一种面向空间旋转系绳系统的大承载系绳展开装置

1.本公开涉及行为检测技术领域，具体涉及一种面向空间旋转系绳系统的大承载系绳展开装置。


背景技术：

2.空间系绳系统指由系绳连接起来的空间组合体。相比于传统航天器，空间系绳系统具有可重复利用、灵活性强，成本低的特点。空间旋转系绳系统指绕质心自转运动的空间系绳系统，由其独特的结构和系统特性，在载荷传输、太空碎片清理、人造重力构建、高层大气探测、大型观测平台搭建、深空探索、低成本变轨等领域具有广阔前景。
3.目前，针对空间系绳系统的释放装置已经进行了许多研究。北京宇航系统工程研究所的吴晗玲等人设计的一种采用弹片阻尼的空间系绳释放机构，依靠弹片与减速台的多次摩擦对系绳展开进行制动控制(cn 109250155a)，这种装置由于摩擦会产生较大磨损，系统无法再次利用，环境适应性较差；北京航空航天大学的楚中毅设计了一种大型的系绳装置，可进行展开、回收以及张力控制(cn 108415449a)，其缺点是结构复杂，空间占用率高。另外，西北工业大学设计的空间系绳系统楔形制动机构(cn 103241387a)和一种采用旋压轴套的小型空间系绳系统展开制动机构(cn 113044248a)都对空间系绳系统的展开装置进行了广泛的深入研究。
4.而针对空间旋转系绳系统，涉及的展开装置研究较少，空间旋转系绳系统展开系绳后的旋转任务阶段，由于空间系绳系统的较大尺寸以及自转特性，要求系绳承受较大的张力，因此实际任务中的系绳尺寸相对较大，系绳本身的特性，尤其是扭转会对展开过程产生较大影响；其次，由于旋转过程中系绳的较大张力，要求系绳展开装置能够承受大过载。因此一方面需要减少系绳扭转对展开过程的影响，一方面要较高的装置强度提高空间系绳系统的可靠性。
5.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

6.本公开的目的在于提供一种面向空间旋转系绳系统的大承载系绳展开装置，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的稳定性差、可靠性低的情况。
7.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
8.本公开提供了一种面向空间旋转系绳系统的大承载系绳展开装置，包括：母星、子星、系绳、系绳展开装置，所述系绳的载荷端与所述子星连接，释放端与连接在所述系绳展开装置内，所述系绳展开装置设置在所述母星内；所述系绳展开装置包括：
9.框架部件，固定在所述母星的内壁上；
10.卷筒部件，转动连接在所述框架部件的内部，在所述卷筒部件的侧壁上开设有卡
槽，在所述卡槽卡接有可动承力组件，所述系绳的释放端与所述可动承力组件连接；在所述系绳的第一分部位于所述卡槽内，所述系绳的第二分部缠绕在所述卷筒部件的侧壁上，且所述第二分部将所述第一分部压接在所述卡槽内；所述系绳的载荷端依次贯穿所述框架部件的一个侧壁、所述母星的一个侧壁，并延伸至所述母星的外侧，且与所述子星连接；所述系绳可相对所述框架部件、所述母星移动；
11.当所述子星完全释放时，所述可动承力组件与所述卷筒部件分离，且所述可动承力组件卡接在所述框架部件上。
12.可选的，所述框架部件包括：
13.后围板，所述后围板与所述母星的装置舱的后壁贴合；
14.侧板，与所述后围板的侧壁固定连接；所述卷筒部件与所述侧板转动连接。
15.可选的，所述框架部件包括两个所述侧板，一个所述侧板固定在所述后围板的一端，另一个所述侧板固定在所述后围板的另一端，两个所述侧板相对设置，所述卷筒部件转动设置在两个所述侧板之间。
16.可选的，所述卷筒部件包括：
17.卷筒体；
18.卷筒侧板，固定在所述卷筒体的两端，其外壁与所述侧板之间存在间隙；
