无人机降落平台及无人机系统的制作方法

1.本技术涉及工业自动化技术领域，尤其涉及无人机降落平台及无人机系统。


背景技术：

2.目前，多旋翼无人机降落过程中存在的气流接触到降落平台后形成紊流，反作用于无人机，形成的地面效应会影响无人机的正常降落。其中，地面效应是指无人机螺旋桨产生的向下高速气流经过与接触之后产生的回流、紊流会使得无人机的姿态发生改变。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供了无人机降落平台及无人机系统，能够有效抑制地面效应对无人机的扰动，提高无人机起飞或降落时的稳定性。
4.第一方面，本技术提供一种无人机降落平台，所述无人机降落平台包括：
5.停机平台，所述停机平台设有至少一个导风孔；及
6.第一导流驱动件，所述第一导流驱动件设置于所述停机平台的下方，所述第一导流驱动件用于从所述导风孔将迎风面的气流引导至所述停机平台的背风面。
7.在上述方案中，通过在停机平台的下方设置第一导流驱动件，使得无人机螺旋桨产生的向下高速气流能够在第一导流驱动件的作用下，将停机平台迎风面的至少部分气流从导风孔引导至停机平台的背风面，从而能够大幅改善地面效应对无人机飞行状态的干扰，提高无人机起飞或降落时的稳定性。
8.结合第一方面，在一种可行的实施方式中，所述无人机降落平台还包括：
9.至少两个第二导流驱动件，所述至少两个第二导流驱动件分别设置于所述停机平台两侧。
10.在上述方案中，设置于停机平台两侧的第二导流驱动件能够将无人机螺旋桨产生的向下高速气流向停机平台的两侧流出，进一步加速干扰气流的排出，进一步改善地面效应对无人机飞行状态的干扰，提高无人机起飞或降落时的稳定性。
11.结合第一方面，在一种可行的实施方式中，所述第二导流驱动件为第二导流风扇，多个第二导流风扇沿所述停机平台相对设置的两个第一侧边依次排列安装于所述停机平台两侧。
12.在上述方案中，可以增加气流的排出量，地面效应对无人机飞行状态的干扰。
13.结合第一方面，在一种可行的实施方式中，所述无人机降落平台还包括：
14.导风件，所述导风件的进风口与所述降落平台密封连接，所述导风件的出风口与所述第一导流驱动件密封连接。
15.在上述方案中，通过导风件将降落平台与第一导流驱动件密封连接，有利于提高第一导流驱动件的安装灵活度。
16.结合第一方面，在一种可行的实施方式中，所述导风件的进风口的截面面积大于所述出风口的截面面积。
17.在上述方案中，导风件的进风口的截面面积大于出风口的截面面积，有利于增大第一导流驱动件的进风量，有利于将降落平台上的干扰气流快速从停机平台的迎风面引导至背风面。
18.结合第一方面，在一种可行的实施方式中，所述无人机降落平台还包括：
19.至少两个顶盖，所述顶盖与所述停机平台迎风面的两侧边缘之间分别形成空腔；
20.所述至少两个第二导流驱动件沿所述停机平台的两侧边缘分别安装于停机平台上且位于对应一个所述空腔内。
21.在上述方案中，第二导流驱动件设置于顶盖与停机平台之间，能够提高整体结构的紧凑性，又不会影响侧向气流的排出。
22.结合第一方面，在一种可行的实施方式中，所述至少两个顶盖可开合设置于所述停机平台上。
23.在上述方案中，顶盖可开合设置于停机平台上，能够通过顶盖保护停机平台及其停机平台上的所安装的电子元件，提高停机平台的使用寿命。
24.结合第一方面，在一种可行的实施方式中，所述停机平台设有多个所述导风孔，多个所述导风孔阵列排布，所述导风孔的孔径为3mm～8mm。
25.在上述方案中，可以加速干扰气流的排出，并且通过控制孔径，既可以保障气流的有效排除，又不会影响无人机降落至停机平台上的稳定性。
26.结合第一方面，在一种可行的实施方式中，所述无人机降落平台还包括：
27.控制器，所述控制器根据风速数据以及无人机的高度数据调节导流驱动件的转速。
28.在上述方案中，控制器根据风速数据以及无人机的高度数据调节第一导流驱动件、第二导流驱动件的转速，在风速较大时，加快导流驱动件的转速，使得无人机吹向停机平台的风能够经导风孔从停机平台的迎风面引导至背风面；在风速较小时，降低导流驱动件的转速，有利于节约成本，提高导流驱动件的使用寿命。
