一种无人机自动倾斜盘控制结构的制作方法

1.本实用新型涉及直升机零部件技术领域，具体为一种无人机自动倾斜盘控制结构。


背景技术：

2.无人直升机作为一种旋翼飞行器，具有机动灵活、起降方便、易于操控、可适应不同飞行条件的特点，无人直升机在实现转向时通常是通过改变主旋翼轴与减速器输出端连接端的倾斜角实现转向。
3.目前，由于主旋翼轴与减速器输出端之间通过球笼进行连接，使得主旋翼轴与减速器输出端之间存在一定的自由度发生倾斜，现有的无人直升机通过舵机牵引拉杆的方式对主旋翼轴倾斜进行控制，拉杆通常由销轴连接的多段式链杆实现，其在实现牵引时常出现反应上的延迟，降低直升机的操控性能。鉴于此，我们提出一种无人机自动倾斜盘控制结构。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种无人机自动倾斜盘控制结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种无人机自动倾斜盘控制结构，包括：主旋翼半轴、减速器和控制组件；所述主旋翼半轴的底端通过内球笼连接在所述减速器输出轴上的外球笼上；所述控制组件包括：上固定环、下固定环、第一液压舵机和第二液压舵机；其中，所述上固定环通过设置的第一轴承连接在所述主旋翼半轴上，所述下固定环通过设置的第二轴承连接在所述内球笼上，且所述上固定环的右侧与所述下固定环的右侧之间通过铰件活动连接；所述第一液压舵机的底部安装在所述减速器输出轴的左侧，且所述第一液压舵机的输出端活动连接在所述上固定环上；所述第二液压舵机设置有两组，对称安装在所述减速器输出轴的前后两侧，且所述第二液压舵机的输出端转动活动在所述上固定环上。
7.优选的，所述铰件包括：上链杆和下链杆，且所述上链杆上端活动连接在所述上固定环一侧的上球形转动接头上，所述上链杆的下端通过销轴转动连接所述下链杆的上端，所述下链杆的下端转动连接在所述下固定环一侧的下球形转动接头上。
8.优选的，所述下固定环的上还设置有三组球形转动座，且所述第一液压舵机的输出端，以及所述第二液压舵机的输出端均与对应位置的所述球形转动座转动连接在所述上固定环上。
9.优选的，所述第一液压舵机、第二液压舵机的底端均通过设置的转动座安装在所述减速器上
10.优选的，所述内球笼和外球笼外均套接有防尘橡胶圈。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该无人机自动倾斜盘控制结构，通过
设置的第一液压舵机和第二液压舵机控制主旋翼半轴与减速器连接端的倾斜角实现控制直升机主旋翼半轴的前后倾以及左右倾，降低主旋翼半轴倾斜的延迟，便于提高无人直升机的飞行性能。
附图说明
12.图1为本实用新型的整体结构主视图；
13.图2为本实用新型中内球笼和外球笼连接结构剖视图；
14.图3为本实用新型中上固定环与下固定环的结构剖视图。
15.图中：
16.1、主旋翼半轴；11、内球笼；
17.2、减速器；21、外球笼；22、转动座；
18.3、控制组件；31、上固定环；311、第一轴承；312、上球形转动接头；32、下固定环；321、第二轴承；322、下球形转动接头；323、球形转动座；33、第一液压舵机；34、第二液压舵机；35、铰件；351、上链杆；352、下链杆；353、销轴；
19.4、防尘橡胶圈。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
ꢀ“
右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
22.在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。此外，术语“第一”、
ꢀ“
第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
23.请参阅图1-图3所示，本实用新型提供的一种技术方案：
24.一种无人机自动倾斜盘控制结构，包括：主旋翼半轴1、减速器2和控制组件3；主旋翼半轴1的底端通过内球笼11连接在减速器2输出轴上的外球笼21上；控制组件3包括：上固定环31、下固定环32、第一液压舵机33和第二液压舵机34；其中，上固定环31通过设置的第一轴承311连接在主旋翼半轴1上，下固定环32通过设置的第二轴承321连接在内球笼11上，且上固定环31的右侧与下固定环32的右侧之间通过铰件35活动连接；第一液压舵机33的底部安装在减速器2输出轴的左侧，且第一液压舵机33的输出端活动连接在上固定环31上；第二液压舵机34设置有两组，对称安装在减速器2输出轴的前后两侧，且第二液压舵机34的输