19.卷筒轴，穿插在所述卷筒体的内部，且其端部延伸至所述卷筒侧板的外侧，且与所述侧板转动连接；
20.传力板，同轴套设在所述卷筒轴的外侧，与所述卷筒轴转动连接，与所述卷筒侧板固定连接，用于将力传递至所述卷筒侧板，以使所述卷筒侧板带动所述卷筒体以所述卷筒轴为轴线转动。
21.可选的，所述传力板通过轴承与所述卷筒轴转动连接。
22.可选的，所述卷筒部件还包括：
23.电机支架，固定在所述卷筒侧板的外侧壁上，其上安装有电机；所述电机驱动连接所述传力板，可带动所述传力板在所述卷筒轴上转动。
24.可选的，所述框架部件还包括：
25.固定承力组件，位于所述侧板的端部，用于将所述侧板锁止在所述后围板上。
26.可选的，所述固定承力组件包括：
27.承力前面板，与所述侧板接触，位于所述侧板未安装有所述后围板的一端；当所述子星完全释放时，所述可动承力组件卡接在所述承力前面板上；
28.承力拉杆，其一端与所述承力前面板连接，另一端与所述后围板连接，所述卷筒部件位于所述承力前面板与所述后围板之间。
29.可选的，所述可动承力组件包括：
30.承力块，在所述卡槽的边缘开设有与所述承力块外形适配的安装槽，所述承力块卡接在所述安装槽内；
31.承力销，穿插在所述承力块内，所述承力销卡接在所述安装槽内，且所述承力销的长度方向与所述卡槽的长度方向垂直，所述承力销用于限制所述承力块沿所述卡槽的长度方向移动。
32.可选的，在所述承力前面板上开设有贯穿孔；所述系绳的载荷端穿过所述贯穿孔，
并贯穿所述母星的一个侧壁。
33.本公开提供了一种面向空间旋转系绳系统的大承载系绳展开装置，包括：母星、子星、系绳、系绳展开装置，所述系绳的载荷端与所述子星连接，释放端与可动承力组件连接在所述系绳展开装置内，所述系绳展开装置设置在所述母星内；所述系绳展开装置包括：框架部件，固定在所述母星的内壁上；卷筒部件，转动连接在所述框架部件的内部，在所述卷筒部件的侧壁上开设有卡槽，在所述卡槽卡接有可动承力组件，所述系绳的释放端与所述可动承力组件连接；在所述系绳的第一分部位于所述卡槽内，所述系绳的第二分部缠绕在所述卷筒部件的侧壁上，且所述第二分部将所述第一分部压接在所述卡槽内；所述系绳的载荷端依次贯穿所述框架部件的一个侧壁、所述母星的一个侧壁，并延伸至所述母星的外侧，且与所述子星连接；所述系绳可相对所述框架部件、所述母星移动。当所述子星完全释放时，所述可动承力组件与所述卷筒部件分离，且所述可动承力组件卡接在所述框架部件上。
34.采用上述方案，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
35.1.采用的卷扬结构能够最有效的利用空间，使装置的容绳长度与占据空间体积比例最优，同时能够使系绳盘绕规律可靠，降低了对系绳的诸多苛刻要求，基于系绳的特性大幅度减少了系绳工况的弯折处数，有利于装置的存储运输，保证展开前的状态稳定。
36.2.采用的卷扬结构及切向出绳方式，能够最大程度的避免系绳在展开过程的扭转，减弱甚至可以忽略系绳扭转对展开过程的影响，以保证展开过程平稳进行。
37.3.采用的锚点可动技术，展开结束后将锚点从卷扬轴内移动至出绳口端，掘弃了经典意义上系绳固定锚点设置在卷筒体设计思路，大大降低了卷筒轴及轴承的强度要求，减少了卷筒部件的尺寸、重量、转动惯量和阻尼力矩，使得装置能够稳定承受旋转过程中的大过载，提高系统可靠性。
38.4.可动承力组件的设计采用承力块、承力销结构，避免了系绳在锚点处与承力前面板壁挤压，影响系绳的稳定和强度失效。
39.5.采用材料耐高低温、高强度，轴承选择陶瓷轴承，开放式结构适用于各种环境。
40.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
