电梯的诊断装置以及诊断方法与流程

本发明的实施方式涉及电梯的诊断装置以及诊断方法。

背景技术：

以往，作为确认灾害时升降通路的状态的方法，有预先拍摄灾害时升降通路的状态并通过图像处理检测其与灾害发生后拍摄的图像数据的差异的方法。

然而，在现有技术中，通过图像处理对灾害前的图像数据与灾害后的图像数据进行比较以检测出差异的情况下，用于判断为异常的基准不清楚。

技术实现要素：

实施方式的目的在于提供即使在灾害时也能够把握升降通路内的轨道状态的电梯的诊断装置以及诊断方法。

实施方式提供一种电梯的诊断装置，其中，具有：

获取部，其从设置于电梯的搭乘轿厢的上部或下部的拍摄装置，获取拍摄升降通路内所得到的图像数据，该升降通路内包含出现在该搭乘轿厢附近的基准信息和对该搭乘轿厢进行导向的轨道；

检测部，其从所述获取部获取到的所述图像数据中，检测出现在映现于所述图像数据的所述轨道上的标记和所述基准信息；

计算部，其计算所述基准信息与出现在所述轨道上的标记之间的距离；和

判定部，其基于由所述计算部算出的所述距离，判定所述轨道的状态是否正常。

另外，实施方式提供一种电梯的诊断装置，其中，具备：

获取部，其从设置于电梯的搭乘轿厢的上部或下部的拍摄装置，获取拍摄升降通路内所得到的图像数据，该升降通路内包含出现在该搭乘轿厢附近的基准信息和对该搭乘轿厢进行导向的轨道；

检测部，其从所述获取部获取到的所述图像数据中，检测出现在映现于所述图像数据的所述轨道上的标记和所述基准信息；

计算部，其基于检测结果计算多根轨道间的距离；和

判定部，其基于由所述计算部算出的所述距离，判定所述轨道的状态是否正常。

另外，实施方式提供一种诊断方法，是由电梯控制装置执行的诊断方法，其中，包括：

获取步骤，从设置于电梯的搭乘轿厢的上部或下部的拍摄装置，获取拍摄升降通路内所得到的图像数据，该升降通路内包含出现在该搭乘轿厢附近的基准信息和对该搭乘轿厢进行导向的轨道；

检测步骤，从所述获取步骤获取到的所述图像数据中，检测出现在映现于所述图像数据的所述轨道上的标记和所述基准信息；

计算步骤，计算多点之间的距离；和

判定步骤，基于通过所述计算步骤算出的所述距离，判定所述轨道的状态是否正常。

附图说明

图1是示出第1实施方式的电梯的示意图。

图2是示出第1本实施方式的搭乘轿厢的图。

图3是第1实施方式的上梁以及轨道的俯视图。

图4是示出第1实施方式的轿厢框架、轿厢室以及轨道的主视图。

图5是示出第1实施方式的电梯控制装置的整体结构的框图。

图6是示出第1实施方式的电梯控制装置中的轨道异常诊断的整体处理的顺序的流程图。

图7是示出第1实施方式的电梯控制装置中的轨道异常的判定处理的顺序的流程图。

图8是对第1实施方式的为了控制部检测轨道是否异常而成为检测对象的基准点和/或轨道边缘的标记进行说明的图。

图9是对第2实施方式的为了控制部检测轨道是否异常而成为检测对象的基准点和/或轨道边缘的标记进行说明的图。

附图标记说明

1…建筑物，2…升降通路，3…搭乘轿厢，4…缆索，6…卷扬机，8…乘梯处，9…乘梯处操作盘，11…轿厢位置检测装置，13…第1拍摄装置，14…第2拍摄装置，15…轨道，100…电梯控制装置，211…上梁，212…下梁，213…纵框，214…底板承接框架，215…防振橡胶，221…缆索，311a、311b…导向靴，312…倾斜传感器，313…透镜盖，500…控制部，501…拍摄控制部，502…获取部，503…检测部，504…计算部，505…判定部，506…移动控制部，507…发送控制部。

具体实施方式

(第1实施方式)

图1是示出第1实施方式的电梯的示意图。如图1所示，电梯通过使搭乘轿厢3在设置于具有多个楼层的建筑物1的升降通路2内升降，将乘坐搭乘轿厢3的使用者从某一层向另一层输送。搭乘轿厢3经由缆索4与平衡配重5连结。通过卷扬机6的驱动使缆索4进行进给动作，由此搭乘轿厢3与平衡配重5取得平衡地在升降通路2内升降。本实施方式对将电梯的诊断装置应用于电梯控制装置100的例子进行说明，但也可以应用于其他装置。

