一种抓取系统及其被子折叠机的制作方法

本发明涉及一种抓取系统，用于将物品夹持后放在指定的地方，属于自动机械技术领域。本发明还涉及具有上述抓取系统的被子折叠机。

背景技术：

公开号为CN104108497A的专利文献公开了一种被子折叠机，该被子折叠机包括一被子平铺引入机构；用于将由被子平铺引入机构引入的被子的长度方向的两侧相向折叠的一后纵向折被机构和一前纵向折被机构，其中，后纵向折被机构位于被子平铺引入机构和前纵向折被机构之间；一用于接受由所述前纵向折被机构引入的折合被子的叠被中转机构，该叠被中转机构与前纵向折被机构相对应；一用于接受来自于所述叠被中转机构的折合被子的叠被输送机构，该叠被输送机构与叠被中转机构相对应；一用于将来自于所述叠被输送机构的折合被子的长度方向的两端相向折叠的横向叠被机构，该横向叠被机构与叠被输送机构相对应；一叠被输出机构和一装袋机构，叠被输出机构位于所述横向叠被机构与装袋机构之间，用于将由横向叠被机构折叠成形的叠合被子向装袋机构输送，并且由装袋机构将来自于叠被输出机构的叠合被子引入包装袋中。该被子折叠机目的是实现被子的机械式自动化折叠，无需手工折叠，从而显著减少人力投入，节约劳动力资源。

当采用与上述专利文献类似的折叠机时，若要在所折叠的被子里放入其他的物品，例如四件套等床上用品时，没有配套的机构，还需人工进行操作。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种实现自动抓取并将物品投放的抓取系统。本发明还提供具有上述抓取系统的被子折叠机。

为了达到上述技术目的，本发明的技术方案是：

一种抓取系统，包括抓取装置和物品输送流水线，所述抓取装置包括机械手，所述机械手通过竖向位移机构连接在安装支架上，所述安装支架通过横向位移机构连接在固定架上，所述输送流水线包括第一输送流水线和第二输送流水线，所述第一输送流水线将物品输送至第二输送流水线，所述第二输送流水线设置在机械手下方，所述第二输送流水线包括左输送带和右输送带，所述左输送带和右输送带之间留有机械手抓取的空间，所述左输送带套置在左主动轮和左从动轮上，所述右输送带套置在右主动轮和右从动轮上，所述左主动轮和右主动轮分别通过左驱动装置、右驱动装置驱动。

物品通过第一输送流水线输送至第二输送流水线后，物品的两侧搭在第二输送流水线的左输送带和右输送带上，机械手从左输送带和右输送带之间的间隙处将输送的物品夹持，通过竖向位移机构将夹持的物品抬高，最后通过横向位移机构将物品输送至指定的位置进行投放。

作为优选，所述横向位移机构包括横向导轨和横向驱动机构，所述横向导轨的横向轨道安装在固定架上，所述横向导轨的横向滑块与安装支架连接；所述横向驱动机构包括同步带，所述同步带套置在主动带轮、从动带轮上，所述主动带轮通过带轮驱动装置驱动，所述同步带与安装支架连接。

同样，作为优选，所述竖向位移机构由气缸构成，气缸的气缸杆动作使机械手在竖向上运动。

为了对机械手的纵向位置进行调整，所述机械手的竖向位移机构通过纵向位移机构连接在安装支架上。

作为优选，所述纵向位移机构包括纵向导轨和纵向驱动机构，所述纵向导轨的纵向轨道安装在安装支架上，所述纵向导轨的纵向滑块与安装块连接；所述纵向驱动机构包括丝杆，丝杆的螺杆安装在安装支架上，丝杆的螺母与安装块连接，所述螺杆通过纵向动力装置驱动，所述竖向位移机构连接在安装块上。

为了便于夹持并投放物品，所述机械手包括两个对称设置的L形爪板，所述爪板与抓取移动装置连接，抓取移动装置驱动两爪板靠近或远离，实现对物品的抓取和释放。所述抓取移动装置为气缸，所述爪板连接在气缸的气缸杆上。

作为优选，所述第一输送流水线包括第一输送带、第一主动轮和第一从动轮，所述第一输送带套置在第一主动轮和第一从动轮外，所述第一主动轮通过第一动力驱动机构驱动。

为了便于将输送至第一输送流水线边缘的物品输送至第二输送流水线上，所述第一输送带表面设置有若干推板。

一种被子折叠机，包括纵向叠被机构和横向叠被机构，所述纵向叠被机构用于将被子在宽度方向上进行折叠并向下游输送，所述横向叠被机构将宽度方向上折叠后的被子在长度方向上进行折叠并向下游输送，在纵向叠被机构或横向叠被机构边设置有上述的抓取系统，所述抓取系统用于将物品抓取后放置在纵向叠被机构或横向叠被机构上。当需要在折叠的被子里放入其他的物品，例如四件套等床上用品时，上述的抓取系统直接将物品夹持并输送、投放，不需人工操作。

