一种大型餐厅自动化送餐系统的制作方法

本实用新型涉及一种餐厅自动化送餐系统，具体涉及太空主题自动化送餐系统，属于餐饮领域。

背景技术：

随着生活水平的提高，人们对于餐饮消费的要求也越来越高，餐厅已经不仅仅是人们用餐的地方，更是人类约会和聚会的重要场所。餐厅对人们的吸引力已不局限于菜品，而是餐厅的特色和服务，如何给予顾客良好的用餐体验。

餐厅的上菜效率是评价服务水平的重要指标之一。传统的餐厅是在食物做完后由服务人员将食物从厨房送至餐桌供顾客食用，在顾客用完餐后将餐具取走。整个过程基本由人工完成，餐厅的菜品繁多，所需的服务人员较多，从厨房出的每一道菜品，都要求及时、准确送到客人所在的包厢，服务人员劳动强度大，且送餐人员来同穿梭影响顾客就餐情绪。

目前中国人力资源比较丰富，劳动力廉价，但是在欧洲，美国和日本等发达国家，工人的成本越来越高。餐厅需要花大量的金钱和时间培育众多的，训练有素的传菜员，餐饮业面临员工难招和流失率高等问题，对新员工的职前培训等大大增加了餐厅的运营成本，而新员工的良莠不齐也给餐厅的服务水平带来了隐患。所以，在不久的将来，餐厅采用自动送餐系统将很大程度上节约用人成本。

目前市场上已有不少餐厅采用自动化送餐系统，常见的有机械链条式，输送带式和流水槽式，常见的日本回转寿司店即为输送带式送餐系统，利用回转输送带循环地传送特定的食物，方便坐落在回圈旁的顾客取用，其余散落的座位则无法体验到这种自动化送菜的乐趣。这种回转输送带送餐系统，占地面积大，座位仅限于沿着输送带设置，对店面的布局和装潢影响较大，且整个送餐系统结构单一，用户难以有良好的用餐体验。

目前餐厅采用的流水槽式自动送餐系统多采用回转寿司店的回转式水槽输送带，利用水的浮力使得餐载装置沿着水槽移动，其缺点是占用面积大，客户取餐时可能会有菜品打翻污染水槽的风险，餐桌必须沿着水槽布置，且利用水槽无法传送热汤，也不能传送火锅等重物，限制了餐厅的经营模式。

随着科技的发展进步，机器人已经走进了人们的生产和生活。家用吸尘机器人已经诞生，工业机器人更是比比皆是。但餐饮行业的机器人服务却很少。目前，已有不少地方推出了机器人餐厅，例如哈尔滨，广州，长春和香港的机器人餐厅，采用机器人代替传统的服务人员进行迎宾、下单、传菜和收盘等服务，其共同点是在地面上设置供机器人行走的轨道，通过遥控机器人沿着轨道进行传菜等服务，其优点是减低了人力成本，让客户有了更多的用餐体验，但是占地面积大，沿着餐桌布置的轨道不但影响人类在餐厅中的行走，轨道在人们多次行走之后，可能出现性能故障，且顾客不能在地面自由穿梭，影响顾客用餐的心情和自由。

如专利CN103584663B所公开的主题餐厅自动化餐厅送餐系统，所述多功能输送台必须设立于地面，使得餐桌的分布必须沿着输送台设置，而且，多功能输送台的数量大于1时，将大大占用餐厅的地面面积，影响用餐人员和工作人员的穿行。

如专利CN202567614U所公开的广场式饭店空中轨道传菜系统，所述专利提供了一种悬空送餐系统，但是应用的区域空间有限，正如其在说明书第【0023】段所述，每个相对集中的就餐区对应配备一个配送轨道，送餐系统没有考虑到实际应用中餐桌的布局而设置弯曲或循环的轨道，以及送餐系统如何确保高空传送中餐品是否能安全在高空传送而不至于洒落影响用餐，以及餐品是否会送至错误的餐桌等问题。

为了打造一款具有世纪特色的新型快餐餐厅，增加顾客的用餐体验，本实用新型提供一种餐厅自动化送餐系统，所述系统利用循环的悬空轨道传菜，确保在送餐过程中餐品能平稳地传送至餐桌不会发生溅出或洒落的情况，同时，确保餐品准确地送至目标餐桌，更防止餐品发生高空掉落等安全隐患，此外，根据餐厅的主题可进行多种餐厅主题的变换，增加餐厅的趣味性。