建筑物1的各层的升降通路2附近称为乘梯处8。在各层的乘梯处8，设置有供使用者进行乘梯处呼叫的操作的乘梯处操作盘9。所谓乘梯处呼叫是使用者指定移动方向(上下)而使搭乘轿厢3向乘坐层的乘梯处8移动的操作。

在搭乘轿厢3设置有用于检测搭乘轿厢3的当前位置(升降通路2内的上下方向上的位置)的轿厢位置检测装置11。

设置于建筑物1的各层的乘梯处8的乘梯处操作盘9以及轿厢位置检测装置11，分别经由导线(harness)连接于电梯控制装置100。

进一步，在搭乘轿厢3的上梁(搭乘轿厢3的上部的一例)，设置有第1拍摄装置13，在搭乘轿厢3的下梁(搭乘轿厢3的下部的一例)设置有第2拍摄装置14。

第1拍摄装置13对升降通路2内的自搭乘轿厢3向上方向的预定区域21进行拍摄。在该预定的区域21包含用于对搭乘轿厢3进行导向的轨道15。

第2拍摄装置14对升降通路2内的自搭乘轿厢3向下方向的预定区域22进行拍摄。在该预定的区域22也包含用于对搭乘轿厢3进行导向的轨道15。

图2是示出本实施方式的搭乘轿厢3的图。如图2所示，搭乘轿厢3是例如供使用者乘坐并在升降通路2中移动的轿厢，具备轿厢框架201和配置于轿厢框架201内的轿厢室202。

轿厢框架201具有上梁211、下梁212以及一对纵框213。这些梁211、212、213结合成矩形的框状。搭乘轿厢3通过例如安装于上梁211的缆索221、222而悬挂。

在上梁211，除设置有第1拍摄装置13外，还在作为第1拍摄装置13的拍摄范围内的上梁211上出现基准点250(基准信息的一例)。基准点250设置为表示用第1拍摄装置13拍摄到的图像数据内的成为基准的位置的信息的一例，用于识别与轨道15的相对的位置关系。

在下梁212设置有能够载置轿厢室202的底板承接框架214。在底板承接框架214的四角设置有含有具有减振性的弹性体的防振橡胶215。轿厢室202载置于防振橡胶215之上。因此，轿厢室202能够在防振橡胶215所允许的范围内相对于轿厢框架201移位。

另外，在下梁212，除设置有第2拍摄装置14外，也还在作为第2拍摄装置14的拍摄范围内的下梁212上出现基准点。该基准点也设置为表示用第2拍摄装置14拍摄到的图像数据内的成为基准的位置的信息的一例，用于识别与轨道15的相对的位置关系。

图3是上梁211以及轨道15(左侧轨道15a以及右侧轨道15b)的俯视图。如图3所示，轨道15由左侧轨道15a以及右侧轨道15b构成。图4是示出轿厢框架201、轿厢室202以及轨道15(左侧轨道15a以及右侧轨道15b)的主视图。

在左侧轨道15a的轨道边缘，设置有用于识别轨道边缘的位置的第1标记301。另外，在右侧轨道15b的轨道边缘，设置有用于识别轨道边缘的位置的第2标记302。第1标记301以及第2标记302只要是能够在所拍摄的图像数据中识别出的标记即可，可以是任意标记，例如，可以考虑用白色等识别性高的颜色的涂料涂在轨道边缘的标记等。只要轨道15延续，第1标记301以及第2标记302就出现在轨道边缘上。由此，不管搭乘轿厢3存在于哪一层，第1拍摄装置13以及第2拍摄装置14都能够拍摄到包含第1标记301以及第2标记302的图像数据。

如图3所示，上梁211由第1上梁211a和第2上梁211b构成。而且，在第1上梁211a与第2上梁211b之间，设置有用于沿着左侧轨道15a以及右侧轨道15b对搭乘轿厢3进行导向的导向靴(guideshoe)311a、311b。

而且，第1拍摄装置13配置于第2上梁211b上，基准点250配置于第1上梁211a上。第1拍摄装置13的透镜朝向出现于相向的上梁211b的基准点250的上方向。由此，第1拍摄装置13能够拍摄到基准点250、第1标记301以及第2标记302。第1拍摄装置13将拍摄到的图像数据向电梯控制装置100发送。另外，第1拍摄装置13的透镜通常由透镜盖313覆盖，在因发生伤害等而进行异常检测时，通过电梯控制装置100进行透镜盖313打开的控制。