本发明的抓取系统结构简单，能方便实现对物品的抓取、投放，提高了生产的效率，节约了劳动力成本。采用上述抓取系统的被子折叠机在实现被子折叠的同时，实现了将其他物品自动包装进被子，实现了包装的自动化，提高了包装的效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为第二输送流水线示意图。

图3为第一输送流水线示意图。

图4为抓取装置及纵向位移机构结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1、2、3、4所示，一种抓取系统，包括抓取装置和物品输送流水线。所述抓取装置包括机械手，所述机械手通过竖向位移机构连接在安装支架上，所述安装支架14通过横向位移机构连接在固定架17上。

横向位移机构包括横向导轨和横向驱动机构，所述横向导轨的横向轨道18安装在固定架1上，所述横向导轨的横向滑块19与安装支架17连接；所述横向驱动机构包括同步带20，所述同步带20套置在主动带轮21、从动带轮22上，所述主动带轮21通过带轮驱动装置驱动，所述同步带20与安装支架17连接。

竖向位移机构由气缸13构成，气缸13的气缸杆动作使机械手在竖向上运动。

为了对机械手的纵向位置进行调整，所述机械手的竖向位移机构通过纵向位移机构连接在安装支架17上。

纵向位移机构包括纵向导轨和纵向驱动机构，所述纵向导轨的纵向轨道安装在安装支架17上，所述纵向导轨的纵向滑块与安装块14连接；所述纵向驱动机构包括丝杆，丝杆的螺杆16安装在安装支架17上，丝杆的螺母15与安装块14连接，所述螺杆16通过纵向动力装置驱动，所述竖向位移机构连接在安装块14上。

横向位移机构、竖向位移机构和纵向位移机构的具体结构并不受上述具体结构的限定，上述限定的结构均可以在上述横向位移机构、竖向位移机构和纵向位移机构之间互换采用。

所述输送流水线包括第一输送流水线2和第二输送流水线3，所述第一输送流水线2将物品输送至第二输送流水线3，所述第二输送流水线3设置在机械手下方，所述第二输送流水线3包括左输送带7和右输送带6，所述左输送带7和右输送带6之间留有机械手抓取的空间，所述左输送带7套置在左主动轮和左从动轮上，所述右输送带6套置在右主动轮4和右从动轮5上，所述左主动轮和右主动轮分别通过左驱动装置、右驱动装置驱动。

而第一输送流水线2包括第一输送带8、第一主动轮和第一从动轮，所述第一输送带8套置在第一主动轮和第一从动轮外，所述第一主动轮通过第一动力驱动机构驱动。为了便于将输送至第一输送流水线2边缘的物品输送至第二输送流水线3上，所述第一输送带2表面设置有若干推板9。当物品输送至第一输送流水线2边缘时，推板9也在第一输送带8的带动下靠近第一输送流水线2边缘，此次，推板9在第一输送带8的带动下对物品施加推力，将物品推送(配合输送)至第二输送流水线3上。

物品通过第一输送流水线2输送至第二输送流水线3后，物品的两侧搭在第二输送流水线3的左输送带7和右输送带6上，机械手从左输送带7和右输送带6之间的间隙处将输送的物品夹持，通过竖向位移机构将夹持的物品抬高，最后通过横向位移机构将物品输送至指定的位置进行投放。

为了便于夹持并投放物品，所述机械手包括两个对称设置的L形爪板10，所述爪板10与抓取移动装置连接，抓取移动装置驱动两爪板10靠近或远离，从而实现对物品的抓取和释放。所述抓取移动装置为气缸11，所述爪板10连接在气缸11的气缸杆上。

采用上述抓取系统的被子折叠机，包括纵向叠被机构和横向叠被机构，所述纵向叠被机构用于将被子在宽度方向上进行折叠并向下游输送，所述横向叠被机构将宽度方向上折叠后的被子在长度方向上进行折叠并向下游输送，在纵向叠被机构或横向叠被机构边设置有上述的抓取系统，所述抓取系统用于将物品抓取后放置在纵向叠被机构或横向叠被机构上。当需要在折叠的被子里放入其他的物品，例如四件套等床上用品时，上述的抓取系统直接将物品夹持并输送、投放，不需人工操作。

上述实施例不以任何方式限制本发明，凡是采用等同替换或等效变换的方式获得的技术方案均落在本发明的保护范围内。