本发明涉及一种复合动作操控系统，属工程机械领域,具体是一种起重机用复合动作操控系统。
背景技术：
起重机行业竞争日趋激烈，整机复合动作（复合动作：起重机具有卷扬、伸缩、变幅等多个动作，起重机两个以上动作同时进行称为复合动作）性能和性价比越来越成为客户日益关注的性能指标，良好的复合工况性能，不仅提高了整机作业效率，而且提升了作业安全可靠性。目前中小吨位起重机可实现绝大部分的复合工况，但是同一个操控手柄同一个控制方向控制的两个功能单元，存在不能够实现任意复合、复合作业效率低和由于两个工况需要往复切换导致的操作者劳动强度大等问题。
技术实现要素：
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种起重机用复合动作操控系统，可有效解决不能够实现任意复合、复合作业效率低的问题。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种起重机用复合动作操控系统，包括进、出油端相互并联连接的脚踏比例控制单元以及手控比例控制单元，所述脚踏比例控制单元连接有梭阀组的输入端Ⅰ，所述手控比例控制单元通过电磁换向阀组连接至梭阀组的输入端Ⅱ，所述梭阀组的输出端连接有主阀组工作单元。
进一步，所述的脚踏比例控制单元包括进油端及回油端相互并联的减压阀Ⅰ、减压阀Ⅱ、减压阀Ⅲ及减压阀Ⅳ，其中进油端连接至主油路的P端，回油端连接至主油路的T端；所述的减压阀Ⅰ、减压阀Ⅱ、减压阀Ⅲ及减压阀Ⅳ的输出端连接至梭阀组。
进一步，所述的手控比例控制单元包括进油端及回油端相互并联的减压阀Ⅴ、减压阀Ⅵ、减压阀Ⅶ及减压阀Ⅷ，其中进油端连接至主油路的P端，回油端连接至主油路的T端；所述的减压阀Ⅶ及减压阀Ⅷ的输出端连接至电磁换向阀组。
进一步，所述的电磁换向阀组包括电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、电磁换向阀Ⅲ、电磁换向阀Ⅳ及溢流阀，其中电磁换向阀Ⅰ的A端、B端空置，T端连接至电磁换向阀Ⅱ、电磁换向阀Ⅲ、电磁换向阀Ⅳ、主油路的T端以及溢流阀的输出端；所述电磁换向阀Ⅱ的P端连接至减压阀Ⅶ的输出端，同时电磁换向阀Ⅱ的P端还通过单向阀连接至电磁换向阀Ⅰ的P端以及梭阀组的输出端，电磁换向阀Ⅱ的A端与B端连接至梭阀组的输入端；所述电磁换向阀Ⅲ的P端连接至减压阀Ⅷ的输出端，A端与B端连接至梭阀组的输入端；所述电磁换向阀Ⅳ的P端连接至主油路的P端，B端连接至溢流阀的输入端；
进一步，所述的梭阀组包括梭阀Ⅰ、梭阀Ⅱ、梭阀Ⅲ、梭阀Ⅳ，所述的梭阀Ⅰ的输入端Ⅰ连接至减压阀Ⅰ的输出端，输入端Ⅱ连接至电磁换向阀Ⅱ的A端，输出端连接至主阀组工作单元的b2口同时输出端还通过单向阀连接至电磁换向阀Ⅰ的P端；梭阀Ⅱ的输入端Ⅰ连接至减压阀Ⅱ的输出端，输入端Ⅱ连接至电磁换向阀Ⅲ的A端，输出端连接至主阀组工作单元的a1口；梭阀Ⅲ的输入端Ⅰ连接至减压阀Ⅲ的输出端，输入端Ⅱ连接至电磁换向阀Ⅱ的B端，输出端连接至主阀组工作单元的b1口同时输出端还通过单向阀连接至电磁换向阀Ⅰ的P端；梭阀Ⅳ的输入端Ⅰ连接至减压阀Ⅳ的输出端，输入端Ⅱ连接至电磁换向阀Ⅲ的B端，输出端连接至主阀组工作单元的a2口。
