新型水上起降无人机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型是新型水上起降无人机，涉及无人机技术领域。
【背景技术】
[0002]无人机在水利检测、环境勘查、应急救灾等方面发挥着重要作用，有人驾驶飞机的起飞与着陆是飞机中两大“难关”。有人统计，在飞机的起飞与着陆过程中，造成机毁人亡的事故占飞行事故的60%以上，其中又以着陆事故为甚。
[0003]所以在飞机着陆方面关系着无人机的安全，因为水利检测、环境勘查和应急救灾往往是处于地势不平坦的区域，给飞机的起降造成了巨大困难，江河湖泊水域辽阔，平静的水面是特殊的飞机跑道，然而无人机目前不具有水上着陆的设备，造成了无人机的续航能力短，还要飞到停机场降落，造成了往返耗费以及着陆的不安全。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了
[0005]新型水上起降无人机，采用电动升降推杆带动铰接菱形多杆机构收回和释放起降板，通过起降板在水上的浮力和阻力，使得无人机在水面上安全着陆，机腹内可以存放铰接菱形多杆机构和电动升降推杆，压缩了存储空间，降低了机壳的重量，使得的无人机续航能力更长而且可以在水面区域起降。
[0006]为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是:包括机壳、起降板、滑槽，机壳两侧安装有机翼，机翼下方安装有舵机；机壳尾部安装有控制舵面和升降副翼，控制舵面、升降副翼与舵机动力连接；机壳头部安装有飞控装置；机壳下部设有机腹；机腹内转轴连接有铰接菱形多杆机构；铰接菱形多杆机构下端与起降板上端面通过滑槽连接；铰接菱形多杆机构上安装有电动升降推杆；电动升降推杆尾部与铰接菱形多杆机构的支杆转轴连接，电动升降推杆的头部与铰接菱形多杆机构的铰接轴连接。
[0007]进一步优化本技术方案，所述的飞控装置包括中央控制器、陀螺仪飞控模块、超声波传感器、无刷电机调速器、动力电池、飞控起降模块、ZigBee无线通讯模块，中央控制器通过数字信号接收和控制陀螺仪飞控模块、超声波传感器、无刷电机调速器、飞控起降模块和ZigBee无线通讯模块；陀螺仪飞控模块控制升降副翼、控制舵面和舵机的止停和转向；超声波传感器检测飞行空间的障碍物分布；无刷电机调速器根据中央控制器的控制信号和飞控起降模块的飞行状态信号对电动升降推杆进行控制作业；ZigBee无线通讯模块接收移动终端传递的控制信号以及中央控制器的飞控信号。
[0008]进一步优化本技术方案，所述的铰接菱形多杆机构为钛合金材质，起降板为空心玻璃微珠填充聚合物合成的深海高强福利材料或者聚氨酯泡沫材料，且起降板底部为弧形；机壳、机翼、控制舵面和升降副翼均为碳纤维复合材料。
[0009]进一步优化本技术方案，所述的动力电池为中央控制器、陀螺仪飞控模块、超声波传感器、无刷电机调速器、飞控起降模块、ZigBee无线通讯模块、舵机和电动升降推杆提供电能。
[0010]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:1、电动升降推杆带动铰接菱形多杆机构释放和收回起降板，铰接菱形多杆机构的伸缩性好，而且释放和收回起降板迅速，可达到无人机的降落和起飞要求；2、无刷电机调速器可以根据中央控制器和飞控起降模块的控制指令，对电动升降推杆进行控制，使得升降副翼、控制舵面和起降板达到无缝配合，保证无人机起飞和降落的安全性；3、铰接菱形多杆机构为钛合金材质可以保证无人机遇水后达到不腐蚀，延长使用寿命，钛合金材质的铰接菱形多杆机构可以有很大的支撑力，能够保证无人机降落的承载力；5、机壳、机翼、控制舵面和升降副翼为碳纤维复合材料可以既保证飞机的飞行应力强度又可以减轻无人机的飞行重量。
【附图说明】
[0011]图1是新型水上起降无人机的飞行结构示意图；
[0012]图2是新型水上起降无人机的起落结构示意图；
[0013]图3是新型水上起降无人机的铰接菱形多杆机构与起降板的结构示意图；
[0014]图4是新型水上起降无人机系统结构框图。
[0015]图中，1、机壳；2、起降板；3、滑槽；4、机翼；5、舵机；6、控制舵面；7、升降副翼；8、飞控装置；81、中央控制器；82、陀螺仪飞控模块；83、超声波传感器；84、无刷电机调速器；85、动力电池；86、飞控起降模块；87、ZigBee无线通讯模块；9、机腹；10、铰接菱形多杆机构；11、电动升降推杆；12、支杆；13、铰接轴；14、控制终端。
【具体实施方式】
[0016]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合【具体实施方式】并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
[0017]【具体实施方式】一:如图1-4所示，包括机壳1、起降板2、滑槽3，机壳I两侧安装有机翼4，机翼4下方安装有舵机5 ;机壳I尾部安装有控制舵面6和升降副翼7，控制舵面6、升降副翼7与舵机5动力连接；机壳I头部安装有飞控装置8 ;机壳I下部设有机腹9 ;机腹9内转轴连接有铰接菱形多杆机构10 ;铰接菱形多杆机构10下端与起降板2上端面通过滑槽3连接；铰接菱形多杆机构10上安装有电动升降推杆11 ;电动升降推杆11尾部与铰接菱形多杆机构10的支杆12转轴连接，电动升降推杆11的头部与铰接菱形多杆机构10的铰接轴13连接；飞控装置8包括中央控制器81、陀螺仪飞控模块82、超声波传感器83、无刷电机调速器84、动力电池85、飞控起降模块86、ZigBee无线通讯模块87，中央控制器81通过数字信号接收和控制陀螺仪飞控模块82、超声波传感器83、无刷电机调速器84、飞控起降模块86和ZigBee无线通讯模块87 ;陀螺仪飞控模块82控制升降副翼