技术实现要素：

为克服餐厅人力成本高，自动化送菜餐厅占用地面空间的缺陷，增加餐厅的特色和用户体验，本实用新型提供一种从厨房自动传菜到餐桌的智能送餐系统。

为达到以上效果，本实用新型采取的技术方案为：

一种大型餐厅的自动化送餐系统，其特征在于：

包括若干悬空轨道以及基于悬空轨道的行走结构,悬空轨道延伸至各餐桌的上方，所述悬空轨道具有弯曲部，且轨道为闭合回路的循环轨道；

所述轨道具有沿轨道方向延伸的支撑面和导向面；

所述行走结构包括基座，所述基座上设有行走轮和导向轮；所述行走轮行走于轨道的支撑面上，且所述行走结构的自身重力通过行走轮施加于支撑面上；所述基座上设有与行走轮连接的驱动装置；

所述行走结构连接有降落式送餐装置，送餐装置下方设有升降机构，升降机构下端设有用于盛载或抓持餐盘的餐载装置，用于向目标餐桌送餐；对应每个餐桌上方的轨道位置，设有对应餐桌桌号的编码位，行走结构上设有对应编码位的计数器；

对应每个编码位的轨道位置，沿着行走方向依次设有减速传感器及停止传感器；

行走结构在行走至目标餐桌编码位对应的减速传感器时开始减速，并停止在相应的停止传感器位置处。

优选地，所述编码位包括至少一个计数位，行走结构上设有数量对应的计数器。

优选地，所述计数位为2个，且2个计数位分别位于轨道的两侧；计数器为2个，分别对应两侧的计数位；

所述行走结构上的两侧计数器，各自经过轨道两侧的计数位时，两侧计数器分别计数，若两侧计数器的计数结果不一致，则行走结构上的送餐装置不降落送餐且继续前行沿循环轨道返回厨房；当两侧计数器的计数结果一致且与对应的餐桌编码位相应时，餐载装置降落送餐。

优选地，所述送餐装置的外侧设有旋转外壳，送餐装置上设有驱动外壳旋转的驱动机构，行走结构沿悬空轨道行走并将送餐装置送至餐桌上方，或送至临近餐桌上方。

优选地，所述悬空轨道至少包括一横向设置的下翼板，以及一竖向设置的竖板，所述竖板位于下翼板的上表面；所述下翼板的上表面形成为所述支撑面，所述竖板的两侧表面均形成为所述导向面；

所述导向轮具有多个，且至少有两个导向轮与导向面的距离不同。

优选地，所述餐载装置包括底盘，环绕底盘的周向设有壁罩；所述底盘与壁罩为活动连接，底盘相对于壁罩可上下往复活动；所述壁罩上还包括用于与升降机构连接的连接部。

优选地，所述送餐系统还包括设置在餐桌上的接菜装置，所述接菜装置包括固定于桌面的支撑部，以及设于支撑部上方的承载部；所述餐载装置在升降机构的驱动下降落至接菜装置上时，承载部将餐载装置的底盘顶起。

优选地，所述餐载装置为抓手结构，抓手结构包括与升降机构连接的控制座，控制座下侧设有多个向下方延伸的抓手，所述抓手围绕餐盘的周向设置；所述抓手从餐盘边缘的下侧夹紧餐盘，当抓手松开餐盘时，抓手从餐盘边缘的下侧向外侧移开。

优选地，控制座上设有无线信号模块和驱动模块；控制座下侧设有多个向下方延伸的抓手，抓手围绕餐盘的周向设置；所述驱动模块与抓手连接，用于控制抓手抓紧或松开餐盘；所述无线信号模块与驱动模块连接，用于接收无线控制信号；驱动模块根据无线控制信号的指令控制抓手的抓紧或松开动作；所述常开开关与控制模块连接，常开开关在开与关两个状态切换时，用于屏蔽或恢复驱动模块对抓手的控制。

一种大型餐厅的自动化送餐方法，其特征在于：所述送餐方法包括：

步骤一：厨房主控制器接受来自目标餐桌的点餐指令；

步骤二：根据点餐指令将餐品放置在可升降的餐载装置中，并设定送餐的目标餐桌编号；

步骤三：餐载装置随行走结构沿着循环悬空轨道行走，轨道延伸于餐桌上方；行走结构两侧设有计数器，各自经过轨道两侧的计数位时，两侧计数器分别计数，当两侧计数器的计数结果一致且与对应的餐桌编号相应时，行走结构停止；