进一步，所述的主阀组工作单元包括工作单元Ⅰ、工作单元Ⅱ、定差减压阀Ⅰ以及定差减压阀Ⅱ，主油路的P端通过定差减压阀Ⅰ以及定差减压阀Ⅱ分别连接至工作单元Ⅰ及工作单元Ⅱ的B端；所述工作单元Ⅰ的P端连接至主阀组工作单元的B1端，T端连接至主阀组工作单元的A1端，A端连接至主阀组工作单元的T1端，O端连接至定差减压阀Ⅰ上，控制端Ⅰ连接至主阀组工作单元的a1端，控制端Ⅱ连接至主阀组工作单元的b2端；所述工作单元Ⅱ的P端连接至主阀组工作单元的B2端，T端连接至主阀组工作单元的A2端，A端连接至主阀组工作单元的T1端，O端连接至定差减压阀Ⅱ上，控制端Ⅰ连接至主阀组工作单元的a2端，控制端Ⅱ连接至主阀组工作单元的b1端。
优选地，所述工作单元Ⅰ及工作单元Ⅱ为五位三通阀，其中工作单元Ⅰ的工作状态Ⅰ为B、O、 P端导通，T、A端导通；工作状态Ⅱ为P、A、O端导通，T、B端截止；工作状态Ⅲ为P、A端导通， B、O、T端导通；工作单元Ⅱ的工作状态Ⅰ为T、O、A端导通，T、B端截止；工作状态Ⅱ为P、A、O端导通，T、B端截止；工作状态Ⅲ为P、A端导通， B、O、T端导通。
本发明的有益效果是：采用手柄控制和脚踏控制两种操控方式并存的方式，通过对上车多路阀换向单元的控制，可有效地解决同一个操控手柄同一个控制方向控制的两个功能单元，不能够实现任意复合、复合作业效率低的问题；同时也可解决两个功能单元不能够自由选择组合操作，操作者劳动强度大，作业操控舒适性差的问题。
附图说明
图1为本发明原理示意图。
图中：1、脚踏比例控制单元，11、减压阀Ⅰ，12、减压阀Ⅱ，13、减压阀Ⅲ，14、减压阀Ⅳ，2、手控比例控制单元，21、减压阀Ⅴ，22、减压阀Ⅵ，23、减压阀Ⅶ，24、减压阀Ⅷ，3、电磁换向阀组，31、电磁换向阀Ⅰ，32、电磁换向阀Ⅱ，33、电磁换向阀Ⅲ，34、电磁换向阀Ⅳ，35、溢流阀，4、梭阀组，41、梭阀Ⅰ，42、梭阀Ⅱ，43、梭阀Ⅲ，44、梭阀Ⅳ，5、主阀组工作单元，51、工作单元Ⅰ，52、工作单元Ⅱ，53、定差减压阀Ⅰ，54、定差减压阀Ⅱ，6、单向阀。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种起重机用复合动作操控系统，包括进、回油端相互并联连接的脚踏比例控制单元1以及手控比例控制单元2，所述脚踏比例控制单元1连接有梭阀组5的输入端Ⅰ，所述手控比例控制单元2通过电磁换向阀组3连接至梭阀组5的输入端Ⅱ，所述梭阀组5的输出端连接有主阀组工作单元5。
进一步，所述的脚踏比例控制单元1包括进油端及回油端相互并联的减压阀Ⅰ11、减压阀Ⅱ12、减压阀Ⅲ13及减压阀Ⅳ14，其中进油端连接至主油路的P端，回油端连接至主油路的T端；所述的减压阀Ⅰ11、减压阀Ⅱ12、减压阀Ⅲ13及减压阀Ⅳ14的输出端连接至梭阀组4。
进一步，所述的手控比例控制单元2包括进油端及回油端相互并联的减压阀Ⅴ21、减压阀Ⅵ22、减压阀Ⅶ23及减压阀Ⅷ24，其中进油端连接至主油路的P端，回油端连接至主油路的T端；所述的减压阀Ⅶ23及减压阀Ⅷ24的输出端连接至电磁换向阀组3。
进一步，所述的电磁换向阀组3包括电磁换向阀Ⅰ31、电磁换向阀Ⅱ32、电磁换向阀Ⅲ33、电磁换向阀Ⅳ34及溢流阀35，其中电磁换向阀Ⅰ31的A端、B端空置，T端连接至电磁换向阀Ⅱ32、电磁换向阀Ⅲ33、电磁换向阀Ⅳ34、主油路的T端以及溢流阀35的输出端；所述电磁换向阀Ⅱ32的P端连接至减压阀Ⅶ23的输出端，同时电磁换向阀Ⅱ32的P端还通过单向阀6连接至电磁换向阀Ⅰ31的P端以及梭阀组4的输出端，电磁换向阀Ⅱ32的A端与B端连接至梭阀组4的输入端；所述电磁换向阀Ⅲ33的P端连接至减压阀Ⅷ24的输出端，A端与B端连接至梭阀组4的输入端；所述电磁换向阀Ⅳ34的P端连接至主油路的P端，B端连接至溢流阀35的输入端；
