回时，沿着表面303上的轨道系统302移动履带式机器人300。
[0116]以此方式，第一运动系统305可以允许履带式机器人300和轨道系统302在其中操作将被执行的区域内被粗略地定位。第二运动系统504可以允许履带式机器人300沿着轨道系统302的精确运动，以便履带式机器人300可以被精确地定位在相对于表面303的期望位置中。
[0117]现在转向图6，其描绘了根据说明性实施例的带有缩回的轮子的履带式机器人和轨道系统的前视图的图示说明。具体地，图6可以是从图3的视角4-4而来的履带式机器人300的另一个视图，其中轮子306、轮子308、轮子310和轮子402是缩回的。换句话说，在图6中第一运动系统305是缩回的。当轮子306、轮子308、轮子310和轮子402被缩回时，轮子306、轮子308、轮子310和轮子402不接触结构304的表面303。
[0118]如所描绘的，轨道系统302被放置在结构304的表面303上。第一运动系统305的缩回可以将轨道系统302放置在结构304的表面303上。
[0119]当轨道系统302被放置在结构304的表面303上时，第二运动系统504可以沿着轨道系统302移动履带式机器人300。履带式机器人300可以沿着轨道系统302以方向602和方向604中的至少一者移动。履带式机器人300可以沿着轨道系统302移动至钻孔系统322、检查系统324、定位系统326或紧固件系统328的至少一者的位置以在结构304的表面303上执行功能。
[0120]现在转向图7，其描绘了根据说明性实施例的带有缩回的轮子的履带式机器人和轨道系统的侧视图的图示说明。具体地，图7可以是从图3的视角5-5而来的履带式机器人300的另一个视图，其中轮子306、轮子308、轮子310和轮子402是缩回的。
[0121]现在转向图8，其描绘了根据说明性实施例的履带式机器人和轨道系统的俯视图的图示说明。履带式机器人800可以是图2中以框图形式示出的履带式机器人208的物理实施。履带式机器人800可以是工作在飞行器上的履带式机器人的示例，诸如在图1的飞行器100上的履带式机器人122。
[0122]履带式机器人800可以与轨道系统802关联。如所描绘的，轨道系统802可以包括轨道804和轨道806。履带式机器人800可以沿着轨道系统802以方向808和方向810中的至少一者移动。通过沿着方向808和方向810中的至少一者移动履带式机器人800，紧固件系统816、定位系统818、检查系统820和钻孔系统822中的至少一者可以相对于结构826的表面824以期望方向在选定公差内被精确地定位。
[0123]紧固件系统816、定位系统818、检查系统820和钻孔系统822中的至少一者可以被定位，以便可以在结构826的表面824上的期望位置处执行功能。在一种说明性示例中，钻孔系统822可以形成多个孔828。履带式机器人800的电子设备/电子器件830和主体832可以支撑履带式机器人800的紧固件系统816、定位系统818、检查系统820和钻孔系统822中的至少一者。
[0124]现在转向图9，其描绘了根据说明性实施例的平台的俯视图的图示说明。平台900可以是图2以框图形式示出的履带支撑物212的物理实施。具体地，平台900可以是图2以框图形式示出的可移动平台264的物理实施。平台900可以是用于支撑在飞行器上工作的履带式机器人的可移动平台的示例，诸如图1的平台120。
[0125]平台900可以包括推车902、通用臂904、取放臂906、操作者界面908、履带控制器910、紧固件管理系统912、机器人控制器914以及肩和尘收集系统916。推车902可以是平台900的基座。推车902可以支撑平台900的剩余部分。
[0126]当履带式机器人沿着结构的表面移动时，通用臂904可以移动通用电缆、空气供应、肩和尘收集管和附接至履带式机器人的紧固件输送管。取放臂906可以将履带式机器人放置到结构的表面上。取放臂906可以将紧固件从紧固件管理系统912移动至履带式机器人。取放臂906可以移动部件至存储室并且从存储室中出来。例如，取放臂906可以被用于使用位于存储室中的另一个工件支架替换一个工具支架。
[0127]操作者界面908可以提供用于操作者与平台900和履带式机器人中的一者交互。计量系统是未附接至该平台的独立系统。计量系统的目标被附接至该平台，但是在该平台上没有物体直接与它们通信。在一些说明性示例中，计量系统可以与履带式机器人交互以确定履带式机器人的位置。