41.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是本发明提供的大承载系绳展开装置安装在空间系绳系统上的示意图；
43.图2是本发明提供的大承载系绳展开装置内部整体结构示意图；
44.图3是本发明提供的大承载系绳展开装置爆炸图；
45.图4是本发明提供的大承载系绳展开装置的框架部件结构示意图；
46.图5是本发明提供的大承载系绳展开装置的卷筒部件结构示意图；
47.图6是本发明提供的大承载系绳展开装置的承力部件结构示意图；
48.图7是本发明提供的大承载系绳展开装置的工作过程示意图a；
49.图8是本发明提供的大承载系绳展开装置的工作过程示意图b；
50.图9是本发明提供的大承载系绳展开装置的工作过程示意图c；
51.图10是本发明提供的大承载系绳展开装置的工作过程示意图d。
52.图中:1.母星、2.子星、3.系绳、4.装置舱、5.系绳展开装置、6.后围板、7.侧板、8.卷筒体、9.卷筒侧板、10.卷筒轴、11.传力板、12.承力前面板、13.承力拉杆、14.承力块、15.承力销、16.轴承、17.电机底座。
具体实施方式
53.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
54.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
55.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
56.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
57.随着空间实验的需求增多，空间任务对于各种装置的成本提出了限制要求，而随着空间系绳系统的可行性不断被验证，在轨实验不断有序进行，对于空间系绳系统的各组成部分都提出了较高要求。为了避免现有技术存在的不足和满足上述需求，本发明提出一种面向空间旋转系绳系统的大承载系绳展开装置，该装置架构简单、空间占用率低、可靠性强、展开可靠；该装置安装在空间系绳系统的母星1和子星2连接处，能够保证任务执行前的系统稳定；能够通过电机控制，保证展开过程顺利执行及平稳结束，避免展开结束导致的冲击；该装置的卷扬结构能够最大程度的减少系绳3扭转对展开过程的影响；该装置采用的锚点可动技术能够保证解决卷扬轴强度难以承受大过载的问题。
58.本公开提供了一种面向空间旋转系绳系统的大承载系绳展开装置，包括：母星1、子星2、系绳3、系绳展开装置5，所述系绳3的载荷端与所述子星2连接，释放端连接在所述系绳展开装置5内，所述系绳展开装置5设置在所述母星1内；所述系绳展开装置5包括：框架部件，固定在所述母星1的内壁上；卷筒部件，转动连接在所述框架部件的内部，在所述卷筒部件的侧壁上开设有卡槽，在所述卡槽卡接有可动承力组件，所述系绳3的释放端与所述可动承力组件连接；在所述系绳3的第一分部位于所述卡槽内，所述系绳3的第二分部缠绕在所述卷筒部件的侧壁上，且所述第二分部将所述第一分部压接在所述卡槽内；所述系绳3的载
荷端依次贯穿所述框架部件的一个侧壁、所述母星1的一个侧壁，并延伸至所述母星1的外侧，且与所述子星2连接；所述系绳3可相对所述框架部件、所述母星1移动；当所述子星2完全释放时，所述可动承力组件与所述卷筒部件分离，且所述可动承力组件卡接在所述框架部件上。
59.本示例实施方式中，一种面向空间旋转系绳系统的大承载系绳展开装置，包括框架部件、卷筒部件、轴承16、电机支架、固定承力组件和可动承力组件的系绳展开装置5来保证展开过程和旋转过程的稳定。
60.所述框架部件包括侧板7和后围板6，处于整个装置的最外层，侧板7和后围板6之间通过螺钉固连，框架部件通过螺钉和螺栓螺母结构与固定承力组件固连，后围板6后方含有外部装配配合孔。侧板7通过轴承16与卷筒部件配合，侧板7上含有安装电机底座17的孔位。