29.结合第一方面，在一种可行的实施方式中，所述无人机降落平台还包括：
30.风速传感器，所述风速传感器用于采集风速数据。
31.在上述方案中，通过风速传感器采集风速数据，可以提高导流驱动件的转速调节精度，保障干扰气流的及时排出。
32.结合第一方面，在一种可行的实施方式中，所述无人机降落平台还包括：
33.至少两个顶盖，所述至少两个顶盖可开合设置于所述停机平台上；
34.所述控制器控制设置于所述停机平台上的至少两个顶盖相背移动，以打开所述停机平台。
35.在上述方案中，通过控制停机平台上的至少两个顶盖相背移动，以打开所述停机平台，无人机能够实现降落或起飞。在使用完毕后，两个顶盖能够相向移动，关闭停机平台，此时，顶盖能够保护停机平台及其停机平台上的所安装的电子元件，提高停机平台的使用寿命。
36.第二方面，本技术提供一种无人机系统，包括无人机和无人机降落平台，所述无人机降落平台为上述第一方面所述的无人机降落平台。
37.本技术提供的无人机降落平台，在停机平台底部设置第一导流驱动件，从而使得
无人机螺旋桨产生的向下高速气流能够在第一导流驱动件的作用下，将停机平台迎风面的至少部分气流从导风孔引导至停机平台的背风面，从而能够大幅改善地面效应对无人机飞行状态的干扰，提高无人机起飞或降落时的稳定性。
38.本技术提供的无人机降落控制方法，通过获取无人机的风速数据以及无人机的高度数据调节第一导流驱动件的转速，将停机平台迎风面的至少部分气流从导风孔快速引导至停机平台的背风面，有利于大幅改善地面效应对无人机飞行状态的干扰，提高无人机起飞或降落时的稳定性。
39.本技术实施例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例而了解。本技术实施例的目的和其他优点在说明书以及附图所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
41.图1为本技术实施例提供的无人机降落平台的结构示意图；
42.图2为本技术实施例提供的无人机降落平台的另一角度的结构示意图；
43.图3为本技术实施例提供的无人机降落平台的分解结构示意图；
44.图4a以及图4b分别为本技术实施例提供的无人机降落平台中的顶盖结构示意图；
45.图5a为本技术实施例提供的无人机降落平台未安装导流驱动件状态下的气流流向示意图；
46.图5b为本技术实施例提供的无人机降落平台安装导流驱动件状态下的气流流向示意图；
47.图6为本技术实施例提供的无人机降落平台的剖面示意图；
48.图7为本技术实施例提供的无人机降落控制方法的流程示意图；
49.图8为本技术实施例提供的无人机系统的框架示意图。
50.附图标记：
51.100-无人机降落平台；100a-控制器；
52.10-停机平台；11-导风孔；12-空腔；101-第一侧边；102-第二侧边；
53.20-顶盖；21-空腔；
54.30-第一导流驱动件；31-安装支架；
55.40-导风件；41-密封件；
56.50-第二导流驱动件；
57.60-风速传感器；
58.200-无人机；
59.300-云端服务器。
60.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
具体实施方式
61.为了更好的理解本技术的技术方案，下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。
62.应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
63.在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。