步骤四：餐载装置在升降机构的驱动下降落至餐桌上，并等待餐品取走；

步骤五：取走餐品，餐载装置升起，送餐装置随行走结构沿循环悬空轨道返回至厨房，等待下一轮的送餐。

一种大型餐厅的自动化送餐方法，其特征在于：所述送餐方法包括：

步骤一：厨房主控制器接受来自目标餐桌的点餐指令；

步骤二：根据点餐指令，利用抓手结构夹紧餐盘，并设定送餐的目标餐桌编号；

步骤三：餐载装置随行走结构沿着循环悬空轨道行走，轨道延伸于餐桌上方；行走结构两侧设有计数器，各自经过轨道两侧的计数位时，两侧计数器分别计数，当两侧计数器的计数结果一致且与对应的餐桌编号相应时，行走结构停止；

步骤四：餐载装置在升降机构的驱动下降落至餐桌上，常开开关闭合，抓手结构松开餐盘，并等待餐品取走；

步骤五：取走餐品，抓手结构升起，送餐装置随行走结构沿循环悬空轨道返回至厨房，等待下一轮的送餐。

所述行走结构通过降落式伸缩杆连接至餐载装置。

本实用新型所述的餐桌上方，包括临近餐桌的上方等区域；本实用新型所述的餐桌，不仅包含用餐的桌子，还包括置于大厅的服务台，中转台等可以盛载餐具的平台。

本实用新型中，根据送餐餐桌的布局及顾客的点餐需要，送餐装置下方可设有降落时的餐载装置或抓手结构，因此，餐桌可根据实际使用需要，设有一个或多个接菜装置，且接菜装置的位置可根据用餐方便而进行调整。

优选地，所述控制座中设有常开开关，所述常开开关包括绝缘外壳，绝缘外壳内设有与遥控装置通信的回路，所述绝缘外壳上设有凸出的接触触点与导电金属弹片，所述导电金属弹片一端固定设于绝缘外壳，另一端在常态下与所述接触触点处于断开状态，所述抓手从餐盘边缘的下侧夹紧餐盘；当有外力压迫导电金属弹片时，导电金属弹片通过接触触点使所述回路导通，抓手从餐盘边缘的下侧向外侧移开。

优选地，所述悬空轨道至少包括一横向设置的下翼板，以及一竖向设置的竖板，所述竖板位于下翼板的上表面；所述下翼板的上表面形成为所述支撑面，所述竖板的两侧表面均形成为所述导向面。

优选地，所述竖板位于下翼板上表面的中部，所述下翼板的上表面以竖板作为分界分开形成为两个支撑面，两个支撑面上均对应设有所述行走轮，且每个支撑面上至少有两个行走轮。

优选地，所述基座包括左侧板及右侧板,所述左侧板及右侧板分别设于悬空轨道的两侧，所述左侧板和右侧板上均设有至少两个导向轮和至少两个行走轮；每个侧板各对应竖板的一侧导向面以及位于同一侧的支撑面。

优选地，位于竖板一侧的导向轮与另一侧的导向轮成对设置，且具有至少两对导向轮，每对导向轮的两个轮子间的距离不同。

优选地，两轮间最大的一对导向轮位于所述导向轮中相对的两个导向轮间距离大的导向轮对设于行走方向的前端，该对导向轮作为转向轮用于控制行走结构在弯曲部转向。

优选地，每个支撑面上的行走轮与另一支撑面上的行走轮成对设置，且具有至少两对行走轮；两轮间距最小的一对导向轮的两轮间距小于任一对行走轮的两轮间距。

优选地，所述基座上还设有至少一个与任意导向轮并排的接地滚轮，接地滚轮与导向面弹性接触。

优选地，包括延伸至餐桌上方的悬空轨道和行走于悬空轨道上的行走结构；所述悬空轨道具有弯曲部，且轨道为具有循环回路的轨道；沿轨道延伸的方向还设有用于导向的竖板，行走结构上设有至少一对分别位于竖板两侧的导向轮以及至少一对分别位于竖板两侧的转向轮；行走结构在悬空轨道行走的方法包括以下步骤，