[0128]现在转向图10，其描绘了根据说明性实施例的平台的等距视图的图示说明。如所描绘的，平台900的运动系统1002从图9中的视角10-10被示出。运动系统1002可以包括轮子1004和锁定结构1006。尽管运动系统1002与轮子1004 —起被示出，但可以使用若干轮子、若干铁轨、若干轨道、若干滑块、若干助滑器、若干空气轴承、若干完整轮子、万向轮、全向轮、聚轮中的至少一者或若干一些其它类型的运动设备实施运动系统1002。
[0129]可以使用运动系统1002的轮子1004在制造系统内移动平台900。锁定机构1006可以在期望时限制平台900的运动。在一种示例中，当履带式机器人在表面上执行功能时，限制平台900的运动可以是期望的。在另一种示例中，当履带式机器人和关联的轨道系统沿着表面移动时，限制平台900的运动可以是期望的。
[0130]现在转向图11，其描绘了根据说明性实施例的在结构的表面上的履带式机器人和平台的等距视图的图示说明。制造环境1100可以是图2中以框图的形式示出的制造环境200的物理实施。制造环境1100可以具有机翼1101、可移动平台1102和履带式机器人1104。可移动平台1102可以是图2中以框图的形式示出的可移动平台264的物理实施。履带式机器人1104可以是图2中以框图的形式示出的履带式机器人208的物理实施。履带式机器人1104可以沿着机翼1101的表面1105移动。可移动平台1102可以具有取放臂1106和通用臂1108。取放臂1106可以将履带式机器人1104放置到机翼1101的表面1105上。通用臂1108可以移动附接至履带式机器人1104的通用电缆。
[0131]图1和图3-11中所示出的不同的部件可以与图2中的部件结合、与图2中的部件一起使用或二者的结合。此外，图1和图3-11中的一些部件可以是图2中以框图形式示出的部件如何能够作为物理结构被实施的说明性示例。
[0132]现在转向图12，其描绘了根据说明性实施例的用于操作履带式机器人的过程的流程图的图示说明。图12中所图示说明的过程可以被实施以操作图2的履带式机器人208。在一些说明性示例中，图12中所图示说明的过程可以被实施以操作图3-7的履带式机器人。
[0133]该过程可以通过使用取放臂244将履带式机器人208和轨道系统210放置在表面204上开始(操作1202)。在操作1202中，履带式机器人208的第一运动系统214可以处于伸展状态215，以便当履带式机器人208和轨道系统210被放置在表面204上时，轨道系统210不接触表面204。
[0134]该过程接下来可以使用履带式机器人208的第一运动系统214沿着表面204移动履带式机器人208和轨道系统210，同时第一运动系统214处于伸展状态215 (操作1204)。在操作1204中，履带式机器人208可以被移动直到其在表面204上的选定区域内。操作1204可以被执行以相对于表面204粗略移动和定位履带式机器人208。
[0135]该过程接下来可以缩回履带式机器人208的第一运动系统214以将第一运动系统移动进入缩回状态217并将轨道系统210放置到表面204上(操作1206)。在操作1206，通过缩回履带式机器人208的第一运动系统214，轨道系统210可以与表面204接触被放置。
[0136]该过程然后可以通过对轨道系统210的吸盘228抽真空将轨道系统210耦接至表面204 (操作1208)。该过程然后可以使用履带式机器人208的第二运动系统216沿着轨道系统210将履带式机器人208移动至选定区域273内的期望位置239 (操作1210)。操作1210可以被执行以相对于表面204更精确地移动和定位履带式机器人至期望位置239。在操作1210中，履带式机器人208可以被移动直到其在表面204上的期望位置239的选定公差内。
[0137]在一种说明性示例中，操作1210中的期望位置239可以是这样的位置:该位置被选择以便定位系统218、钻孔系统220、紧固件系统224和检查系统222中的至少一者可以在表面204上的期望位置处执行功能。其后，履带式机器人208可以使用第三运动系统225以相对于期望位置239移动和精确地定位履带式机器人208的设备(操作1211)。在操作1211中，该设备可以是(例如但不限于)钻孔系统220、紧固件系统224或检查系统222。使用第三运动系统225该设备可以被精确地定位，以便该设备可以执行功能或选定操作。