64.本技术提供了一种无人机降落平台，通过无人机降落平台可用于对无人机进行多种类型的操作。例如，对无人机承载的货物进行取放、对无人机的电池或零部件进行更换、与无人机进行数据交互等。在本技术的一些实施例中，无人机降落平台主要用于对无人机承载的货物进行取放。
65.图1为本技术实施例提供的无人机降落平台的结构示意图，图2为本技术实施例提供的无人机降落平台的另一角度的结构示意图，如图1及图2所示，无人机降落平台100包括：停机平台10，所述停机平台10设有至少一个导风孔11；及
66.第一导流驱动件30，所述第一导流驱动件30设置于所述停机平台10的下方，所述第一导流驱动件30用于将无人机的气流引导至所述停机平台10的背风面。
67.在上述方案中，在停机平台底部设置第一导流驱动件，从而使得无人机螺旋桨产生的向下高速气流能够在第一导流驱动件的作用下，至少部分气流从导风孔经导流驱动件引导至停机平台的背风面，从而能够大幅改善地面效应对无人机飞行状态的干扰，提高无人机起飞或降落时的稳定性。
68.在本实施例中，将停机平台用于停靠无人机的表面定义为迎风面，将停机平台背离无人机的底面定义为背风面。
69.如图3所示，停机平台10可以是一个具有平整平面的框架结构。为了方便无人机识别，停机平台10上还可以设有停机标识，所述停机标识设于所述停机平台的中心位置。例如可以是“1”，表示1号停机平台，还可以是a或h等字母标识。停机标识可以内嵌于停机平台10上，也可以设于停机平台10表面。其中，在无人机需要降落时，通过无人机的拍摄装置锁定该停机标识，从而可以确定降落位置，进而可以准确地降落于停机平台10上。
70.停机平台10设有至少一个导风孔11，导风孔11可以是圆孔、方孔、环形孔、棱形孔、蜂窝孔等等，在此不做限定。在一些实施方式中，停机平台10设有多个所述导风孔11，多个所述导风孔11阵列排布，示例性地，也可以按照矩形阵列排布，还可以按照圆形阵列排布。阵列排布的导风孔11有利于高速气流均匀流出，避免无人机周边局部涡流产生，影响无人机的稳定性。在本实施例中，导风孔11为矩形阵列排布的多个圆孔，其孔径为3mm～8mm，具体可以是3mm、4mm、5mm、6mm、7mm、7.9mm或8mm等。通过大量试验发现，将孔径控制在上述范围内，既可以保障气流的有效排除，又不会影响无人机降落至停机平台10上的稳定性。
71.为了提高无人机降落平台的耐用性，停机平台10可以是金属板，例如可以是不锈钢板。在其他实施例中，停机平台10还可以是木板、塑胶板、亚克力板等等，在此不做限定。
72.所述无人机降落平台100还包括至少两个顶盖20，至少两个顶盖20可开合设置于
所述停机平台10上。在无人机未降落时，两个顶盖20呈关闭状态，停机平台10无法供无人机降落。在无人机拟降落时，两个顶盖20相背移动至打开状态，停机平台10可以供无人机降落。
73.在一些实施方式中，停机平台10包括相对设置的两个第一侧边101以及相对设置的两个第二侧边102；两个顶盖20沿第一侧边101安装在停机平台10的两侧。两个第二侧边102可以安装有滑轨(图未示)，两个顶盖20的底部设有与滑轨相配合的滑块，从而使得顶盖20能够沿第二侧边102相向移动或相背移动。
74.为了实现自动化控制，顶盖20上还可以设有驱动装置(图未示)，驱动装置与滑块连接，以驱动滑块沿滑轨移动，实现顶盖20的打开或闭合。在其他实施方式中，驱动装置可以为旋转电机平移驱动模组、皮带平移模组、气缸平移驱动模组或直线电机平移驱动模组等等，只要使得顶盖20可开合设置于停机平台10上方即可。
75.在另一些实施方式中，如图4a及图4b所示，顶盖20还可以有四个，四个顶盖20可开合设置于停机平台10上。四个顶盖20可以沿交叉设置的滑轨移动，以实现顶盖20的开合。
76.为了降低无人机螺旋桨产生的向下高速气流产生的地面效应对无人机的影响，第一导流驱动件30设置于所述停机平台10底部，从而能够通过第一导流驱动件30将高速气流快速排出。