步骤一、在行走结构上连接有餐载装置，在餐载装置内放入菜品；

步骤二、通过设于行走结构上的驱动装置驱动所述行走结构沿悬空轨道行走，当行走结构行走至悬空轨道的弯曲部时，位于弯曲部内侧的转向轮紧贴竖板表面行走；

步骤三、行走结构沿悬空轨道行走将菜品送至目标餐桌的上方后停止行走，在等待菜品被取走后，重新沿悬空轨道继续行走。

优选地，所述弯曲部具有多个，且部分弯曲部沿行走方向的逆时针弯曲，其余弯曲部沿顺时针弯曲。

优选地，所述驱动机构至少包括电机、与电机连接的主动齿轮、设于外壳上的从动齿轮，所述电机、主动齿轮、从动齿轮依次传动连接，从动齿轮带动外壳旋转；

优选地，所述送餐装置通过一行走结构沿轨道行走，所述驱动机构设于行走结构上。

优选地，旋转外壳通过轴承连接于行走结构上；从动齿轮沿旋转外壳的内周设置，从动齿轮为轮齿设于内圆上的内齿轮；电机固定于行走结构上，主动齿轮啮合于从动齿轮的内圆上。

优选地，所述主动齿轮具有一个或多个，多个主动齿轮分别与从动齿轮啮合。

优选地，所述旋转外壳的上侧具有第一开口，第一开口为收口结构，所述收口结构的下侧边缘安装所述轴承。

优选地，所述旋转外壳的下侧具有第二开口，旋转外壳内部设有送餐的升降结构，升降结构从第二开口将食物降落至餐桌上。

优选地，所述旋转外壳的形状为中部为圆形，逐渐向顶部和底部延伸并形成第一开口和第二开口。

优选地，所述旋转外壳的外壁上设有多个光源，所述光源发光并随着旋转外壳转动。

优选地，所述旋转外壳上设有多个出光孔，旋转外壳内部设有发光源。

优选地，所述底盘通过多个杆套和导杆与壁罩活动连接；所述杆套固定于底盘周侧，所述导杆固定于壁罩内侧，所述导杆穿过杆套；或，所述杆套固定于壁罩内侧，所述导杆固定于底盘周侧，所述导杆穿过杆套。

优选地，所述杆套和导杆的数量一一对应，且杆套和导杆分别至少有2个。

优选地，所述底盘通过多个滚珠装置与壁罩活动连接，所述滚珠装置包括第一固定部和第二固定部，第一固定部上设有第一滚槽，第二固定部上设有第二滚槽，第一滚槽和第二滚槽相对设置，第一滚槽和第二滚槽之间设有若干滚珠；

所述第一固定部设于底盘周侧，所述第二固定部设于壁罩内侧，第二滚槽的高度大于第一滚槽；或，

所述第二固定部设于底盘周侧，所述第一固定部设于壁罩内侧，第一滚槽的高度大于第二滚槽。

优选地，所述滚珠装置至少有2个。

优选地，所述底盘为圆形或多边形。

优选地，所述底盘的形状与盛放食物的餐具形状相应。

优选地，所述底盘上下活动的距离不超出壁罩的垂直高度。

优选地，所述餐载装置，还包括沿着悬空轨道行走的行走小车，所述行走小车上设有伸缩的升降机构，所述餐载装置通过连接部连接到升降机构的下端；还包括设置在餐桌上的接菜装置，所述接菜装置包括固定于桌面的支撑部，以及设于支撑部上方的承载部；所述餐载装置在升降机构的驱动下降落至接菜装置上时，承载部将餐载装置的底盘顶起。

优选地，所述接菜装置上设有感应装置及扬声器，接菜装置上的感应装置感应到餐载装置置于接菜装置承载部时，扬声器发声提示取走放置于底盘上的菜品。

优选地，当降落式送餐装置的抓手松开餐盘时，所述抓手以转动或平移的方式从餐盘边缘的下侧向外侧移开。

优选地，所述抓手连接有连杆，连杆的另一端向上延伸至控制座，控制座上设有驱动装置，驱动装置与连杆驱动连接。

优选地，所述驱动装置包括活动块，以及一个或多个驱动活动块往复运动的驱动模块；所述连杆连接在活动块上，通过活动块往复驱动连杆及抓手来夹紧或松开餐盘。

优选地，所述降落式送餐装置的驱动模块为多个，多个驱动模块分为第一部分驱动模块和第二部分驱动模块，两部分驱动模块沿彼此相对的方向分别向活动块施加驱动力。

优选地，所述第一部分驱动模块为弹簧驱动装置，弹簧驱动装置向活动块施加同一方向的弹力；

还包括锁定装置，当第二部分驱动模块驱动活动块克服第一部分驱动模块的弹力运动到一端部时，锁定装置将活动块锁定住；

锁定装置包括解锁控制结构，通过解锁控制结构解除对活动块的锁定。

优选地，所述第二部分驱动模块为设于活动块一侧的凸轮和凸轮转动轴，凸轮转动轴沿一端延伸，并在延伸的端部安装有手动旋钮。

优选地，所述锁定装置包括固定于活动块上的锁块，锁块上设有锁孔；锁孔随活动块运动到一端部时，对应锁孔的位置设有锁芯套，锁芯套内设有活动的锁芯；所述锁芯连接有弹簧，弹簧向锁芯施加朝向锁孔一端的弹力；锁芯的另一端连接有所述解锁控制结构，解锁控制结构为电机驱动结构，电机驱动结构驱动锁芯从锁孔内脱离。

