本发明属于异型烟包装线的辅助设备技术领域，具体涉及一种异型烟码垛装置。
背景技术：
众所周知，现有条烟码垛过程中，对于异型条烟，基本为人工操作，存在着误差率高效率低等各种问题，严重影响企业的发展。随着烟草行业的不断发展，条烟包装效率有待提升，现有的人工作业方式已经满足不了目前条烟生产和市场的需求。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种具有结构合理、操作简单、运行稳定、控制准确、效率高适用范围广的智能化异型烟码垛装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种异型烟码垛装置，包括一机架，其特征在于：还包括一“蜘蛛”机器人、一异型烟抓取装置、一条烟输送装置和一垛形输送装置；所述“蜘蛛”机器人上端固定于所述机架上，所述条烟输送装置、垛形输送装置并排设置在所述“蜘蛛”机器人的下方；所述异型烟抓取装置包括一吸盘、一支撑架、一真空控制装置，所述支撑架上端固定在所述“蜘蛛”机器人下端，所述吸盘设置于所述支撑架的下端；所述真空控制装置包括一电磁阀、一真空发生器、一过滤器组件，所述电磁阀通过所述真空发生器、所述过滤器组件连通所述吸盘；所述真空发生器上安装一压力开关，用于检测其真空度。
优选的，所述“蜘蛛”机器人能够实现空间“3自由度”移动和“1自由度”旋转。
优选的，所述吸盘为海绵吸盘。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：它的条烟输送装置将分拣系统分拣出来的条烟输送至“蜘蛛”机器人的抓取范围内，由其视觉识别装置拍照并给出该条烟的尺寸信息和位置信息，“蜘蛛”机器人控制异型烟抓取装置实现空间3自由度移动和1自由度旋转，异型烟抓取装置里的真空控制装置中的电磁阀，通过控制真空控制装置中的真空发生器内的正压气源的通断，来控制吸盘末端真空的有无，从而实现了异型烟的抓取和放置动作；码垛算法包含了两条和单条产品的抓取判断和放置判断，既结合码垛垛形的稳定可靠，又充分考虑抓取的稳定性及效率，完成异型烟的快速拾取、搬运并形成稳定节省空间的紧凑垛形；码垛输送装置将稳定整齐的垛形输送至后续设备进行包装等。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图。
图中标记为：
1、电磁阀；2、过滤器组件；3、压力开关；4、“蜘蛛”机器人；5、机架；6、支撑架；
7、海绵吸盘；8、条烟输送装置；9、垛形输送装置。
具体实施方式
下面结合附图实施例，对本发明做进一步描述：
实施例一
如图1所示，一种异型烟码垛装置，包括机架、“蜘蛛”机器人4、异型烟抓取装置、条烟输送装置8和垛形输送装置9；蜘蛛”机器人4能够实现空间“3自由度”移动和“1自由度”旋转；“蜘蛛”机器人4的上端固定于机架5上，条烟输送装置8、垛形输送装置9并排设置在“蜘蛛”机器人4的下方；异型烟抓取装置包括海绵吸盘7、支撑架6、真空控制装置，支撑架6的上端固定在“蜘蛛”机器人4的下端，海绵吸盘7安装于支撑架6的下端；
真空控制装置包括电磁阀1、真空发生器、过滤器组件2，电磁阀1通过真空发生器、过滤器组件2连通海绵吸盘7；真空发生器上安装压力开关3，用于检测其真空度。海绵吸盘7通过真空控制装置控制其真空的有无，从而实现异型烟的抓取和放置。
本发明的工作原理和工作过程如下：
如图1所示，“蜘蛛”机器人4属于并联机构，具有3个空间自由度和一个转动自由度，可以控制异型烟抓取装置实现空间3自由度移动和1自由度旋转；“蜘蛛”机器人4具有高柔性、运动速度快、重复定位精度高的特点，通过码垛算法，结合视觉系统识别控制异型烟抓取装置完成异型烟的快速拾取、搬运、码垛。
电磁阀1通过控制真空发生器及过滤器组件2内正压气源的通断控制吸盘末端真空的有无，从而实现对异型烟的抓取和放置动作。码垛算法包含了超常规条烟(长宽高尺寸远远高于或低于常规条烟尺寸)的快速处理，通过计算对条烟安放位置进行优化，充分考虑了条烟特异性及订单特异性，结合两者得出最优码垛规则，“蜘蛛”机器人4控制异型烟抓取装置实现异型烟高速准确抓取，通过辅助装置视觉系统识别异型烟烟，结合码垛算法控制异型烟抓取装置完成异型烟的快速拾取、搬运并形成稳定节省空间的紧凑垛形。
码垛算法说明：来料线将条烟输送至抓取区域，“蜘蛛”机器人4的视觉装置采集条烟位置信息和尺寸信息；先对条烟的尺寸进行分析，把条烟分类；对普通尺寸的条烟再根据单条还是双条判断抓取并进行合理码垛，对超特殊的条烟进行暂存放置，同时记录码垛数量，实时对比码垛数量和订单条烟数量，并根据来烟和码垛情况将暂存区条烟取回码垛，当前订单完成则将码垛好的条烟向前输送，进入下一单。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。