77.如图5a所示，当停机平台10底部未设置第一导流驱动件30时，高速气流接触到停机平台10后形成紊流，反作用于飞机，地面效应影响飞机降落。如图5b所示，当停机平台10底部设置第一导流驱动件30时，在第一导流驱动件30作用下，气流可以从停机平台10的导风孔11处流出，可以稳定气流形态，使得地面效应降低，达到削弱了扰动气流。
78.为了保障气流的稳定输出，所述无人机降落平台还包括：导风件40，导风件40的进风口与降落平台10密封连接，导风件40的出风口与第一导流驱动件30密封连接。具体地，导风件40可以为气流管道，气流从停机平台10的导风孔11流出后可以经导风件40以及第一导流驱动件30的作用下引流至停机平台的背风面。
79.在一些具体的实施方式中，第一导流驱动件30为第一导流风扇。第一导流风扇的进风口靠近停机平台10，第一导流风扇的出风口远离停机平台10，即第一导流风扇将停机平台10迎风面的气流经导风孔11吸出并引导至停机平台10的背风面。为了方便第一导流风扇的安装，所述无人机降落平台还包括安装支架31，第一导流驱动件30安装于安装支架31内。具体地，安装支架31为矩形框架结构，其材质可以是金属或塑料。第一导流驱动件30安装于矩形框架结构内，组成风扇模组，再将风扇模组的一端与导风件40的出风口连接。在其他实施方式中，第一导流驱动件30也可以是其他能够产生负压的模组，例如可以是抽真空设备，在此不做限定。
80.导风件40呈斗型结构，导风件的进风口的截面面积大于所述出风口的截面面积，斗型结构的导风件40有利于增大第一导流驱动件30的进风量，有利于将降落平台上的干扰气流快速引导至背风面。导风件40的材质可以是塑胶、橡胶、金属等等。停机平台10的背风面与导风件40的进风口密封连接，导风件40的出风口与第一导流驱动件30的进风口密封连接，形成第一导流驱动件30-导风件40-停机平台10导流连通的风场。
81.为了提高密封性，导风件40的两端还可以分别设有密封件41，密封件41连接导风件40与停机平台10、导风件40与第一导流驱动件30。
82.在一些实施方式中，密封件41的材质可以是橡胶、硅胶等，密封件41的设置不仅可以提高密封度，还可以为停机平台10提供缓冲力，在无人机携带的货物降落在停机平台10上时，密封件41能够提供一定的缓冲作用力，避免过重的货物压损停机平台10。在具体实现方式中，导风件40的两端设有卡槽，密封件41可以卡设于卡槽内，提高连接稳定性。相适应地，安装支架31的一端也设有卡合部，卡合部卡设于密封件41内。
83.所述无人机降落平台还包括控制器(图未示)，控制器可以控制第一导流驱动件30的开启或关闭，以及第一导流驱动件30的转速等等。控制器可以与第一导流驱动件30集成设置，也可以分体设置。控制器具体可以是降落平台上位机。
84.如图2及图3所示，停机平台10的迎风面的两侧边缘与顶盖20之间形成空腔12。具体地，停机平台10的两侧边缘可以是两个相对设置的第一侧边101，停机平台10与顶盖20之间存在高度差，即两者之间形成空腔，气流可以通过空腔流出。
85.所述无人机降落平台还包括至少两个第二导流驱动件50，所述至少两个第二导流驱动件50分别设置于所述停机平台10两侧。第二导流驱动件50可以安装于顶盖20底部的一端，第二导流驱动件50的出风口朝向远离停机平台10的一侧。
86.在一些具体的实施方式中，第二导流驱动件50为第二导流风扇，多个第二导流风扇沿停机平台10相对设置的两个第一侧边101依次排列安装于停机平台两侧。更具体地，第二导流风扇沿所述停机平台的两个第一侧边101分别安装于停机平台上且位于对应一个所述空腔21内。两侧的第二导流风扇能够将无人机螺旋桨产生的向下高速气流向停机平台的两侧流出，进一步加速干扰气流的排出，进一步改善地面效应对无人机飞行状态的干扰，提高无人机起飞或降落时的稳定性。
87.在其他实施方式中，第二导流驱动件50也可以是其他能够产生负压的模组，例如可以是抽真空设备，在此不做限定。
88.第二导流驱动件50与控制器连接，控制器可以控制第二导流驱动件50的开启或关闭，以及第二导流驱动件50的转速等等。控制器可以与第二导流驱动件50集成设置，也可以分体设置。