进一步，所述的梭阀组包括梭阀Ⅰ41、梭阀Ⅱ42、梭阀Ⅲ43、梭阀Ⅳ44，所述的梭阀Ⅰ41的输入端Ⅰ连接至减压阀Ⅰ11的输出端，输入端Ⅱ连接至电磁换向阀Ⅱ32的A端，输出端连接至主阀组工作单元5的b2口同时输出端还通过单向阀6连接至电磁换向阀Ⅰ31的P端；梭阀Ⅱ42的输入端Ⅰ连接至减压阀Ⅱ12的输出端，输入端Ⅱ连接至电磁换向阀Ⅲ33的A端，输出端连接至主阀组工作单元5的a1口；梭阀Ⅲ4的输入端Ⅰ连接至减压阀Ⅲ13的输出端，输入端Ⅱ连接至电磁换向阀Ⅱ32的B端，输出端连接至主阀组工作单元5的b1口同时输出端还通过单向阀6连接至电磁换向阀Ⅰ31的P端；梭阀Ⅳ44的输入端Ⅰ连接至减压阀Ⅳ14的输出端，输入端Ⅱ连接至电磁换向阀Ⅲ33的B端，输出端连接至主阀组工作单元5的a2口。
进一步，所述的主阀组工作单元5包括工作单元Ⅰ51、工作单元Ⅱ52、定差减压阀Ⅰ53以及定差减压阀Ⅱ54，主油路的P端通过定差减压阀Ⅰ53以及定差减压阀Ⅱ54分别连接至工作单元Ⅰ51及工作单元Ⅱ52的B端；所述工作单元Ⅰ51的P端连接至主阀组工作单元5的B1端，T端连接至主阀组工作单元5的A1端，A端连接至主阀组工作单元5的T1端，O端连接至定差减压阀Ⅰ53上，控制端Ⅰ连接至主阀组工作单元5的a1端，控制端Ⅱ连接至主阀组工作单元5的b2端；所述工作单元Ⅱ52的P端连接至主阀组工作单元5的B2端，T端连接至主阀组工作单元5的A2端，A端连接至主阀组工作单元5的T1端，O端连接至定差减压阀Ⅱ54上，控制端Ⅰ连接至主阀组工作单元5的a2端，控制端Ⅱ连接至主阀组工作单元5的b1端。
优选地，所述工作单元Ⅰ51及工作单元Ⅱ52为五位三通阀，其中工作单元Ⅰ51的工作状态Ⅰ为B、O、 P端导通，T、A端导通；工作状态Ⅱ为P、A、O端导通，T、B端截止；工作状态Ⅲ为P、A端导通， B、O、T端导通；工作单元Ⅱ52的工作状态Ⅰ为T、O、A端导通，T、B端截止；工作状态Ⅱ为P、A、O端导通，T、B端截止；工作状态Ⅲ为P、A端导通， B、O、T端导通。
具体工作原理为：
当采用手控控制方式时，先导泵输出的液压油，进入到手控比例控制阀组2的P口，其工作油口输出的压力油通过电磁换向阀组3进入到梭阀组4的输入端，梭阀组4第输出口输出的压力油进入到主阀组工作单元5的工作单元Ⅰ51与工作单元Ⅱ52，达到主阀组工作单元5换向的目标，从而实现各个工况的功能。
当采用脚踏控制方式时，先导泵输出的液压油，进入到脚踏比例控制阀组1的P口，其工作油口输出的压力油进入到梭阀组4的输入端，梭阀组4的输出口输出的压力油进入到主阀组工作单元5的工作单元Ⅰ51与工作单元Ⅱ52，达到主阀组工作单元5换向的目标，从而实现各个工况的功能。
当采用脚踏控制方式+手柄控制方式时，先导泵输出的液压油，分别进入到脚踏比例控制阀组1和手柄控制阀组2的P口，其工作油口输出的压力油分别进入到所需工况梭阀组4的输入端，梭阀组4的输出口输出的压力油分别进入到主阀组工作单元5的工作单元Ⅰ51与工作单元Ⅱ52，达到主阀组工作单元5换向的目标，从而实现复合工况的功能。
综上所述，本发明效果明显，使用方便，采用手柄控制和脚踏控制两种操控方式并存的方式，通过对上车多路阀换向单元的控制，可有效地解决同一个操控手柄同一个控制方向控制的两个功能单元，不能够实现任意复合、复合作业效率低的问题；同时也可解决两个功能单元不能够自由选择组合操作，操作者劳动强度大，作业操控舒适性差的问题。