技术特征：
1.一种基于共轴反转驱动的双自由度扑翼运动机构，其特征在于：由共轴反转驱动机构、上下扑动机构、扑翼摇臂轴扭转机构及机构支架组成；所述共轴反转驱动机构由主轴、端面齿轮、一对对称分布的共轴齿轮轴及连接在齿轮轴上的“l”型曲柄组成；主轴与端面齿轮中心孔之间固定连接，一对对称分布的共轴齿轮轴安装在机构支架上，且共轴齿轮轴与端面齿轮啮合；共轴齿轮轴外端与“l”型曲柄一端固定连接，两个共轴齿轮轴旋转方向相反；利用端面齿轮与共轴齿轮轴形成的齿轮组的啮合传动将主轴的旋转转变为“l”型曲柄的定轴转动；所述上下扑动机构由滑块、两根推杆、两组双自由度轴承支架及两根扑翼摇臂轴组成；所述滑块中心具有通孔，用于与主轴配合，且滑块受共轴反转驱动机构驱动，能够沿主轴上下滑动；滑块上具有对称分布的两组限位耳片，且每组限位耳片之间具有销轴；推杆一端与一组限位耳片之间的销轴转动配合，推杆另一端连接轴承支架；轴承支架中的轴承安装在扑翼摇臂轴上，且两组轴承支架在各自对应的扑翼摇臂轴上的安装位置对应相同；所述扑翼摇臂轴扭转机构由顶部支座、调整安装角主动轮以及两侧的旋转万向节组成；顶部支座固定安装在主轴的顶部，且与主轴通过固定轴承配合，顶部支座不随主轴转动；在顶部支座中安装有安装角调整机构，包括安装角调整轴和同轴固定的调整安装角主动轮；安装角调整轴两端通过旋转万向节分别连接一根扑翼摇臂轴；调整安装角主动轮受外力驱动下能够进行小角度旋转，再通过两侧的旋转万向节传递于扑翼摇臂轴，以改变扑翼安装角。2.根据权利要求1所述一种基于共轴反转驱动的双自由度扑翼运动机构，其特征在于：调整安装角主动轮处于主轴中心轴线上。3.根据权利要求1所述一种基于共轴反转驱动的双自由度扑翼运动机构，其特征在于：滑块两侧具有横杆，横杆外端与“l型”曲柄之间通过连杆连接，连杆两端与“l型”曲柄端部以及滑块横杆端部转动配合，连杆做平面运动；根据扑动角度及频率需求选取不同长度连杆。4.根据权利要求1所述一种基于共轴反转驱动的双自由度扑翼运动机构，其特征在于：推杆与扑翼摇臂轴之间采用双自由度轴承支架传递运动，实现了扑翼摇臂轴自身的转动和扑动两个自由度。5.根据权利要求1所述一种基于共轴反转驱动的双自由度扑翼运动机构，其特征在于：主轴与端面齿轮中心孔之间通过平键连接。6.根据权利要求1所述一种基于共轴反转驱动的双自由度扑翼运动机构，其特征在于：当在起落模式下需要改变扑翼安装角以增加升力时，通过驱动调整安装角主动轮转动相应角度，进一步通过两侧的旋转万向节使扑翼在上下扑动或静止状态下均可进行安装角调整，旋转万向节实现了异轴转动的传递；从起落模式向正常巡航模式切换时，调整安装角主动轮反向旋转一定角度，实现机构原始状态的恢复。
技术总结
本发明提出一种基于共轴反转驱动的双自由度扑翼运动机构，由共轴反转驱动机构、上下扑动机构、扑翼摇臂轴扭转机构及机构支架组成；共轴反转驱动机构由主轴、端面齿轮、一对对称分布的共轴齿轮轴及连接在齿轮轴上的“L”型曲柄组成；上下扑动机构由滑块、两根推杆、两组双自由度轴承支架及两根扑翼摇臂轴组成；扑翼摇臂轴扭转机构由顶部支座、调整安装角主动轮以及两侧的旋转万向节组成；通过将共轴反转齿轮及曲柄的定轴转动转化为滑块的直线进给运动，进而通过推杆推动扑翼摇臂轴的扑动，其可实现扑翼的多自由度运动，且重心位于主轴线上，运动结构对称，两翼同频同幅扑动。两翼同频同幅扑动。两翼同频同幅扑动。
技术研发人员：史昊天 周长聪 常琦 宋小康
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2022.11.06
技术公布日：2023/1/5