进一步，设置有用于对第1拍摄装置13拍摄到的图像数据的倾斜进行校正的倾斜传感器312。倾斜传感器312将检测结果所示的倾斜信息向电梯控制装置100发送。

返回到图1，电梯控制装置100设为控制整个电梯的装置。例如，电梯控制装置100基于来自轿厢位置检测装置11的信息，识别搭乘轿厢3的当前位置。而且，电梯控制装置100，在具有由于乘梯处操作盘9的操作而产生的乘梯处呼叫和/或由于轿厢内操作盘的操作而产生的轿厢呼叫的情况下，记录这些乘梯处呼叫和/或轿厢呼叫，根据记录的乘梯处呼叫和/或轿厢呼叫，控制卷扬机6的驱动，从而控制搭乘轿厢3的移动。

进一步，电梯控制装置100在结束了因灾害等而进行的地震管制运行后，进行轨道15的异常诊断运行。本实施方式的电梯控制装置100，根据第1拍摄装置13以及第2拍摄装置14拍摄到的图像数据，检测轨道15是否变形到涉及电梯能否行驶的程度。然后，在判定为轨道15没有变形到能够行驶的程度的情况下，进行搭乘轿厢3的移动控制后，再次判定轨道15是否变形。通过反复进行该控制，能够确定搭乘轿厢3的可移动范围，并且能够检测到在升降通路2内发生的异常。而且，只有在可移动范围，才实现使服务恢复等柔性应用。

图5是示出电梯控制装置100的整体结构的框图。如图5所示，电梯控制装置100具备控制部500。控制部500通过例如处理器、非易失性存储器以及作为作业区域的ram的组合来实现。而且，在控制部500，处理器执行存储于非易失性存储器的程序，由此实现拍摄控制部501、获取部502、检测部503、计算部504、判定部505、移动控制部506和发送控制部507。

拍摄控制部501进行第1拍摄装置13以及第2拍摄装置14的拍摄控制。另外，在进行拍摄控制时，拍摄控制部501进行打开透镜盖313的控制。通常因为用透镜盖313保护透镜，所以能够抑制透镜变脏。

本实施方式的拍摄控制部501对配置于搭乘轿厢3接下来移动的方向的拍摄装置(第1拍摄装置13或第2拍摄装置14)进行拍摄控制。而且，控制部500通过使用来自配置于移动方向的拍摄装置(第1拍摄装置13或第2拍摄装置14)的图像数据进行异常诊断，能够进行搭乘轿厢3是否能够向进行方向移动的判定。

获取部502从设置于电梯的搭乘轿厢3的上梁211(电梯搭乘轿厢3的上部的一例)的第1拍摄装置13以及设置于下梁212(电梯搭乘轿厢3的下部的一例)的第2拍摄装置14，获取图像数据。获取的图像数据设为对包含出现于搭乘轿厢3附近的基准点250(基准信息的一例)与对搭乘轿厢3进行导向的轨道15的升降通路2内进行拍摄所拍摄到的图像数据。在本实施方式中，对在搭乘轿厢3的上部与下部这两方设置有拍摄装置的例子进行说明，但也可以是上部或下部的一方。

检测部503根据获取部502获取到的图像数据，检测映现于图像数据的基准点。

另外，检测部503根据获取部502获取到的图像数据，检测出现在映现于图像数据的轨道15的轨道边缘上的标记(第1标记301、第2标记302)。

计算部504计算基准点250与出现于轨道15的轨道边缘的标记(第1标记301、第2标记302)之间的距离。

判定部505基于由计算部504算出的距离，判定轨道15的状态是否正常。另外，关于具体的判定方法后述。本实施方式中，对判定部505在进行地震时管制运行后进行轨道15的状态是否正常的判定的例子进行说明，但并不限定为在进行地震时管制运行后进行，例如也可以定期进行判定。

移动控制部506在由判定部505判定为轨道15的状态正常的情况下，进行使搭乘轿厢3在获取部502获取到的图像数据中的拍摄到的升降通路的区域内移动的控制。本实施方式的移动控制部506，进行按图像数据中的拍摄到的升降通路2的区域内的预定距离移动的控制。另外，预定的距离只要在所拍摄的区域内即可，设为根据拍摄装置的透镜和/或拍摄装置的设置角度而定。

然后，获取部502在由移动控制部506进行搭乘轿厢3的移动控制后，获取拍摄移动方向的升降通路2内所得到的图像数据。然后，基于获取的图像数据，进行轨道15的状态是否异常的判定。