优选地，所述弹簧驱动装置包括弹簧套筒和一端固定于活动块上的滑杆，滑杆穿过弹簧套筒，套筒内设有弹簧，弹簧套设于滑杆外；所述滑杆的另一端连接所述连杆。

优选地，还包括定位环，定位环设于抓手的上侧，定位环对应餐盘边缘的上侧设置。

附图说明

图1为餐厅自动化送餐系统的示意图；

图2为悬空轨道的结构示意图；

图3为悬空轨道的侧视图；

图4为行走结构立体图；

图5为行走结构沿直线轨道行走的示意图；

图6为行走结构沿弯曲轨道行走的示意图；

图7为旋转结构的示意图；

图8为旋转结构的立体图；

图9为旋转结构的爆炸图；

图10为旋转结构的俯视图；

图11为降落式自动接菜系统的示意图；

图12为实施例一的杆套位于壁罩底部时的立体图；

图13为实施例一的杆套位于壁罩底部时的俯视图；

图14为图13餐载装置的A-A剖视图；

图15为实施例一的杆套位于壁罩顶部时的立体图；

图16为实施例一的杆套位于壁罩顶部时的俯视图；

图17为图16餐载装置的A-A剖视图；

图18为实施例二的滚珠装置位于壁罩底部时的俯视图；

图19为图18的C-C剖视图；

图20为图19的局部放大图；

图21为实施例二的滚珠装置位于壁罩顶部时的俯视图；

图22为图21的C-C剖视图；

图23为所述送餐装置的抓手夹紧餐盘时的示意图；

图24为所述送餐装置的抓手松开餐盘时的示意图；

图25为所述送餐装置的结构示意图；

图26为所述送餐装置的结构示意图；

图27为所述送餐装置的结构示意图；

图28为所述送餐装置的结构示意图。

图中标号对应的零件名称为：

1.悬空轨道；2.弯曲部；3.行走结构；4.支撑面；5.导向面；6.基座；7.导向轮；8.行走轮；9.转向轮；10.行走轮；11.竖板；12.上翼板；13.下翼板；14.左侧板；15.右侧板；16.接地滚轮；17.送餐装置；18.外壳；19.驱动机构；20.主动齿轮；21.从动齿轮；22.第一开口；23.第二开口；24.出光孔；25.行走小车；26.升降机构；27.餐载装置；28.连接部；29.底盘；30.壁罩；31.杆套；32.导杆；33.滚珠装置；34.第一固定部；35.第二固定部；36.第一滚槽；37.第二滚槽；38.滚珠；39.接菜装置；40.支撑部；41.承载部；42.感应装置；43.扬声器；44.控制座；45.抓手；46.支架；47.连杆；48.驱动装置；49.活动块；50.驱动模块；51.第一部分驱动模块；52.第二部分驱动模块；53.弹簧驱动装置；54.锁定装置；55.解锁控制结构；56.凸轮；57.凸轮转动轴；58.手动旋钮；59.锁块；60.锁孔；61.锁芯套；62.锁芯；63.弹簧；64.电机驱动结构；65.弹簧套筒；66.滑杆；67.定位环；68.餐盘。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1所示为餐厅自动化送餐系统的示意图，所述自动化送餐系统可设有一条或多条悬空轨道1，在本实施例中，餐桌沿着悬空轨道1排布，便于行走结构将餐盘送至餐桌上方。在别的实施例中，悬空轨道将餐盘送至临近餐桌的上方等区域，送至用餐的桌子，置于大厅的服务台，中转台等可以盛载餐具的平台等都属于本实用新型所述的范畴。

如图2所示，一种基于餐厅悬空轨道1的行走结构3,悬空轨道1延伸至餐桌的上方，所述悬空轨道1具有弯曲部2，且轨道1为闭合回路的循环轨道；所述行走结构3上连接有餐载装置，行走结构3沿悬空轨道1行走并将餐载装置送至餐桌上方。

如图3所示，所述悬空轨道1为一体成型的工字型结构，包括上翼板12，竖板11和下翼板13，所述支撑面4形成为下翼板13的上表面，所述导向面5形成为竖板11的两侧面。

如图4所示，所述行走结构3包括基座6，所述基座上设有行走轮8和10，导向轮7和转向轮9；所述行走轮8和10行走于悬空轨道的支撑面上，且所述行走结构3的自身重力通过行走轮8和10施加于支撑面4上；所述导向轮7和转向轮9朝向导向面5设置；行走轮8为驱动轮；所述基座6上设有与驱动轮连接的驱动装置。