61.所述的卷筒部件包括卷筒体8、卷筒侧板9、卷筒轴10和传力板11，处于整个装置的中心位置，卷筒体8中间部位有轴向单层绳槽和为可动承力组件提供初始位置的凹槽，因此最内层系绳3从绳槽走出并走向两侧，并从斜坡走出，顺着斜坡方向完成绕绳，以保证系绳3盘绕状态稳定。卷筒体8与卷筒侧板9通过螺钉固连，卷筒轴10经轴头铣扁通过传力板11、螺钉与卷筒体8固连在一起，为电机驱动控制提供力传导结构。
62.所述的轴承16选用陶瓷轴承16，处于卷筒部件与框架部件的配合处，使用寿命远远高于金属轴承16，且摩擦系数低，不含润滑剂，有利于克服任务执行的高低温等恶劣环境，弹性模量高，其刚性比金属轴承16大15-20％，耐腐蚀和耐磨性能更加优异，提高装置的可靠性，更加有利于运输储存，配合展开任务的有效开展。
63.所述的固定承力组件由承力前面板12和承力拉杆13组成，同处于整个装置的最外层，承力前面板12位于整个装置的最前端，过绳孔处含展开结束后的锚点配合位置，保证出绳方向稳定和展开流畅以及起旋稳定，承力拉杆13位于装置两侧，两侧共四根，在后端提供与外部的装配点。
64.所述的可动承力组件由承力块14和承力销15组成，承力块14和承力销15配合，共同将系绳3释放端固定在可动承力组件内，可动承力组件初始处于卷筒凹槽内，展开结束后随系绳3释放端移动至固定承力组件提供的锚点配合位置，共同形成承力部件，保证装置在后续任务中稳定运行。
65.在一种具体实施方式中，所述框架部件包括：后围板6，所述后围板6与所述母星1的装置舱4的后壁贴合；侧板7，与所述后围板6的侧壁固定连接；所述卷筒部件与所述侧板7转动连接。
66.在一种具体实施方式中，所述框架部件包括两个所述侧板7，一个所述侧板7固定在所述后围板6的一端，另一个所述侧板7固定在所述后围板6的另一端，两个所述侧板7相对设置，所述卷筒部件转动设置在两个所述侧板7之间。
67.在一种具体实施方式中，所述卷筒部件包括：卷筒体8；卷筒侧板9，固定在所述卷筒体8的两端，其外壁与所述侧板7之间存在间隙；卷筒轴10，穿插在所述卷筒体8的内部，且其端部延伸至所述卷筒侧板9的外侧，且与所述侧板7转动连接；传力板11，同轴套设在所述卷筒轴10的外侧，与所述卷筒轴10转动连接，与所述卷筒侧板9固定连接，用于将力传递至所述卷筒侧板9，以使所述卷筒侧板9带动所述卷筒体8以所述卷筒轴10为轴线转动。
68.在一种具体实施方式中，所述传力板11通过轴承16与所述卷筒轴10转动连接。
69.在一种具体实施方式中，所述卷筒部件还包括：电机底座17，固定在所述卷筒侧板9的外侧壁上，其上安装有电机；所述电机驱动连接所述传力板11，可带动所述传力板11在所述卷筒轴10上转动。
70.在一种具体实施方式中，所述框架部件还包括：固定承力组件，位于所述侧板7的端部，用于将所述侧板7锁止在所述后围板6上。
71.在一种具体实施方式中，所述固定承力组件包括：承力前面板12，与所述侧板7接触，位于所述侧板7未安装有所述后围板6的一端；当所述子星2完全释放时，所述可动承力组件卡接在所述承力前面板12上；承力拉杆13，其一端与所述承力前面板12连接，另一端与所述后围板6连接，所述卷筒部件位于所述承力前面板12与所述后围板6之间。
72.在一种具体实施方式中，所述可动承力组件包括：承力块14，在所述卡槽的边缘开设有与所述承力块14外形适配的安装槽，所述承力块14卡接在所述安装槽内；承力销15，穿插在所述承力块14内，所述承力销15卡接在所述安装槽内，且所述承力销15的长度方向与所述卡槽的长度方向垂直，所述承力销15用于限制所述承力块14沿所述卡槽的长度方向移动。
