统900可以结合本文揭示的系统、设备或者方法的任何合适的实施方式使用。所述系统900可以包括一个感测模组902、处理单元904、非易失性计算机可读介质906、控制模组908、以及通信模组910。
[0121]所述感测模组902可以采用不同类型的传感器，以通过不同的方式搜集与所述可移动物体相关的信息。不同类型的传感器可以感测不同类型信号或者不同来源的信号。例如，所述传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、近程传感器(例如，激光雷达)、或者视觉/图像传感器(例如，照相机)。所述感测模组902可以与一个具有多个处理器的处理单元904功能性地相连。一些情形下，所述感测模组902可以功能性地连接于一个传输模组912 (例如，W1-Fi图像传输模组)，所述传输模组912直接将感测数据传输至合适的外部设备或者系统。举例而言，所述传输模组912可以传输所述感测模组902的照相机捕捉的图像至远程终端。
[0122]所述处理单元904可以包括一个或者多个处理器，例如一个可编程处理器(例如，中央处理器(Central Processing Unit:CPU)。所述处理单元904可以功能性地与一个非易失性计算机可读介质906相连。所述非易失性计算机可读介质906可以存储能够被所述处理单元904执行以完成一个或者多个步骤的逻辑、代码、及/或程序指令。所述非易失性计算机可读介质可以包括一个或者多个存储单元(例如，可移动介质或者外部存储器，例如，SD卡或者随机存取存储器(Random Access Memory:RAM))。某些实施方式中，来自所述感测模组902的数据可以直接传送以及存储于所述非易失性计算机可读介质906的所述存储单元内。所述非易失性计算机可读介质906的所述存储单元可以存储逻辑、代码、及/或程序指令，所述逻辑、代码、及/或程序指令能够被所述处理单元904执行以完成本文所描述方法的任意合适实施方式。例如，所述处理单元904可以用于执行能够使所述处理单元904的一个或者多个处理器分析所述感测模组产生的感测数据的指令。所述存储单元可以存储来自所述感测模组的将被所述处理单元904处理的感测数据。某些实施方式中，所述非易失性计算机可读介质906的所述存储单元可以存储所述处理单元904产生的处理结果O
[0123]某些实施方式中，所述处理单元904可以功能性地连接于一个控制模组908，所述控制模组908用于控制所述可移动物体的状态。举例而言，所述控制模组908可以用于控制所述可移动物体的推进机构，以调整所述可移动物体关于六个自由度的空间位置、速度、及/或加速度。可选地或者可组合地，所述控制模组908可以控制所述载体、所述负载、或者所述感测模组的一个或者多个状态。
[0124]所述处理单元904可以功能性地连接至一个通信模组910，所述通信模组910用于传送及/或接收来自一个或者多个外部设备(例如，终端、显示设备、或者其他远端控制器)的数据。任意合适的通信方式均可使用，例如有线通信或者无线通信。举例而言，所述通信模组 910 可以米用局域网(Local Area Network:LAN)、广域网(Wide Area Network:WAN)、红外线、无线广播、WiF1、P2P(Point-to-Point)网络、无线电通讯网络、云通信等。可选地，可以使用中继站，例如发射塔、人造卫星或者移动基站。无线通信可以为近程通信或者非近程通信。某些实施方式中，所述无线通信可以需要或者不需要在视距内。所述通信模组910可以传输及/或接收来自所述感测模组902的一个或者多个感测数据、所述处理单元904产生的处理结果、预定的控制数据、来自终端或者远端控制器的用户命令等。
[0125]所述系统900的部件可以以任何合适的构造设置。例如，所述系统900的一个或者多个部件可以设置在所述可移动物体、所述载体、所述终端、所述负载、所述感测系统、或者与以上一个或者多个相通信的外部设备上。另外，虽然图15示出一个单独的处理单元902以及一个单独的非易失性计算机可读介质906，本领域技术人员应当认识到，这并非对本发明的限制，所述系统900可以包括多个处理单元及/或非易失性计算机可读介质。某些实施方式中，一个或者多个所述处理单元及/或非易失性计算机可读介质可以被设置于不同的位置，例如设置于所述可移动物体、所述载体、所述负载、所述终端、所述感测模组、与以上一个或者多个相通信的外部设备上、或者以上的合适组合，如此，所述系统执行的所述处理及/或存储功能可以发生在前述位置中一个或者多个处。
[0126]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非因此限制本发明的专利范围，本领域的普通技术人员在不脱离本发明精神的情况下，可以做出变化、改变、等效结构或等效流程变换。这些变换均同理包括在本发明的专利保护范围内，本发明的范围仅局限于后附的权利要求书。
【主权项】
1.一种旋翼组件，用于自推进式的可移动物体，所述旋翼组件包括: 一个轮毂，包括一个第一紧固特征； 一个驱动轴，包括一个第二紧固特征，所述驱动轴通过所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接直接与所述轮毂相连，其中所述驱动轴用于使所述轮毂旋转，所述第一紧固特征以及所述第二紧固特征的适配连接通过所述旋转而紧固；以及 多个与所述轮毂相连的旋翼叶片，用于旋转以产生推进力。
2.—种旋翼组件，用于自推进式的可移动物体，所述旋翼组件包括: 一个轮毂； 一个与所述轮毂相连的转接件，所述转接件包括一个第一紧固特征； 一个驱动轴，包括一个第二紧固特征，所述驱动轴通过所述转接件并由所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接与所述轮毂相连，其中所述驱动轴用于使所述轮毂旋转，所述第一紧固特征以及所述第二紧固特征的适配连接通过所述旋转而紧固；以及 多个与所述轮毂相连的旋翼叶片，用于旋转以产生推进力。
3.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于:所述自推进式的可移动物体为无人飞行器。
4.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于:所述第一紧固特征以及所述第二紧固特征包括适配螺纹。