[0138]随着履带式机器人208沿着表面204移动，该过程可以使用通用臂252移动附接至履带式机器人208的通用电缆(操作1212)。在该说明性示例中，操作1212可以被执行，同时操作1204或操作1210中的至少一者被执行。该过程然后可以使用履带式机器人208的定位系统核实履带式机器人208在表面204上的位置并执行需要的任意位置修正(操作1214)。在一些情况中，操作1214可以作为上述操作1210的一部分执行。
[0139]该过程接下来可以使用履带式机器人208的钻孔系统220在表面204中钻孔202(操作1216)。在操作1216中，孔202可以采用圆锥孔、圆柱孔、埋头孔、沉头孔或一些其它类型的孔的形式。
[0140]该过程然后可以使用履带式机器人208的检查系统222检查孔202的直径(操作1218) ο在一些情况中，当孔202采用埋头孔的形式时，检查系统222可以被用于检查孔202的直径、埋头孔深度、埋头孔直径或握取长度中的至少一者或一些其它参数。
[0141]该过程然后可以使用履带式机器人208的紧固件系统224将紧固件240安装到孔202内(操作1220)。在操作1220中，在一种说明性示例中，紧固件系统224可以将紧固件240插入孔202以安装紧固件240。该过程然后可以使用取放臂244将履带式机器人208和轨道系统210从表面204拾起(操作1222)，随后该过程终止。
[0142]现在转向图13，其描绘了根据说明性实施例的用于使用可移动平台控制履带式机器人和轨道系统的过程的流程图的图示说明。图13中图示说明的过程可以被实施以使用图2的可移动平台264操作履带式机器人208。在一些说明性示例中，图13中图示说明的过程可以被实施以使用图11的可移动平台1102操作履带式机器人1104。
[0143]该过程可以通过在包含结构206的制造环境200内移动可移动平台264开始，以便可移动平台264的取放臂244在结构206的表面204的可达范围内(操作1302)。该过程然后可以使用可移动平台264的取放臂244将履带式机器人208和轨道系统210放置到结构206的表面204上(操作1304)。
[0144]该过程然后可以沿着表面204移动履带式机器人208和轨道系统210以使用履带式机器人208的第一运动系统214将履带式机器人208粗略地定位在选定区域内，其中第一运动系统214处于伸展状态215 (操作1306)。该过程然后可以缩回第一运动系统214以将轨道系统210与表面204接触放置(操作1308)。
[0145]然后，轨道系统210可以被耦接至表面204，以便轨道系统210基本符合表面204 (操作1310)。在一些说明性示例中，将轨道系统210耦接至表面204包含通过对轨道系统210的吸盘228抽真空将轨道系统210粘附至表面204。该过程然后可以使用履带式机器人208的第二运动系统216沿着轨道系统210移动履带式机器人208以将履带式机器人208更精确地移动至期望位置239 (操作1312)。
[0146]该过程然后可以通过连接至履带式机器人208的通用电缆255和通过可移动平台264的通用臂252伸展供应通用性257 (操作1314)。该过程可以使用取放臂244从履带式机器人208的钻孔系统220中移除第一钻孔工具支架并使用取放臂244将钻孔系统220中的第二钻孔工具支架安装在履带式机器人208上(操作1316)。
[0147]该过程然后可以将第一钻孔工具支架存储在可移动平台264上的存储室248中并从可移动平台264上的存储室248中检索第二钻孔工具支架(操作1318)。该过程然后可以使用取放臂244从履带式机器人208的检查系统222中移除第一探针并使用取放臂244将检查系统222中的第二探针安装在履带式机器人208上(操作1320)。该过程然后可以将第一探针存储在可移动平台264上的存储室248中并从可移动平台264上的存储室248中检索第二探针(操作1322)。
[0148]该过程然后可以将履带式机器人208在表面204上的位置改变为用于使用履带式机器人208的定位系统218钻孔的期望位置239，并执行将履带式机器人208移动至选定公差内的期望位置239所需要的任意位置修正(操作1324)。操作1324可以包括:例如但不限于，重复使用计量系统236的步骤以确定履带式机器人208是否被放置在期望位置239的选定公差内，并使用第二运动系统216相对于轨道系统210向期望位置239移动履带式机器人208直到履带式机器人208被定位在期望位置239的选定公差内。
[0149