所述行走轮8和10成对设置且分别行走于竖板11两侧的下翼板13上表面。所述行走结构3可通过位于前端的一对行走轮8驱动，也可以由位于后端的一对行走轮10驱动，也可由一对行走轮8与行走轮10驱动，本实施例优选为行走轮10驱动。

所述导向轮7和转向轮9成对设置且分别行走于竖板11两侧的下翼板13上表面，导向轮7与转向轮9与导向面的距离不同，且两个导向轮7间的距离大于两个转向轮9个距离。如图5所示，行走结构沿直线轨道行走时，转向轮9距导向面的距离为d，导向轮7距导向面的距离为k，d>k，两个导向轮7贴近轨道1运动，使得行走结构3能平稳地沿着轨道1滑行。

如图6所示，行走结构沿直线轨道行走时，由于转向轮9距导向面的距离d大于导向轮7距导向面的距离k，行走结构3在轨道1的弯曲部2拐弯时，导向轮7之一先抵住导向面5，使得行走结构3进行拐弯，同时行走结构3受到位于行走方向前端的转向轮9的作用力，使得行走结构3沿着轨道的弯曲部进行拐弯，保持行走结构3下端的送菜装置的平衡。

如图2所示，一种基于餐厅悬空轨道送餐的行走控制方法，包括延伸至餐桌上方的悬空轨道1和行走于悬空轨道1上的行走结构3；所述悬空轨道1具有多个弯曲部2，且部分弯曲部2沿行走方向的逆时针弯曲，其余弯曲部2沿顺时针弯曲，如图2中的弯曲部A和B，且轨道为具有循环回路的轨道；

如图3所示，沿轨道延伸的方向还设有用于导向的竖板11，行走结构3上设有至少一对分别位于竖板两侧的导向轮7以及至少一对分别位于竖板两侧的转向轮9；该方法包括以下步骤，

步骤一、在行走结构3上连接有餐载装置，在餐载装置内放入菜品；

步骤二、通过设于行走结构3上的驱动装置驱动所述行走结构3沿悬空轨道1行走，当行走结构3行走至悬空轨道1的弯曲部2时，位于弯曲部2内侧的转向轮紧贴竖板11表面行走；

步骤三、行走结构3沿悬空轨道1行走将菜品送至目标餐桌的上方后停止行走，在等待菜品被取走后，重新沿悬空轨道1继续行走。

所述行走结构3行走至弯曲部A时，行走结构3沿着悬空轨道1向右拐弯，如图3所示的行走结构3在行走方向右侧的导向轮7及转向轮9抵住导向面5进行拐弯，行走轮8和10保持预定的速度在下翼板13的支撑面4行走，行走结构3平稳地向右拐弯。

所述行走结构3行走至弯曲部B时，行走结构3沿着悬空轨道1向左拐弯，如图3所示的行走结构3在行走方向左侧的导向轮7及转向轮9抵住导向面5进行拐弯，行走轮8和10保持预定的速度在下翼板13的支撑面4行走，行走结构3平稳地向左拐弯。

如图7所示的送餐装置，包括延伸至餐厅内餐桌上方的悬空轨道，以及沿轨道行走的送餐装置17，送餐装置17将食物送至餐桌上；所述送餐装置17包括旋转外壳18，外壳18上设有驱动外壳旋转的驱动机构19。

如图8-9所示，驱动机构19至少包括电机、与电机连接的主动齿轮20、设于外壳18上的从动齿轮21，所述电机、主动齿轮20、从动齿轮21依次传动连接，从动齿轮21带动外壳18旋转。

所述送餐装置17通过一行走结构沿轨道行走，所述驱动机构19设于行走结构上。

旋转外壳18通过轴承连接于行走结构上；从动齿轮21沿旋转外壳18的内周设置，从动齿轮21为轮齿设于内圆上的内齿轮；电机固定于行走结构上，如图10所示，主动齿轮20啮合于从动齿轮21的内圆上。

