1.一种起吊装置，其特征在于，包括支撑组件(1)、动力设备和张紧件(9)；所述支撑组件(1)被构造成能升降的结构，所述动力设备设于所述支撑组件(1)且能随着所述支撑组件(1)升降；所述张紧件(9)的一端与所述动力设备驱动连接，所述张紧件(9)的另一端用于连接待起吊物。
2.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，还包括导向组件(18)，所述导向组件(18)设于所述支撑组件(1)；所述导向组件(18)靠近所述支撑组件(1)的顶端，所述动力设备靠近所述支撑组件(1)的底端；所述张紧件(9)远离所述动力设备的一端穿过所述导向组件(18)。
3.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，还包括滑轮总成(10)，所述滑轮总成(10)设于所述支撑组件(1)的顶端，所述张紧件(9)远离所述导向组件(18)的一端穿过所述滑轮总成(10)。
4.根据权利要求3所述的起吊装置，其特征在于，所述支撑组件(1)包括嵌套的基本臂(13)、中间臂(12)和末节臂(11)；
所述动力设备设于所述基本臂(13)的中部，所述基本臂(13)的顶端和所述中间臂(12)的顶端至少其中之一设有所述导向组件(18)，所述滑轮总成(10)设于所述末节臂(11)的顶端。
5.根据权利要求4所述的起吊装置，其特征在于，各所述中间臂(12)的顶端都设有所述导向组件(18)。
6.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，所述导向组件(18)包括支架(19)和导向轮(6)，所述支架(19)设于所述支撑组件(1)，所述导向轮(6)由所述支架(19)支撑，所述导向轮(6)设有凹槽，所述张紧件(9)穿过所述凹槽。
7.根据权利要求1-6任一所述的起吊装置，其特征在于，还包括吊钩(8)，所述吊钩(8)设于所述张紧件(9)另一端的端部，所述吊钩(8)用于连接待起吊物。
8.一种垃圾车，其特征在于，包括权利要求1-7任一所述的起吊装置。
9.一种起吊方法，其特征在于，包括以下步骤：
调节权利要求1-7任一所述的起吊装置的支撑组件，以使得所述张紧件的另一端位于待起吊物的正上方；
采用所述动力设备释放所述张紧件，以将所述张紧件下降至能与所述待起吊物连接的位置；
采用所述动力设备收缩所述张紧件，以将与所述张紧件连接的所述待起吊物垂直吊起。
10.根据权利要求10所述的起吊方法，其特征在于，所述调节权利要求1-7任一所述的起吊装置的支撑组件，以使得所述张紧件的另一端位于待起吊物的正上方包括以下步骤：
调整所述起吊装置的折叠臂的角度以及所述支撑组件的中间臂和末节臂相对于基本臂的伸缩位置，以使得所述张紧件的另一端位于待起吊物的正上方。