5.如权利要求4所述的旋翼组件，其特征在于:所述螺纹为右旋螺纹且所述轮毂逆时针旋转。
6.如权利要求4所述的旋翼组件，其特征在于:所述螺纹为左旋螺纹且所述轮毂顺时针旋转。
7.如权利要求4所述的旋翼组件，其特征在于:所述第一紧固特征包括外螺纹且所述第二紧固特征包括内螺纹。
8.如权利要求4所述的旋翼组件，其特征在于:所述第一紧固特征包括内螺纹且所述第二紧固特征包括外螺纹。
9.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于:所述第一紧固特征以及所述第二紧固特征包括适配锁合特征，用于将所述轮毂相对于所述驱动轴锁合于特定位置及/或方向。
10.如权利要求9所述的旋翼组件，其特征在于:所述第一紧固特征包括一个位于所述轮毂内的孔，所述第二紧固特征包括一个能够插入所述孔的所述驱动轴的凸起。
11.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于:所述多个旋翼叶片与所述轮毂一体成型。
12.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于:所述旋翼叶片可拆卸地与所述轮毂相连。
13.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于:所述驱动单元包括一个马达，所述马达旋转以驱动所述驱动轴。
14.如权利要求1所述的旋翼组件，其特征在于:所述第一紧固特征与所述轮毂一体成型。
15.如权利要求1所述的旋翼组件，其特征在于:所述第一紧固特征位于所述轮毂的一个空腔内。
16.如权利要求1所述的旋翼组件，其特征在于:所述第一紧固特征设置于所述轮毂一个凸起上。
17.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于:所述转接件采用的材料的耐用性比所述轮毂采用的材料的耐用性强。
18.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于:所述第一紧固特征与所述转接件一体成型。
19.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于:所述转接件连接与所述轮毂的一个空腔相连。
20.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于:所述转接件与所述轮毂的一个凸起相连。
21.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于:所述转接件与所述轮毂固定相连。
22.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于:所述转接件与所述轮毂可拆卸地相连。
23.一种自推进式的可移动物体，包括: 一个主体； 一个如权利要求1或2所述的旋翼组件，所述旋翼组件与所述主体相连；以及 一个与所述驱动相连的驱动单元，用于驱动所述驱动轴旋转以产生所述轮毂的旋转。
24.一种推进自推进式的可移动物体的方法，包括: 提供一个如权利要求23所述自推进式的可移动物体； 通过所述驱动单元驱动所述驱动轴旋转，以使所述轮毂产生旋转；以及 通过所述多个旋翼叶片产生的推进力使所述自推进式的可移动物体产生运动。
25.一种自推进式的可移动物体，包括: 一个主体，包括一个支撑件； 至少一个与所述支撑件相连的推进单元，用于在旋转时获得推进力； 一个与所述主体相连的致动器，所述致动器用于使所述至少一个推进单元旋转，其中，所述至少一个推进单元的旋转使所述至少一个推进单元更紧固地与所述支撑件相连。
26.如权利要求25所述的自推进式的可移动物体，其特征在于:所述推进移动物体为无人飞行器。
27.如权利要求25所述的自推进式的可移动物体，其特征在于:所述支撑件为一个可操作地与所述致动器相连的驱动轴。
28.如权利要求25所述的自推进式的可移动物体，其特征在于:所述至少一个推进单元包括一个具有多个旋翼叶片的旋翼。
29.如权利要求28所述的自推进式的可移动物体，其特征在于:所述旋翼为垂直导向旋翼。
30.如权利要求28所述的自推进式的可移动物体，其特征在于:所述旋翼为水平导向旋翼。
31.如权利要求25所述的自推进式的可移动物体，其特征在于:所述至少一个推进单元通过一个适配螺纹与所述支撑件连接。
32.如权利要求31所述的自推进式的可移动物体，其特征在于:所述螺纹为右旋螺纹且所述至少一个推进单元逆时针旋转。
33.如权利要求31所述的自推进式的可移动物体，其特征在于:所述螺纹为左旋螺纹且所述至少一个推进单元顺时针旋转。
34.如权利要求25所述的自推进式的可移动物体，其特征在于:所述螺纹为右旋螺纹且所述至少一个推进单元逆时针旋转。
35.如权利要求25所述的自推进式的可移动物体，其特征在于:所述致动器包括一个马达，所述马达旋转以驱动所述至少一个推进单元旋转。
36.一种推进自推进式的可移动物体的方法，包括: 提供一个如权利要求25所述自推进式的可移动物体； 驱动所述致动器，以使所述至少一个推进器单元产生旋转；以及 通过所述至少一个推进单元产生的推进力使所述自推进式的可移动物体产生运动。
【专利摘要】本发明涉及一种用于自推进式的可移动物体的系统、方法及设备。一方面，一个用于自推进式的可移动物体的旋翼组件包括：一个轮毂，包括一个第一紧固特征；一个驱动轴，包括一个第二紧固特征，所述驱动轴通过所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接直接与所述轮毂相连，其中所述驱动轴用于使所述轮毂旋转，所述第一紧固特征以及所述第二紧固特征的适配连接通过所述旋转而紧固；以及多个与所述轮毂相连的旋翼叶片，用于旋转以产生推进力。
【IPC分类】B64C11-02
【公开号】CN104583073
【申请号】CN201480001205
【发明人】汪滔, 赵涛, 欧智刚
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年1月8日
【公告号】CN203306224U, EP2808251A1, US9057273, US20140356174, WO2014190774A1