如图11所示，所述主动齿轮5具有一个或多个，多个主动齿轮20分别与从动齿轮21啮合。

如图9所示，所述旋转外壳18的上侧具有第一开口22，第一开口22为收口结构，所述收口结构的下侧边缘安装所述轴承。

所述旋转外壳18的下侧具有第二开口23，旋转外壳18内部设有送餐的升降结构，升降结构从第二开口23将食物降落至餐桌上。

所述旋转外壳18的外壁上设有多个光源，所述光源发光并随着旋转外壳18转动。当旋转外壳18转动时，设于其上的光源发光并随着旋转外壳18转动，制造梦幻的效果。

所述旋转外壳18上设有多个出光孔24，旋转外壳18内部设有发光源。当旋转外壳18旋转时，所述出光孔24的位置发生变化，制造出光束跟着旋转外壳18旋转的效果。以餐厅为太空星际飞碟的主题为例，旋转外壳18为中空的飞碟形状，所述中空的结构有利于收纳驱动结构，旋转中主动齿轮20与从动齿轮21以及升降机构，使整个结构更加的简洁美观。且旋转外壳18上设有多个出光孔24，旋转外壳18内设有发光源，当旋转外壳18转动时，设于其上的出光并随着旋转外壳18转动，光线从出光孔24射出，制造梦幻的效果。

如图11所示的降落式自动接菜系统，包括沿着悬空轨道行走的行走小车25，所述行走小车25上设有伸缩的升降机构26，升降机构26的下端通过连接部28设有餐载装置27；还包括设置在餐桌上的接菜装置39，所述接菜装置39包括固定于桌面的支撑部40，以及设于支撑部上方的承载部41；所述餐载装置27在升降机构26的驱动下降落至接菜装置39上时，承载部41将餐载装置27的底盘29顶起。

如图12所示的的餐载装置27，包括底盘29，环绕底盘29的周向设有壁罩30；所述底盘29与壁罩30为活动连接，底盘29相对于壁罩30可上下往复活动；所述壁罩30上还包括用于与升降机构26连接的连接部28。

实施例一

如图12所示，餐载装置27有3个杆套31和导杆32，底盘29通过3个杆套31和导杆32与壁罩30活动连接；

杆套31固定于底盘29周侧，导杆32固定于壁罩30内侧，导杆32穿过杆套31；

如图12至图14所示，餐载装置27随着行走小车25沿着行轨滑行至餐载装置27接触接菜装置39时，餐载装置27的底盘29在自身及餐具的重力作用下，底盘29位于餐载装置27的底端。

如图15至图17所示，餐载装置27接触接菜装置39时，底盘29抵在接菜装置39的承载部41上，停止运动。而升降机构26在控制系统作用下继续往下运动，带动导杆32中随着壁罩往下运动，杆套31和导杆32发生相对运动，即底盘29从壁罩30的底端移动至壁罩30的顶端，直至底盘29在接菜装置39的承载部41的承托下略高于餐载装置27的壁罩30的上边缘时，升降机构停止下降，此时，顾客能轻易地将菜品从接菜装置3上取下。

实施例一中杆套31固定于壁罩30内侧，所述导杆32固定于底盘29周侧，所述导杆32穿过杆套31应视为实施例一的等同技术方案，属于本实用新型的保护范围。

实施例二

如图19所示，为保持餐载装置的平衡，餐载装置27上设有3个滚珠装置，底盘29通过多个滚珠装置33与壁罩30活动连接，所述滚珠装置33包括第一固定部34和第二固定部35，第一固定部34上设有第一滚槽36，第二固定部35上设有第二滚槽37，第一滚槽36和第二滚槽37相对设置，第一滚槽36和第二滚槽37之间设有若干滚珠38；

所述第一固定部34设于底盘29周侧，所述第二固定部35设于壁罩30内侧，第二滚槽37的高度大于第一滚槽36。

如图19至图20所示，餐载装置27随着行走小车25沿着行轨滑行至餐载装置27接触接菜装置39时，餐载装置27的底盘29在自身及餐具的重力作用下，底盘29位于餐载装置27的底端。

如图21至图22所示，餐载装置27接触接菜装置39时，底盘29抵在接菜装置39的承载部41上，停止运动。而升降机构26在控制系统作用下继续往下运动，带动滚珠装置33中滚珠38移动，第一滚槽36与第二滚槽37发生相对运动，即底盘29从壁罩30的底端缓慢移动至壁罩30的顶端，直至底盘29在接菜装置39的承载部41的承托下略高于餐载装置27的壁罩30的上边缘时，升降机构停止下降，此时，顾客能轻易地将菜品从接菜装置上取下。

实施例二中壁罩内侧不设第二固定部，第二滚槽可直接设于壁罩内侧，该方案属于本实施例的等同方案，属于本实用新型的保护范围。

为确保滚珠在第一固定部与第二固定部之间运动，在第一固定部与第二固定部的两端部设置限位块。

实施例二中，所述第二固定部35设于底盘29周侧，所述第一固定部34设于壁罩30内侧，第一滚槽36的高度大于第二滚槽37，属于本实施例的等同方案，属于本实用新型的保护范围。