89.在本实施例中，所述控制器根据风速数据以及无人机的高度数据调节第一导流驱动件30和/或第二导流驱动件50的转速。即，第一导流驱动件30、第二导流驱动件50的转速与风速数据、高度数据呈线性拟合关系，即风速大时，导流驱动件转速大，反之，风速小时，导流驱动件转速小。
90.为了提高无人机降落过程的稳定性，避免地效干扰，如图1及图6所示，所述无人机降落平台还包括风速传感器60，所述风速传感器60用于采集风速数据。在具体实施例中，风速传感器60可以安装于所述顶盖20和/或所述停机平台10上。可以理解地，通过风速传感器采集的风速数据来控制导流驱动件的转速，可以及时将无人机螺旋桨产生的高速气流从迎风面引导至背风面，避免其产生紊流影响无人机停靠。
91.在一些具体实施方式中，所述风速传感器60为三轴风速计。风速传感器60为多个，多个风速传感器60设于停机平台10的边缘上。控制器通过获取多个风速传感器60的风速数据，风速数据包括实时风速值及风速变化率。具体地，每个风速传感器60可以采集风速值，并计算平均风速值，将平均风量值作为实时风速值。实际应用时，在风速较大时，加快导流驱动件的转速，将停机平台迎风面的气流经所述导风孔引导至所述停机平台的背风面；在
风速较小时，降低导流驱动件的转速，有利于节约成本，提高导流驱动件的使用寿命。在一些实施方式中，如图1所示，当停机平台10为矩形停机平台时，多个风速传感器60设置于矩形停机平台的四个角上；当停机平台10为圆形停机平台时，多个风速传感器60环形阵列排布设置于圆形停机平台的外缘环上。在其他实施方式中，风速传感器60也可以设置于顶盖20上，在此不做限定。
92.本技术还提供一种无人机降落控制方法，所述控制方法应用于上述无人机降落平台中，如图7所示，所述控制方法包括：
93.s10，获取停机平台的风速数据和无人机的高度数据；
94.s20，根据所述风速数据以及所述无人机的高度数据调节第一导流驱动件的转速。
95.本技术提供的无人机降落控制方法，通过获取无人机的风速数据以及无人机的高度数据调节第一导流驱动件的转速，将停机平台迎风面的气流经所述导风孔快速引导至所述停机平台的背风面，有利于大幅改善地面效应对无人机飞行状态的干扰，提高无人机起飞或降落时的稳定性。
96.图8为本技术实施例提供的无人机系统的应用场景示意图，无人机系统包括无人机200、无人机降落平台100及云端服务器300，所述无人机降落平台100为上述的无人机降落平台。
97.以下结合图8具体介绍本方案：
98.在步骤s10之前，所述方法还包括：
99.控制设置于停机平台10上的至少两个顶盖20相背移动，以打开所述停机平台。
100.具体地，当无人机需要降落时，控制器100a接收到启动指令，控制顶盖20相背移动，使得停机平台10呈打开状态。同时，控制器100a控制第一导流驱动件30转动，第一导流驱动件30转动使得将停机平台迎风面的气流经所述导风孔11快速引导至所述停机平台的背风面。在无人机未降落时，两个顶盖10呈关闭状态，停机平台10无法供无人机降落。在无人机拟降落时，两个顶盖10相背移动至打开状态，停机平台10可以供无人机降落。
101.在一些实施方式中，启动指令可以是云端服务器300发送给无人机降落平台100的控制器100a的指令。在其他实施方式中，启动停机平台指令也可以是控制器100a基于云端服务器反馈的无人机的高度数据自动触发的启动指令；或者，也可以是根据无人机降落平台100配置的传感器(例如距离传感器等)采集的距离数据自动触发的启动指令，在此不做限定。
102.s10，获取停机平台的风速数据和无人机的高度数据。
103.具体地，停机平台的风速数据包括实时风速值及风速变化率，所述获取停机平台的风速数据具体包括：按照预设的第一采集频率通过风速传感器获取无人机吹向停机平台的实时风速值；根据所述实时风速值以及所述第一采集频率得到风速变化率。
