通过负载处理装备的负载运输的制作方法

文档序号:12507651阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种负载处理装备,包括垂直支撑结构,在所述垂直支撑结构之间安装有要沿着所述垂直支撑结构之间的水平支撑结构移动以相对于支撑结构移动负载的运输装置,并且能够生成距离测量数据的距离测量设备被安装在所述支撑结构中的至少一个中,借此所述距离测量设备被布置成生成关于以下物体中的至少两个物体相对于所述距离测量设备的安装位置的距离测量数据,所述物体包括:位于负载处理装备下方或侧面的交通工具、交通工具的门、人、负载、反射器和用于移动负载的运输装置。

2.如权利要求1所述的负载处理装备,其中,在所述负载处理装备的所述水平支撑结构下方和在所述垂直支撑结构之间,存在行车道,并且所述负载处理装备的所述距离测量设备的测量方向指向所述行车道的向前方向。

3.如权利要求1或2所述的负载处理装备,其中所述距离测量设备与防风雨罩相关连地、与维护平台相关连地安装在引桥上、栏杆上或梁上。

4.如权利要求1、2或3所述的负载处理装备,其中所述距离测量设备以使得所述距离测量设备的测量方向能够绕平行于行车的向前方向的轴线转动的方式连接到马达。

5.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,包括连接到伺服机构的距离测量设备,通过所述伺服机构的控制,所述距离测量设备的测量方向能够绕平行于行车的向前方向的轴线转动。

6.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其中所述距离测量设备指向在所述水平支撑结构下方和在所述负载处理装备的所述垂直支撑结构之间的行车道,并且所述负载处理装备包括连接到所述距离测量设备的控制单元,借此所述控制单元和所述距离测量设备同时彼此连接,以便:

定位所述行车道上的交通工具;以及

定位所述交通工具中的紧固点或由所述交通工具运输的负载中的紧固点;以及

当所述负载或负载运输装置朝所述交通工具移动时跟随所述负载或所述负载运输装置。

7.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其中,当到达行车道的交通工具被定位时所述距离测量设备的测量方向比当紧固点被定位时或者当负载或负载运输装置被跟随时所述距离测量设备的测量方向更宽。

8.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其中,当所述距离测量设备指向行车道时,交通工具是根据由所述距离测量设备形成的2D轮廓定位的。

9.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其中,当所述距离测量设备指向已经停在行车道上的交通工具时,紧固点是根据由所述距离测量设备形成的3D轮廓定位的。

10.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其中,基于关于运输装置的位置数据,负载被所述距离测量设备跟随。

11.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其中所述距离测量设备的测量方向首先指向行车道,并且当紧固点已经被定位时,测量方向指向运输装置或指向被紧固到所述运输装置的负载。

12.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其中负载或运输装置离紧固点的距离被确定,并且如果该距离低于阈值,则所述运输装置的速度被减小。

13.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,包括若干个距离测量设备,其中至少一个距离测量设备指向在负载处理期间已停在行车道上的交通工具的门,借此,基于由所述距离测量设备进行的距离测量,对人离开和/或进入所述交通工具的访问控制被实行。

14.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其中所述负载处理装备包括能够生成三维测量数据的一个或多个距离测量设备。

15.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其中所述距离测量设备测量离交通工具的至少两个紧固点、负载、运输装置和反射器的距离。

16.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,包括滑车和连接到滑车以在垂直方向上移动的吊具,其中所述吊具设有向上延伸的杆状反射器。

17.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其是龙门起重机,并且其中集装箱通过连接到滑车的吊具被提升和降低,利用滑车,所述集装箱在起重机的腿之间移动。

18.如前述权利要求中任一项所述的负载处理装备,其中所述距离测量设备是光学距离测量设备,例如激光扫描器,或者所述距离测量设备是飞行时间相机、立体相机、反射镜布置、计算机视觉布置、模式识别布置或光幕布置。

19.一种用于由负载处理装备进行负载处理的方法,该负载处理装备包括垂直支撑结构,在所述垂直支撑结构之间安装有要沿着所述垂直支撑结构之间的水平支撑结构移动以相对于支撑结构移动负载的运输装置,并且能够生成距离测量数据的距离测量设备被安装在所述支撑结构中的至少一个中,借此所述距离测量设备被布置成生成距离测量数据,所述方法包括:

接收关于以下物体中的至少两个物体相对于所述距离测量设备的安装位置的距离测量数据,所述物体包括:位于所述负载处理装备下方或侧面的交通工具、交通工具的门、人、负载、反射器和用于移动负载的运输装置。

20.如权利要求19所述的方法,其中,在所述水平支撑结构下方和在所述负载处理装备的所述垂直支撑结构之间,存在行车道,并且所述负载处理装备的所述距离测量设备的测量方向指向所述行车道的向前方向。

21.如权利要求19或20所述的方法,其中所述距离测量设备连接到马达,借此,所述方法包括绕平行于行车的向前方向的轴线转动所述距离测量设备的测量方向。

22.如权利要求19至21中任一项所述的方法,其中所述距离测量设备连接到伺服机构,所述方法包括:

控制所述伺服机构,以绕平行于行车的向前方向的轴线转动所述距离测量设备的测量方向。

23.如权利要求19至22中任一项所述的方法,所述方法包括通过所述距离测量设备:

将所述距离测量设备指向在所述水平支撑结构下方和在所述负载处理装备的所述垂直支撑结构之间的行车道;

定位所述行车道上的交通工具;以及

定位所述交通工具中的紧固点或由所述交通工具运输的负载中的紧固点;以及

当所述负载或负载运输装置朝所述交通工具移动时跟随所述负载或所述负载运输装置。

24.如权利要求19至23中任一项所述的方法,包括以以下方式控制所述距离测量设备的测量方向,该方式使得当到达行车道的交通工具被定位时所述测量方向比当紧固点被定位时或者当负载或运输装置被跟随时的所述测量方向更宽。

25.如权利要求19至24中任一项所述的方法,包括,当所述距离测量设备指向行车道时,根据由所述距离测量设备形成的2D轮廓定位交通工具。

26.如权利要求19至25中任一项所述的方法,包括,当所述距离测量设备指向已经停在行车道上的交通工具时,根据由所述距离测量设备形成的3D轮廓定位紧固点。

27.如权利要求19至26中任一项所述的方法,包括基于关于运输装置的位置数据由所述距离测量设备跟随负载。

28.如权利要求19至27中任一项所述的方法,包括首先将所述距离测量设备的测量方向指向行车道,并且当紧固点已经被定位时,将所述测量方向指向所述运输装置或指向被紧固到所述运输装置的负载。

29.如权利要求19至28中任一项所述的方法,包括确定负载或运输装置离紧固点的距离,并且如果该距离低于阈值,则减小所述运输装置的速度。

30.如权利要求19至29中任一项所述的方法,其中所述负载处理装备包括若干个距离测量设备,其中至少一个距离测量设备指向在负载处理期间已停在行车道上的交通工具的门,借此,基于由所述距离测量设备进行的距离测量,实行对人离开和/或进入所述交通工具的访问控制。

31.如权利要求19至30中任一项所述的方法,其中所述负载处理装备包括一个或多个距离测量设备,从所述一个或多个距离测量设备接收三维测量数据。

32.如权利要求19至31中任一项所述的方法,包括从所述距离测量设备接收离交通工具的至少两个紧固点、负载、运输装置和反射器的距离测量。

33.一种包括计算机可执行程序代码的计算机程序产品,当所述计算机可执行程序代码在计算机上执行时,使得如权利要求19至32中任一项所述的操作被执行。

34.一种用于升级负载处理装备的方法,该负载处理装备包括垂直支撑结构,在所述垂直支撑结构之间安装有要沿着所述垂直支撑结构之间的水平支撑结构移动以相对于支撑结构移动负载的运输装置,所述方法包括:

将能够生成距离测量数据的距离测量设备以使得能够获得从以下物体中的至少两个物体相对于所述距离测量设备的安装位置的距离测量数据的方式安装在所述支撑结构的至少一个上,所述物体包括:位于所述负载处理装备下方或侧面的交通工具、交通工具的门、人、负载、反射器和用于移动负载的运输装置。

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