73.在一种具体实施方式中，在所述承力前面板12上开设有贯穿孔；所述系绳3的载荷端穿过所述贯穿孔，并贯穿所述母星1的一个侧壁。
74.本公开提供了一种面向空间旋转系绳系统的大承载系绳展开装置，包括：母星1、子星2、系绳3、系绳展开装置5，所述系绳3的载荷端与所述子星2连接，释放端与连接在所述系绳展开装置5内，所述系绳展开装置5设置在所述母星1内；所述系绳展开装置5包括：框架部件，固定在所述母星1的内壁上；卷筒部件，转动连接在所述框架部件的内部，在所述卷筒部件的侧壁上开设有卡槽，在所述卡槽卡接有可动承力组件，所述系绳3的释放端与所述可动承力组件连接；在所述系绳3的第一分部位于所述卡槽内，所述系绳3的第二分部缠绕在所述卷筒部件的侧壁上，且所述第二分部将所述第一分部压接在所述卡槽内；所述系绳3的载荷端依次贯穿所述框架部件的一个侧壁、所述母星1的一个侧壁，并延伸至所述母星1的外侧，且与所述子星2连接；所述系绳3可相对所述框架部件、所述母星1移动。当所述子星2完全释放时，所述可动承力组件与所述卷筒部件分离，且所述可动承力组件卡接在所述框架部件上。
75.采用上述方案，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
76.1.采用的卷扬结构能够最有效的利用空间，使装置的容绳长度与占据空间体积比例最优，同时能够使系绳3盘绕规律可靠，降低了对系绳3的诸多苛刻要求，基于系绳3的特性大幅度减少了系绳3工况的弯折处数，有利于装置的存储运输，保证展开前的状态稳定。
77.2.采用的卷扬结构及切向出绳方式，能够最大程度的避免系绳3在展开过程的扭转，减弱甚至可以忽略系绳3扭转对展开过程的影响，以保证展开过程平稳进行。
78.3.采用的锚点可动技术，展开结束后将锚点从卷扬轴内移动至出绳口端，掘弃了经典意义上系绳3固定锚点设置在卷筒体8设计思路，大大降低了卷筒轴10及轴承16的强度要求，减少了卷筒部件的尺寸、重量、转动惯量和阻尼力矩，使得装置能够稳定承受旋转过程中的大过载，提高系统可靠性。
79.4.可动承力组件的设计采用承力块14、承力销15结构，避免了系绳3在锚点处与承
力前面板12壁挤压，影响系绳3的稳定和强度失效。
80.5.采用材料耐高低温、高强度，轴承16选择陶瓷轴承16，开放式结构适用于各种环境。
81.实施例2
82.在上述实施例1的基础上，本实施例结合附图1-10对本技术的技术方案做进一步详细描述：
83.本实施例提供了一种面向空间旋转系绳系统的大承载系绳展开装置，其安装在空间系绳系统单端星体上。包括框架部件、卷筒部件、轴承16、电机底座17、固定承力组件和可动承力组件。其中，框架部件包括侧板7和后围板6，卷筒部件包括卷筒体8、卷筒侧板9、卷筒轴10和传力板11，固定承力组件包括承力前面板12和承力拉杆13，可动承力组件包括承力块14和承力销15。
84.在一种具体实施方式中，所述的框架部件包括侧板7和后围板6，侧板7和后围板6之间通过螺钉固连，框架部件通过螺钉和螺栓螺母结构与可动承力组件固连，通过轴承16与卷筒部件配合，在侧板7上含有安装电机支架17的孔位。
85.在一种具体实施方式中，所述的卷筒部件包括卷筒体8、卷筒侧板9、卷筒轴10和传力板11，处于整个装置的中心位置，卷筒体8中间部位有轴向单层过绳凹槽和为可动承力组件提供初始位置的凹槽，以保证系绳3盘绕状态稳定，卷筒体8与卷筒侧板9通过螺钉固连，卷筒轴10通过传力板11、螺钉与卷筒体8固连在一起，为电机驱动控制提供力传导结构。
86.在一种具体实施方式中，所述的轴承16选用陶瓷轴承，处于卷筒部件与框架部件的配合处，有利于克服任务执行的高低温等恶劣环境，提高系统的可靠性，配合展开任务的有效开展。