发送控制部507将在判定中用了的图像数据与判定部505的判定结果一起向设置于建筑物1的集中管理室(例如管理室)等的服务器发送。由此，不管可否运行，技术人员等都能够实际确认图像数据。

接下来，对本实施方式的电梯控制装置100中的轨道异常诊断的整体处理进行说明。图6是示出本实施方式的电梯控制装置100中的上述处理的顺序的流程图。

首先，在灾害时，电梯控制装置100的控制部500进行地震管制运行(s601)。

接下来，电梯控制装置100的控制部500判定在关门待机后是否经过了预定时间(s602)。在判定为没有经过预定时间的情况下(s602：否)，再次反复进行s602的处理。

控制部500在判定为经过了预定时间的情况下(s602：是)，从轿厢位置检测装置11获取楼层数据(s603)。由此，能够识别搭乘轿厢3的当前楼层。

然后，控制部500开始诊断运行(s604)。首先，控制部500判定搭乘轿厢3是否在终端层(s605)。在判定为不在终端层的情况下(s605：否)，控制部500基于拍摄的图像数据，进行轨道15的异常诊断(s608)。另外，对于详细的处理顺序后述。

控制部500根据异常诊断的结果来判定轨道15是否有异常(s609)。在判定为轨道15没有异常的情况下(s609：否)，移动控制部506进行使搭乘轿厢3向当前设定的移动方向移动预定的距离的控制(s610)，再次从s605开始进行处理。

另一方面，在判定为轨道15有异常的情况下(s609：是)，移动控制部506将搭乘轿厢3的当前楼层设定为当前设定的移动方向上的移动极限的楼层(s611)。然后，从s606开始进行处理。

另外，在s605中控制部500判定为终端层的情况下(s605：是)，或在s611中设定了移动极限的楼层的情况下，判定移动方向是否仅为一个方向(s606)。在判定为仅为一个方向的情况下(s606：是)，将移动方向反转(s607)，基于所拍摄的图像数据，判定轨道15是否异常(s608)。

另一方面，控制部500在判定为移动方向不仅为一个方向的情况下(s606：否)、换而言之在判定为向上下两个方向移动的情况下，设为能够确定可移动范围，结束处理。

通过按上述处理顺序交替进行移动控制与轨道15是否异常的判定，能够确定搭乘轿厢3的可移动范围。接下来，对s608的轨道15的异常判定方法进行说明。

以下，对本实施方式的电梯控制装置100中的轨道15的异常判定处理进行说明。图7是示出本实施方式的电梯控制装置100中的上述处理的顺序的流程图。

首先，拍摄控制部501进行用设置于搭乘轿厢3的当前设定的移动方向的拍摄装置(第1拍摄装置13或第2拍摄装置14)对移动方向的升降通路2内进行拍摄的控制(s701)。

接下来，获取部502从拍摄装置(第1拍摄装置13或第2拍摄装置14)获取拍摄到的图像数据(s702)。

然后，检测部503检测出现在所拍摄的图像数据内的基准点250(s703)。

图8是对为了控制部500检测轨道15是否异常而成为检测对象的基准点和/或轨道边缘的标记进行说明的图。在图8所示的例子中，示出第1拍摄装置13的拍摄区域800。然后，在图8所示的例子中，检测部503从映现于图像数据的拍摄区域800内，检测基准点250。

然后，检测部503在图像数据内从基准点250起描绘基准线(801a、801b)(s704)。本实施方式的基准线设为在水平或比拍摄装置的视场角小且最接近水平的角度方向上延伸的线。在图8所示的例子中，用基准线801a、801b表示。基准线801a、801b与拍摄区域800的边界线大致平行，所以在图像数据内水平。

接下来，获取部502从倾斜传感器312获取倾斜角数据(s705)。然后，检测部503按照倾斜角数据对描绘出的基准线的倾斜进行校正(s706)。

然后，检测部503检测出现在轨道边缘的标记(第1标记301、第2标记302)(s707)。

然后，检测部503检测出现在轨道边缘的标记(第1标记301、第2标记302)和基准线801a、801b的交点(802a、802bn)(s708)。在图8所示的例中，检测交点802a、802b。