如图23-24所示，一种降落式送餐装置的抓手结构，包括与升降机构连接的控制座44，控制座44下侧设有3个向下方延伸的抓手45，抓手45通过支架46围绕餐盘68的周向设置；抓手45从餐盘68边缘的下侧夹紧餐盘68。

如图25-26所示，抓手45连接有连杆47，连杆47的另一端向上延伸至控制座44，控制座44上设有驱动装置48，驱动装置48与连杆47驱动连接。所述驱动装置48包括活动块49，以及3个驱动活动块49往复运动的驱动模块50；所述连杆47连接在活动块49上，通过活动块49往复驱动连杆47及抓手45来夹紧或松开餐盘68。

驱动模块50分为第一部分驱动模块51和第二部分驱动模块52，两部分驱动模块沿彼此相对的方向分别向活动块49施加驱动力。所述第一部分驱动模块51为弹簧驱动装置53，弹簧驱动装置53向活动块49施加同一方向的弹力；还包括锁定装置54，当第二部分驱动模块52驱动活动块49克服第一部分驱动模块51的弹力运动到一端部时，锁定装置54将活动块49锁定住；锁定装置54包括解锁控制结构55，通过解锁控制结构55解除对活动块49的锁定。

第二部分驱动模块52为设于活动块49一侧的凸轮56和凸轮转动轴57，凸轮转动轴57沿一端延伸，并在延伸的端部安装有手动旋钮58。

如图27-28所示，所述锁定装置54包括固定于活动块49上的锁块59，锁块59上设有锁孔60；锁孔60随活动块49运动到一端部时，对应锁孔60的位置设有锁芯套61，锁芯套61内设有活动的锁芯62；所述锁芯62连接有弹簧，弹簧向锁芯62施加朝向锁孔60一端的弹力；锁芯62的另一端连接有所述解锁控制结构55，解锁控制结构55为电机驱动结构64，电机驱动结构64驱动锁芯62从锁孔60内脱离。

在本实施例中，第一部分驱动模块51表现为一个可带动活动块上下滑动的滑行装置，由滑杆，弹簧63与套设于滑杆及弹簧外的弹簧套组成，滑杆上端连接与活动块49，滑杆下端连接于连杆47。所述活动块49可设为活动盘或活动板，活动板可根据使用需要进行相应的形状设计；

在本实施例中，锁定装置54的锁块59表现为一个倒T形的锁块，所述解锁控制结构包括拉绳和电机，拉绳一端连接到锁芯62，一端连接到电机，电机转动时带动拉绳将锁芯62拉离锁孔60。

所述弹簧驱动装置53包括弹簧套筒65和一端固定于活动块49上的滑杆66，滑杆66穿过弹簧套筒65，弹簧套筒65内设有弹簧，弹簧套设于滑杆66外；所述滑杆66的另一端连接所述连杆47。

在本实施例中，当需要用悬空的轨道进行高空传菜时，由用户旋紧手动旋钮58，凸轮56和凸轮转动轴57将活动块49往下压，在活动块49下压的作用力下，弹簧驱动装置53及锁定装置54下行，弹簧装置10中的弹簧由于压缩对活动块49产生向上的反弹力，锁芯62连接有弹簧，弹簧向锁芯62施加朝向锁孔60一端的弹力，锁块59下行直至锁芯62嵌入锁孔19，锁定装置54进行锁定。在活动块49下行的过程中，第一部分驱动模块51的滑杆下行，带动与滑杆连接的连杆47下行，连杆47带动抓手45围绕回旋中心从餐盘68边缘的下侧往内侧旋转卡紧餐盘68。

在本实施例中，当送餐装置将餐盘送至餐桌时，电机驱动结构64中的电机转动，带动解锁控制结构55上的拉绳，拉绳将锁芯62往外拉，使锁芯62脱离锁孔60，所述弹簧装置10中的弹簧由于压缩对活动块49产生向上的反弹力，锁定装置54在弹簧反弹力及锁块59的作用下上行，带动连杆47上行，连杆47带动抓手45围绕旋中心从餐盘68边缘的下侧往外侧旋转松开餐盘68，如图2所示，送餐装置在升降机构的作用下沿着悬空轨道返回厨房进行下一轮的送餐。

除了在此实施例中所述抓手45以转动的方式从餐盘68边缘的下侧向外侧移开；在其它实施例中，抓手45松开餐盘68时，所述抓手45可以平移或其它的方式从餐盘68边缘的下侧向外侧移开。

所述送餐装置还包括定位环67，定位环67设于抓手45的上侧，定位环67对应餐盘边缘的上侧设置。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。