一种具有称重统计和支付功能的装卸货机器人的制作方法

本实用新型涉及一种装卸货机器人，具体涉及一种具有称重统计和支付功能的装卸货机器人。

背景技术：

在目前仓库和大型批发市场，对于大量整车货物的重量统计，一般采用每件称重或者用汽车衡整车称重的方式，而分件称重过于繁琐，而汽车衡称重需要预先知道货车的自重，并且只能知道整车的重量，对于一车中有多批不同的货物则无法区分。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种具有称重统计和支付功能的装卸货机器人，可实现在装卸货的过程中自动分类统计重量、件数，同时还可以按照设定的路线进行货物的搬运，节省了人工。同时，本实用新型相比于叉车等设备，体积更小，成本更低，称重结果更加精确。同时本实用新型还可以连接无线POS、扫码枪等支付工具，用于大型批发市场等场合时，在装卸称重完成后，可以直接进行结算支付，简化了交易过程。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种具有称重统计和支付功能的装卸货机器人，包括底盘、载物平台、POS机、扫码枪和远程管理端，所述底盘下方设有方向可动的转向轮，所述底盘下方还设有两个分别驱动的驱动轮，所述驱动轮由电机驱动，所述电机由电机控制器控制，所述底盘下方还设有寻路传感器、红外避障传感器和超声波测距传感器，所述寻路传感器、红外避障传感器和超声波测距传感器将数据发送到主控模块，所述主控模块包括AD转换芯片和MCU，所述主控模块将接收到的数据转化为控制信号发送到所述电机控制器来控制所述驱动轮的转速、方向，所述底盘上固定有液压升降杆的固定端，所述液压升降杆的可动端固定于传感器支架，所述传感器支架上安装有压力传感器，所述底盘上还安装有显示模块、无线模块和按键模块，所述无线模块与远程管理端连接，所述底盘中央安装有电池，所述电池为所述机器人供电。

进一步地，所述POS机或扫码枪通过蓝牙、WIFI或有线连接的方式与所述机器人连接；

进一步地，所述电机为直流无刷电机，所述寻路传感器为八路磁导航传感器，可以识别路面铺设的磁带导轨；

进一步地，所述电机为步进电机，通过编程来设定行驶路径；

进一步地，所述液压升降杆有四个，分别由主控模块控制可以独立升降；

进一步地，所述压力传感器量程为0—1t，所述压力传感器与主控模块的AD转换芯片相连，所述AD转换芯片将传感器数据转化为数字信号传递给所述主控模块的MCU；

进一步地，所述显示模块的显示屏为TFT彩屏、点阵式液晶屏、段位液晶屏、LED数码管中的任一种，实时显示当前状态信息、单次重量、当前累计重量。

进一步地，所述无线模块为蓝牙，WIFI，ZigBee，2.4G，433M中的任一种；

进一步地，所述按键模块包括机器人状态控制按键、称重功能按键和快捷键，所述机器人状态控制按键可操作机器人的状态，所述称重功能按键可执行称重操作，所述快捷键可配置为快捷功能操作或常用货物信息保存；

进一步地，所述电池为两个12V铅酸蓄电池，经过电压转换后分别给电机控制器、主控模块、液压升降杆供电。

本发明的积极效果是：对于大批量的，需要称重的货物商品的装卸车或搬运，简化了操作流程。同时，相较于整车称重的方式，本发明提高了称重的精确度。同时本发明实现了称重交易支付的一体化流程。

附图说明

图1是本发明的第一实施例的整体结构示意图；

图2是本发明的第二实施例的整体结构示意图。

其中，1、驱动轮；2、转向轮；3、底盘；4、电机；5、电机控制器；6、寻路传感器；7、红外避障传感器；8、超声波测距传感器；9、电池；10、主控模块；11、压力传感器；12、传感器支架；13、液压升降杆；14、载物平台；15、显示模块；16、无线模块；17、POS机；18、扫码枪；19、按键模块；20、远程管理端。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征更明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明，然而，本实用新型可以用不同的形式实现，不应认为只是局限在所述的实施例。

实施例1

一种具有称重统计和支付功能的装卸货机器人，如图1所示，包括底盘3、载物平台14、POS机17和扫码枪18，所述底盘3下方设有方向可动的转向轮2，所述底盘3下方还设有两个分别驱动的驱动轮1，所述驱动轮1由电机4驱动，所述电机4由电机控制器5控制，所述底盘3下方还设有寻路传感器6、红外避障传感器7和超声波测距传感器8，所述寻路传感器6、红外避障传感器7和超声波测距传感器8将数据发送到主控模块10，所述主控模块10包括AD转换芯片和MCU，所述主控模块10将接收到的数据转化为控制信号发送到所述电机控制器5来控制所述驱动轮1的转速、方向，所述底盘3上固定有液压升降杆13的固定端，所述液压升降杆13的可动端固定于传感器支架12，所述传感器支架12上安装有压力传感器11，所述底盘3上还安装有显示模块15、无线模块16和按键模块19，所述底盘3中央安装有电池9，所述电池9为所述机器人供电。

其中，所述POS机17或扫码枪18通过蓝牙、WIFI或有线连接的方式与所述机器人连接；

其中，所述电机4为直流无刷电机，所述寻路传感器6为八路磁导航传感器，可以识别路面铺设的磁带导轨；

其中，所述主控模块10包括AD转换芯片和MCU；

其中，所述液压升降杆13有四个，分别由主控模块控制可以独立升降；

其中，所述压力传感器11量程为0—1t，所述压力传感器11与主控模块10的AD转换芯片相连，所述AD转换芯片将传感器数据转化为数字信号传递给所述主控模块10的MCU；