计算部504计算在从第1拍摄装置13起向左右方向的各方向上且在基准线上从基准点250到交点802a、802b的距离(s709)。

接下来，计算部504获取从基准点250到轨道边缘的理论距离(s710)。理论距离预先(未图示)存储于存储部。

然后，计算部504基于理论距离和从基准点250到交点802a、802的距离，计算转换比(s711)。所谓转换比设为实测到的距离与理论距离的比率。

计算部504基于算出的转换比，对s709中算出的距离进行校正(s712)。

计算部504从基准线与标记的交点起描绘表示映现于图像数据的升降通路2的铅垂方向的假想铅垂线(802a、803b)(s713)。铅垂方向作为能够根据拍摄装置的设置角度以及透镜的视场角等确定的数据，预先(未图示)存储于存储部。在图8所示的例子中，在升降通路2中描绘出成为铅垂方向的假想铅垂线803a、803b。

然后，计算部504考虑转换比，将基准点250设为基点，计算在从基准线倾斜预定角度θ的方向上从基点到假想铅垂线的基准距离(804a、804b)(s714)。

接下来，计算部504考虑转换比，将基准点250设为基点，计算在从基准线(801a、801b)倾斜预定角度的方向上从基点到出现在轨道边缘的标记的边缘距离(805a、805b)(s715)。

如图8所示，边缘距离805a、805b为从基准点250到轨道边缘上的点806a、806b的距离。基准距离804a、804b为从基准点250到经过轨道边缘上的交点802a、802b的铅垂线上的点807a、807b的距离。在轨道15不变形的情况下，轨道边缘的点b存在于铅垂线上。即，在基准距离(804a、804b)与边缘距离(805a、805b)的差大的情况下，也能够推定为轨道15变形。

因此，判定部505判定基准距离804a、804b与边缘距离805a、805b的差是否在预定阈值(thresholdvalue)以内(s716)。在为预定阈值以内的情况下(s716：是)，判定为轨道15正常(s717)。另一方面，在不为预定阈值的情况下(s716：否)，判定为轨道15异常(产生弯曲)(s718)。

在本实施方式中，通过上述结构，即使在发生灾害时，也能够一并把握搭乘轿厢3的移动控制和升降通路2内的轨道15的状态。

(第2实施方式)

第2实施方式设为以不同于第1实施方式的方法来判定轨道15是否异常的实施方式。

第2实施方式的计算部504基于从基准点250到出现在轨道边缘的标记的距离，计算对搭乘轿厢3进行导向的多根轨道15之间的距离。

图9是对第2实施方式中的、为了控制部500检测轨道15是否异常而成为检测对象的基准点250和/或轨道边缘的标记进行说明的图。对与第1实施方式同样的结构分配同一附图标记并省略说明。

然后，第2实施方式的控制部500与第1实施方式同样，从拍摄区域800检测基准点250与出现于轨道边缘的标记(第1标记301、第2标记302)。然后，检测部503检测标记(第1标记301、第2标记302)与将基准点250描绘成基点的基准线801a、801b的交点802a、802b。

然后，第2实施方式的计算部504计算交点802a、802b之间的距离并将其设为第1轨道边缘间距离901。计算部504计算算出的第1轨道边缘间距离901与预先确定的理论值的转换比。

进一步，第2实施方式的检测部503考虑转换比，将基准点250设为基点，检测到从基准线倾斜预定角度θ的方向上的、出现在轨道边缘的标记(第1标记301、第2标记302)上的点902a、902b。

然后，第2实施方式的计算部504考虑转换比，计算点902a、902b间的距离作为第2轨道边缘间距离903。

第2实施方式的判定部505，根据算出的多根轨道15(左侧轨道15a以及右侧轨道15b)间的第2轨道边缘间距离903，判定轨道15的状态是否正常。

基于第2轨道边缘间距离903的判定方法，可以使用任意方法，例如：可以将第2轨道边缘间距离903与作为预先基准而设定的轨道边缘间距离进行比较，在具有预定阈值以上的差的情况下，判定为轨道15异常(产生弯曲)；也可以将第2轨道边缘间距离903与第1轨道边缘间距离901进行比较，在具有预定阈值以上的差的情况下，判定为轨道15异常(产生弯曲)。在该情况下，也可以在考虑拍摄装置的透镜的性能对第2轨道边缘间距离903与第1轨道边缘间距离901进行校正后，进行比较。

这样，根据第2实施方式的电梯控制装置100，与第1实施方式同样，在发生灾害时，也能够一并把握搭乘轿厢3的移动控制和升降通路2内的轨道的状态。

根据上述实施方式的电梯控制装置，通过基于基准点与出现于轨道的标记之间的距离来进行轨道是否弯曲的判定，能够提高与轨道相关的异常检测的精度。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提出的，并不用于限定发明的范围。这些新实施方式，能够以其他各种方式实施，在不脱离发明主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式和/或其变形包含于发明的范围和/或主旨，并且包含于技术方案所述的发明和其均等范围。