87.在一种具体实施方式中，所述的固定承力组件由承力前面板12和承力拉杆13组成，同处于整个装置的最外层，承力前面板12位于整个装置的最前端，过绳孔处含展开结束后的锚点配合位置，保证出绳方向稳定和展开流畅以及起旋稳定，承力拉杆13位于装置两侧，两侧共四根，在后端提供与外部的装配点。
88.在一种具体实施方式中，所述的可动承力组件由承力块14和承力销15组成，承力块14和承力销15配合，共同将系绳3释放端固定在可动承力组件内，可动承力组件初始处于卷筒凹槽内，展开结束后随系绳3释放端移动至固定承力组件提供的锚点配合位置，共同形成承力部件，保证系统在后续任务中稳定运行。
89.在一种具体实施方式中，所述的框架部件、卷筒体8、卷筒侧板9、电机支架材料采用铝-6061，卷筒轴10材料采用不锈钢440c，传力板11材料采用不锈钢奥氏体，承力部件材料采用不锈钢0cr17ni4cu4nb。
90.在一种具体实施方式中，如图1所示，母星1、子星2、系绳构成空间系绳系统，母星1的装置舱4内安装有系绳展开装置5；在利用系绳系统执行太空实验前，系绳3盘绕在系绳展开装置5内，随着展开任务的开始，子星2获得初速度，带着系绳3载荷端逐渐远离母星1，展开过程中通过系绳展开装置5的制动，当系绳3完成展开时，同时控制展开速度制动为零。
91.如图2所示，本实施由框架部件、卷筒部件、固定承力组件、可动承力组件、轴承16、电机支架17组成。框架部件沿对应孔位贴合安装在装置舱4后壁。卷筒部件通过轴承16装配在框架部件内，卷筒部件在系绳展开装置5内可以发生相对转动。电机支架17通过螺钉固连
在框架部件一侧。固定承力组件与框架部件通过螺钉固连在一起，固定承力组件后端的装配点与母星1的装置舱4后壁对应孔位螺母安装。
92.如图3所示，本实施例中框架部件由后围板6、侧板7组成。后围板6与侧板7通过螺钉固连。
93.如图4所示，本实施例中卷筒部件由卷筒体8、卷筒侧板9、卷筒轴10、传力板11组成。卷筒体8与卷筒侧板9通过螺钉固连，卷筒轴10通过传力板11孔位与卷筒侧板9螺钉固连。
94.如图5所示，本实施例中固定承力组件由承力前面板12、承力拉杆13组成，可动承力组件由承力块14、承力杆15组成。承力拉杆13穿过承力前面板12的孔位连接在一起，承力块14和承力销15通过卡槽配合连接在一起，并将系绳3释放端固定在可动承力组件内。
95.具体工作过程如下：
96.如图7～10所示，根据可动承力组件的三种状态划分为a、b、c、d四个过程阶段：
97.a、展开任务执行前将系绳3释放端固定在可动承力组件内，将可动承力组件放置卷筒体8的凹槽内，将系绳3规则盘绕在卷筒部件上，释放前卷筒部件处于锁死状态，保证运输存储时的状态稳定。展开任务执行时，卷筒部件开始转动，同时子星2获得较大的初速度，子星2带动系绳3进行展开，同时轴筒部件发生转动，可动承力组件一直处于卷筒体8的凹槽内并随卷筒部件转动；
98.b、展开任务执行末段，卷筒部件的转速不断制动，从而展开速度得到控制，系绳3在卷筒部件上的盘绕部分完全释放，最终带动系绳3末段脱离卷筒体8上的轴向单层绳槽，能够有效避免系绳3展开结束后产生的回弹影响；
99.c、系绳3释放端带动可动承力组件脱离卷筒体8的凹槽，向承力前面板12的锚点配合位置缓慢移动，最终在锚点配合位置形成大承载结构。
100.d、当旋转任务执行前，大承载承力部件已经形成，从而达到了承力部位脱离抗拉强度较低的卷筒部件的效果，形成能够承受大过载的刚性连接装置，实现后续旋转任务的大承载目标。
101.此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
102.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
103.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。