其中，所述显示模块15的显示屏为TFT彩屏、点阵式液晶屏、段位液晶屏、LED数码管中的任一种，实时显示当前状态信息、单次重量、当前累计重量。

其中，所述无线模块16为蓝牙，WIFI，ZigBee，2.4G，433M中的任一种；

其中，所述按键模块19包括机器人状态控制按键、称重功能按键和快捷键，所述机器人状态控制按键可操作机器人的状态，所述称重功能按键可执行称重操作，所述快捷键可配置为快捷功能操作或常用货物信息保存；

其中，所述电池9为两个12V铅酸蓄电池，经过电压转换后分别给电机控制器5、主控模块10、液压升降杆13供电，充满电后可维持机器人连续满负荷运行10小时。

机器人启动后，操作人员通过按键控制的方式使机器人进入路面铺设的磁带导轨，机器人会自动沿轨道运行至装卸货的起点位置。操作人员设定每件货物的重量范围和每次搬运的件数后启动机器人，装卸人员手工将货物放在机器人的载物平台14上，机器人监测达到设定的装货量后，自动将货物搬运至预定地点，并记录此次搬运重量，在行进过程中，机器人可自动避障，到达预定位置后，根据设定，可通过控制液压升降杆自动将货物卸下，也可由人员手工卸货。机器人检测到卸货完成后，自动返回。电池充满电后可维持机器人连续满负荷运行10小时。整体卸货完成后，操作人员通过按键发送停止指令，机器人自动统计总重量和件数等信息，通过屏幕显示。对于需要进行交易支付的，操作人员直接输入商品单价或者快捷键设定货物单价，可直接产生支付二维码、POS刷卡数据或扫码信息，付款人可通过刷卡，扫码，展示付款码等方式完成支付操作。

实施例2

一种具有称重统计和支付功能的装卸货机器人，如图2所示，包括底盘3、载物平台14、POS机17、扫码枪18和远程管理端20，所述底盘3下方设有方向可动的转向轮2，所述底盘3下方还设有两个分别驱动的驱动轮1，所述驱动轮1由电机4驱动，所述电机4由电机控制器5控制，所述底盘3下方还设有寻路传感器6、红外避障传感器7和超声波测距传感器8，所述寻路传感器6、红外避障传感器7和超声波测距传感器8将数据发送到主控模块10，所述主控模块10包括AD转换芯片和MCU，所述主控模块10将接收到的数据转化为控制信号发送到所述电机控制器5来控制所述驱动轮1的转速、方向，所述底盘3上固定有液压升降杆13的固定端，所述液压升降杆13的可动端固定于传感器支架12，所述传感器支架12上安装有压力传感器11，所述底盘3上还安装有显示模块15、无线模块16和按键模块19，所述无线模块16与远程管理端20连接，所述底盘3中央安装有电池9，所述电池9为所述机器人供电。

其中，所述POS机17或扫码枪18通过蓝牙、WIFI或有线连接的方式与所述远程管理端20连接；

其中，所述电机4为步进电机，通过编程来设定行驶路径；

其中，所述主控模块10包括AD转换芯片和MCU；

其中，所述液压升降杆13有四个，分别由主控模块控制可以独立升降；

其中，所述压力传感器11量程为0—1t，所述压力传感器11与主控模块10的AD转换芯片相连，所述AD转换芯片将传感器数据转化为数字信号传递给所述主控模块10的MCU；

其中，所述显示模块15的显示屏为TFT彩屏、点阵式液晶屏、段位液晶屏、LED数码管中的任一种，实时显示当前状态信息、单次重量、当前累计重量。

其中，所述无线模块16为蓝牙，WIFI，ZigBee，2.4G，433M中的任一种；

其中，所述按键模块19包括机器人状态控制按键，用来控制机器人的启动、停止、暂停、以及与管理端连接；

其中，所述电池9为两个12V铅酸蓄电池，经过电压转换后分别给电机控制器5、主控模块10、液压升降杆13供电，充满电后可维持机器人连续满负荷运行10小时。

机器人启动后，操作人员通过远程遥控的方式使机器人进入程序预先设定的行驶路径，机器人会自动运行至装卸货的起点位置。操作人员通过远程遥控的方式设定每件货物的重量范围和每次搬运的件数后启动机器人，装卸人员手工将货物放在机器人的载物平台14上，机器人监测达到设定的装货量后，自动将货物搬运至预定地点，并记录此次搬运重量，在行进过程中，机器人可自动避障，到达预定位置后，根据设定，可通过控制液压升降杆自动将货物卸下。机器人检测到卸货完成后，自动返回。整体卸货完成后，操作人员通过远程遥控发送停止指令，机器人自动统计总重量和件数等信息，通过屏幕显示，操作人员远程查看称重统计信息。对于需要进行交易支付的，操作人员在远程管理端设定货物单价，系统根据重量自动计算总价并显示，直接产生支付二维码、POS刷卡数据或扫码信息，付款人可通过刷卡，扫码，展示付款码等方式完成支付操作。交易完成后，机器人通过无线模块将此交易数据试试上传至远程管理端，实现数据的记录可查询。

显然，本领域的技术人员可以对实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。