出端转动活动在上固定环31上。因此，通过设置的第一液压舵机33和第二液压舵机34控制主旋翼半轴1与减速器2连接端的倾斜角，具体的，当直升机的主旋翼需要前后倾斜时，第一液压舵机33控制其输出端伸缩，此时，由于其输出端抵持在下固定环32上，使其牵引主旋翼半轴1底端的内球笼11在减速器2输出轴的外球笼21内产生偏转，进而使主旋翼半轴1相对于减速器2输出轴产生倾斜，进而使无人直升机的主旋翼发生前后倾斜，同样的，两组第二液压舵机34输出端伸缩改变倾斜角时，若控制直升机主旋翼半轴1向左倾斜，则位于减速器2前侧的第二液压舵机34输出端收缩，位于减速器2后侧的第二液压舵机34输出端伸长，同理若控制直升机主旋翼半轴1向右倾斜，则位于减速器2前侧的第二液压舵机34输出端伸长，位于减速器2后侧的第二液压舵机34输出端收缩，同时，由于上固定环31、下固定环32通过第一轴承311、第二轴承321分别连接在主旋翼半轴1和内球笼11上，无人直升机发动机的动力经减速器2的输出轴输出扭矩时，依然能够牵引主旋翼半轴1转动，因此，该结构通过设置的三组液压舵机34实现控制直升机主旋翼半轴1的前后倾以及左右倾，降低主旋翼半轴1倾斜的延迟，便于提高无人直升机的飞行性能。
25.值得说明的是，铰件35包括：上链杆351和下链杆352，且上链杆351上端活动连接在上固定环31一侧的上球形转动接头312上，上链杆351的下端通过销轴353转动连接下链杆352的上端，下链杆352的下端转动连接在下固定环32一侧的下球形转动接头322上。通过设置的铰件35在主旋翼半轴1发生倾斜角的改变时，能够保证上固定环31与下固定环32之间的连接强度，使液压舵机作业时能够保证上固定环31、下固定环32之间的联动性，同时上固定环31能为下固定环32提高支撑，提高传动时的稳定性。
26.进一步的，下固定环32的上还设置有三组球形转动座323，且第一液压舵机33的输出端，以及第二液压舵机34的输出端均与对应位置的球形转动座323转动连接在上固定环31上。通过设置的球形转动座323可以让第一液压舵机33作业时，第二液压舵机34的输出端不会妨碍主旋翼半轴1发生倾斜，同样的，第二液压舵机34作业时，第一液压舵机33不会妨碍主旋翼半轴1发生倾斜，使其能够在倾斜角度内自由活动。
27.具体的，第一液压舵机33、第二液压舵机34的底端均通过设置的转动座22安装在减速器2上，通过设的转动座22可以进一步提高液压舵机作业时，相互间的自由活动量，确保液压舵机能够正常稳定地提供主旋翼半轴1发生倾斜所需的角度空间。
28.此外，内球笼11和外球笼21外均套接有防尘橡胶圈4，通过设置的防尘橡胶圈4可以避免环境中的灰尘杂质进入球笼内发生堵塞，延长球笼的使用寿命。
29.本实施例的无人机自动倾斜盘控制结构在使用时，通过设置的第一液压舵机33和第二液压舵机34控制主旋翼半轴1与减速器2连接端的倾斜角，具体的，当直升机的主旋翼需要前后倾斜时，第一液压舵机33控制其输出端伸缩，此时，由于其输出端抵持在下固定环32上，使其牵引主旋翼半轴1底端的内球笼11在减速器2输出轴的外球笼21内产生偏转，进而使主旋翼半轴1相对于减速器2输出轴产生倾斜，进而使无人直升机的主旋翼发生前后倾斜，同样的，两组第二液压舵机34输出端伸缩改变倾斜角时，若控制直升机主旋翼半轴1向左倾斜，则位于减速器2前侧的第二液压舵机34输出端收缩，位于减速器2后侧的第二液压舵机34输出端伸长，同理若控制直升机主旋翼半轴1向右倾斜，则位于减速器2前侧的第二液压舵机34输出端伸长，位于减速器2后侧的第二液压舵机34输出端收缩，同时，由于上固定环31、下固定环32通过第一轴承311、第二轴承321分别连接在主旋翼半轴1和内球笼11
上，无人直升机发动机的动力经减速器2的输出轴输出扭矩时，依然能够牵引主旋翼半轴1转动，因此，该结构通过设置的三组液压舵机34实现控制直升机主旋翼半轴1的前后倾以及左右倾，降低主旋翼半轴1倾斜的延迟，便于提高无人直升机的飞行性能。
30.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。