104.当无人机进入降落阶段，无人机降落平台通过风速传感器获取无人机吹向停机平台10的实时风速值，控制器100a控制风速传感器60按照预设的第一采集频率采集风速值，并计算平均风速值，将平均风量值作为实时风速值。第一采集频率可以是2s/次，即间隔2秒测试一次风速。根据相邻两次采集的实时风速值以及间隔时间可以计算风速变化率。可以理解地，风速变化率可以是表征风速变化加速度的量。
105.具体地，无人机的高度数据包括实时高度值及高度变化率，所述获取无人机的高
度数据具体包括：按照预设的第二采集频率获取无人机的实时高度值；根据所述实时高度值以及所述第二采集频率得到高度变化率。
106.当无人机进入降落阶段，无人机会按照预设的频率下发实时高度值给控制器(降落平台上位机)，控制器100a接收实时高度值，并根据相邻两个反馈的实时高度值以及间隔时间可以计算高度变化率。
107.在一种实施方式中，无人机的高度数据，可以通过控制器与无人机之间的通信连接，从无人机直接获取无人机的高度数据。
108.在其他实施方式中，无人机的高度数据，还可以通过与无人机通信连接的云端服务器获取无人机的高度数据。
109.s20，根据所述风速数据以及所述无人机的高度数据调节第一导流驱动件的转速。
110.在具体实施方式中，随着无人机高度的下降，风速增大，第一导流驱动件30的转速也随之增大，从而可以更好的控制气流流速，避免影响飞机正常飞行所需的流场，同时也可以获取无人机的实时转速。
111.进一步地，所述无人机降落平台还包括分别设置于所述停机平台两侧的至少两个第二导流驱动件50，步骤s20还包括：根据所述风速数据以及所述无人机的高度数据调节第二导流驱动件的转速。
112.可以理解地，设置于停机平台两侧的第二导流驱动件能够将无人机螺旋桨产生的向下高速气流向停机平台的两侧流出，进一步加速干扰气流的排出，并且通过控制第二导流驱动件的转速，实现第二导流驱动件的自适应调节，有利于大幅改善地面效应对无人机飞行状态的干扰，提高无人机起飞或降落时的稳定性。在本实施例中，第一导流驱动件、第二导流驱动件的转速与风速数据、高度数据呈线性拟合关系，即风速大时，导流驱动件转速大，反之，风速小时，导流驱动件转速小。
113.本技术提供的无人机降落控制方法，通过获取无人机的风速数据以及无人机的高度数据调节第一导流驱动件的转速，将停机平台迎风面的至少部分气流从导风孔快速引导至停机平台的背风面，有利于大幅改善地面效应对无人机飞行状态的干扰，提高无人机起飞或降落时的稳定性。
114.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本技术的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
115.类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个申请方面中的一个或多个，在上面对本技术的示例性实施例的描述中，本技术的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本技术要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，申请方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本技术的单独实施例。
116.应该注意的是上述实施例对本技术进行说明而不是对本技术进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未
列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本技术可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
117.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
118.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术保护的范围之内。