技术领域本实用新型属于钢卷库无人智能吊车调度系统技术领域，特别是涉及一种钢卷用的智能夹具夹紧定位装置。
背景技术：
随着社会的进步和发展，现代化的控制技术越来越融入到现代化的生产技术之中，无人智能吊车控制系统由于其高效、安全、经济等诸多优势，已经越来越多地应用在库房调度系统中。为了实现吊车的无人智能控制，需要引入大量各种类型的传感器元件，进行各种信号检测，其中夹紧定位装置用于检测夹具的夹钳是否夹紧钢卷。目前采用的方式是通过在夹具两侧设置限位开关，当两个限位开关都触发的时候，表示已经夹紧，但是存在一个问题就是当钢卷的边部存在如图2所示的错边的时候，虽然限位开关已经触发，但钢卷并没有夹紧，使得只有一侧或部分钢卷进入夹具托钩，导致出现钢卷在吊运过程中出现掉落的情况，造成重大经济安全事故。
技术实现要素：
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种智能夹具夹紧定位装置，用于解决现有技术中错边钢卷夹紧检测的准确度低，钢卷在起吊、运输过程中易发生落卷、安全性能低等问题。为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种智能夹具夹紧定位装置，包括夹具本体、图像采集装置和带动夹具本体运行的驱动机构，所述驱动机构上安装有测量夹具本体开口度(所谓的开口度是指夹具本体的开口宽度)的绝对值编码器，所述夹具本体的两侧安装有限位开关，驱动机构带动所述夹具本体夹紧工件时限位开关触发。进一步，所述夹具本体包括横梁和夹钳，所述夹钳安装在所述横梁的两侧，所述图像采集装置安装在所述横梁的顶部。进一步，所述夹钳的两侧安装有摆动架，所述摆动架通过轴安装在所述夹钳的侧面，所述夹钳夹紧工件使得摆动架绕轴摆动并触发限位开关。进一步，所述驱动机构为电机，所述电机与所述夹钳传动连接，与所述电机连接的绝对值编码器通过测量该电机的转动圈数计算所述夹钳的开口度。进一步，还包括控制系统，所述限位开关、所述图像采集装置和所述绝对值编码器均与所述控制系统电连接，所述控制系统根据限位开关触发时绝对值编码器采集的夹具本体的开口度与图像采集装置采集的工件宽度的差值判断工件是否夹紧。如上所述，本实用新型具有以下有益效果：先通过驱动机构带动夹紧本体运行夹紧工件并限位开关进行工件是否夹紧的预判，再通过采用图像采集装置检测工件钢卷宽度以及采用绝对值编码器检测夹具本体的开口宽度，实现夹具本体准确的夹紧工件钢卷，避免工件钢卷在起吊、运输过程中发生落卷，提高了安全性能。附图说明图1为本实用新型实施例的结构示意图；图2为本实用新型实施例的钢卷错边示意图。零件标号说明1图像采集装置2夹具本体3限位开关4摆动架5轴6绝对值编码器7驱动机构具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。如图1所示，本实用新型的智能夹具夹紧定位装置，包括夹具本体2、图像采集装置1和带动夹具本体2运行的驱动机构7，通过图像采集装置1采集检测钢卷的尺寸信息，采集的尺寸信息中包含了钢卷的宽度尺寸。驱动机构7上安装有测量夹具本体2开口度的绝对值编码器6。夹具本体2的两侧安装有限位开关，驱动机构7带动夹具本体2夹紧工件时限位开关3受到触发，限位开关3触发实现工件钢卷是否夹紧的预判。如图1所示，夹具本体2包括横梁和夹钳，夹钳安装在横梁的两侧，图像采集装置1安装在横梁的顶部，夹钳的一端设有托钩，托钩对准钢卷的中心位置时，横梁两侧的夹钳向中间靠拢夹住钢卷。横梁在该智能夹具夹紧定位装置运行过程中处于相对静止状态，将图像采集装置1安装横梁的顶部，不仅有利于图像采集装置1进行钢卷的尺寸检测收集，同时安装布局紧凑，占用空间小。夹钳的两侧安装有摆动架4，摆动架4通过轴5安装在夹钳的侧面，夹钳夹紧工件使得摆动架4绕轴5摆动并触发限位开关3。如图1所示，在本实施例中，限位开关3安装在夹钳侧面上，轴5安装在夹钳上并位于限位开关3的下方，摆动架4的下端与轴5连接，摆动架4的上端位于两个限位开关3之间，摆动架4在自然状态下时，摆动架4的上端向远离夹钳的一侧偏离，当两个夹钳向中间靠近夹紧钢卷时，钢卷触动摆动架4的上端向靠近夹钳的方向偏转并触发限位开关3，限位开关3触发实现预判钢卷是否夹紧。在本实施例中，驱动机构7可以采用电机，电机与夹钳传动连接，与电机连接的绝对值编码器6通过测量该电机的转动圈数计算夹钳的开口的宽度。电机还可以通过丝杆与夹具本体2的夹钳传动连接，绝对值编码器6也可以安装在丝杆上，通过测量丝杆转动的圈数或者距离实现夹钳开口宽度的测量计算。本实用新型还包括控制系统，限位开关3、图像采集装置1和绝对值编码器6均与控制系统电连接。限位开关3触发时，控制系统边采集此时绝对值编码器6采集到的夹钳的开口宽度值，控制系统将夹钳的开口宽度值与图像采集装置1采集的钢卷的宽度值进行比较。若开口的宽度值与钢卷的宽度值的差值在控制系统预设的差值范围内，则表示钢卷已经夹紧，可以进行下一步操作；若开口的宽度值与钢卷的宽度值的差值超过控制系统预设的差值范围，则说明钢卷存在错边情况，钢卷尚未夹紧，需要根据钢卷的宽度信息调整夹钳的开口宽度直至差值范围在预设值范围内。该智能夹具夹紧定位装置在运行夹紧钢卷前，根据需要夹紧输送的钢卷的尺寸预设好控制系统中允许夹钳开口的宽度值与钢卷的宽度值的差值范围，通过现有控制系统即可实现控制。其工作过程为：当夹具本体2位于钢卷的正上方时，此时夹具本体2的夹钳处于最大张开位置，图像采集装置1进行检测钢卷的宽度并将信息输送到控制系统。夹具本体2上夹钳的托钩位于钢卷中心位置时，驱动机构7驱动夹具本体2的夹钳向中间靠拢，同时绝对值编码器6实时计算夹具本体2的开口宽度值并传送到控制系统，当夹钳向中间靠拢时，钢卷触碰到摆动架4时，钢卷使得摆动架4绕轴5转动并触发限位开关3，当限位开关3触发时，控制系统采集此时绝对值编码器6反馈的开口宽度值与图像采集装置1获取的钢卷宽度值进行比较，若两者的差值在控制系统预设的范围内，表示钢卷夹紧；若两者的差值超过控制系统预设的范围，表示钢卷存在错边，需要继续调整。本实用新型通过限位开关3预判钢卷是否夹紧，再根据绝对值编码器6和图像采集装置1进行夹钳的开口宽度、钢卷的宽度采集，并通过控制器检测采集的尺寸是否在预设范围内实现钢卷是否夹紧的二次判断，提高钢卷夹紧操作的准确性，避免钢卷在起吊、运输等过程中落卷，提高了安全性能。上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。