面上，底座211连接有拉线212，拉线212远离底座211的一端设置有悬浮球213，悬浮球213内设置有氢气，进风管1115的内径和悬浮球213适配，进风管1115远离出风管1116的一端设置有用于将悬浮球213限位在进风管1115内的限位装置11151。
57.通过上述设置，可实现驻艇装置21和飞艇100的连接。具体的，飞艇100在飞行时，主气囊111基本沿飞艇100的头部至尾部延伸，风管部1112的一端位于飞艇100的头部，另一端位于飞艇100的尾部，进风管1115设置在飞艇100的头部，出风管1116设置在飞艇100的尾部。参见图7，飞艇100飞行时，第三驱动电机125驱动第三叶片126转动，第三叶片126将飞艇100头部的空气通过风管部1112向尾部输出，进风管1115和出风管1116保证风管部1112两端的形状，从而带动飞艇100前进。参见图9，悬浮球213内设置氢气，氢气的密度小，悬浮球213的浮力克服拉线212的重力，使得拉线212向上延伸，当飞艇100的头部的进风管1115靠近悬浮球213时，悬浮球213被气流吸入进风管1115内，限位装置11151防止悬浮球213离开进风管1115，此时，第三驱动电机125停止，飞艇100停止前进，然后充气装置113调节副气囊112的压力，使得副气囊112的压力减小，进而使得飞艇100上浮，在浮力的作用下，飞艇100旋转，即飞艇100的尾部向上漂浮，而飞艇100的头部由于和拉线212连接，飞艇100的头部不
会向上漂浮，最终飞艇100呈竖向状态，参见图10和图11。
58.输电线路施工往往包括电力塔的建设，电力塔的高度较大，由于飞艇100的头部至尾部的距离较大，此时飞艇100处于竖向状态，而第二摄像头142从飞艇100的头部至尾部依次设置，从而使得第二摄像头142从下至上分布在电力塔的一侧，大大增加了拍摄装置14对电力塔的覆盖范围，从而便于对电力塔施工的监理。
59.作为一种实现方式，进风管1115内固定连接有保护支架11152，保护支架11152设置在第三叶片126和限位装置11151之间，保护支架11152和限位装置11151之间形成用于容纳悬浮球213的容纳空间11153，限位装置11151包括两个限位板11154，两个限位板11154设置在进风管1115一端内的相对两侧，限位板11154远离另一个限位板11154的一端和进风管1115转动连接，限位板11154靠近出风管1116的一侧设置有第一支撑杆11155，限位板11154远离出风管1116的一侧设置有第二支撑杆11156，第一支撑杆11155和第二支撑杆11156均呈圆弧状，第一支撑杆11155和第二支撑杆11156的圆心重合并位于对应的限位板11154远离另一个限位板11154的一端，出风管1116的壁的内部设置有第一滑槽11161以及第二滑槽11162，第一滑槽11161靠近第一支撑杆11155的一端设置有第一滑块11163，第一滑块11163和第一滑槽11161滑动连接并和第一支撑杆11155固定连接，第一支撑杆11155远离第一滑块11163的一端和限位板11154抵接，第二滑槽11162靠近第二支撑杆11156的一端设置有第二滑块11164，第二滑块11164和第二滑槽11162滑动连接并和第二支撑杆11156固定连接，第二支撑杆11156远离第二滑块11164的一端和限位板11154抵接，第一滑槽11161内设置有用于向第一滑块11163施加朝向第一支撑杆11155的力的第一弹簧11165，第二滑槽11162内设置有用于想第二滑块11164施加朝向第二支撑杆11156的力的第二弹簧11166，第二弹簧11166的刚度大于第一弹簧11165的刚度。
60.通过上述设置，参见图7，飞艇100在飞行时，气流经过限位板11154和风管部1112时，限位板11154向出风管1116转动，限位板11154推动第一支撑杆11155，第一支撑杆11155绕第一支撑杆11155的圆心转动并推动第一滑块11163沿着第一滑槽11161运动，第一弹簧11165缩短，当悬浮球213进入容纳空间11153后，第三叶片126停止转动，保护支架11152可防止悬浮球213被旋转的第三叶片126破坏。当第三叶片126停止转动时，进风管1115内基本没有气流，在第一弹簧11165的作用下，第一支撑杆11155推动限位板11154转动，直至限位板11154和第二支撑杆11156抵接，此时拉线212位于限位板11154之间，参见图10，第二弹簧11166的刚度较大，限位板11154不会轻易向远离出风管1116的一侧转动，即在拉线212的拉力下，悬浮球213不会推开限位板11154而从进风管1115出来，至此，两个限位板11154和保护支架11152将悬浮球213限位在容纳空间11153内。
61.参见图12，当飞艇100需要和驻艇装置21断开，并飞行回到升降场时，减小副气囊的压力，进一步减小氦气的密度，另外，第三叶片126在第三驱动电机125的作用下转动，第三叶片126使得飞艇100的尾部的空气经过风管部1112向头部运动，悬浮球213的上侧的气压增大，在气压和浮力的作用下，悬浮球213推开限位板11154，限位板11154向下转动，第二支撑杆11156绕第二支撑杆11156的圆心转动，第二支撑杆11156推动第二滑块11164，第二滑块11164挤压第二弹簧11166，最后悬浮球213从进气管的下端离开。飞艇100和驻艇装置21断开后，飞艇100继续回到水平向的状态。
62.作为一种实现方式，飞艇100还包括配重装置15，配重装置15包括套设在主气囊
111的中部的环状轨道151，环状轨道151上滑动连接有两个配重组件152，配重组件152包括和环状轨道151滑动连接的主体1521，环状轨道151的外侧固定连接有环形齿条153，主体1521固定连接有第四驱动电机1522，第四驱动电机1522连接有齿轮1523，齿轮1523和环形齿条153啮合，第四驱动电机1522和供电装置连接。
63.通过上述设置，可提升飞艇100在飞行时的稳定性，具体的，参见图5，在飞行时，两个配重组件152相互抵接，且位于主气囊111的下侧，在飞行的过程中，防止飞艇100绕自身的轴线转动。而当飞艇100呈竖向状态时，两个配重组件152位于飞艇100的相对两侧，可使得飞艇100不会倾斜。第四驱动电机1522用于驱动齿轮1523转动，进而驱动配重组件152沿环状轨道151运动。
64.作为一种实现方式，主气囊111上设置有若干翼板1111，翼板1111从飞艇100的头部至尾部延伸。
65.作为一种实现方式，主气囊111的左侧的翼板1111的上侧贴合有第一控制板11111，主气囊111的右侧的翼板1111的上侧贴合有第二控制板11112，第一控制板11111靠近飞艇100的后侧的一端和翼板1111转动连接，翼板1111设置有用于驱动第一控制板11111转动的控制电机11113，第二控制板11112靠近飞艇100的后侧的一端和翼板1111转动连接，翼板1111设置有用于驱动第二控制板11112转动的控制电机11113，控制电机11113和供电装置连接。
66.通过上述设置，可控制飞艇100的飞行方向。具体的，参见图3和图8，当第一控制板11111和翼板1111贴合，且第二控制板11112和翼板1111贴合时，飞艇100向前飞行，当第一控制板11111在控制电机11113的作用下转动至和翼板1111垂直时，飞艇100左侧的空气阻力大于右侧的空气阻力，此时，飞艇100左转，当第二控制板11112在控制电机11113的作用下转动至和翼板1111垂直时，飞艇100右侧的空气阻力大于左侧的空气阻力，此时飞艇100右转。
67.应当理解的是，对于本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。