1.一种城市地下管廊清运装置，包括抓手和行走机构，其特征在于：人字形支架的顶端设有横梁(9)，两支前支腿(1)和两支后支腿(8)的顶端分别与横梁(9)的两端通过各自的轴承连接，横梁(9)的中部设有短杆，爪盘(2)的上端面通过连接杆(16)与横梁(9)固定，爪盘(2)的下端面设有与其铰接的手爪(12)，手爪(12)中部铰接于连杆(14)的一端，连杆(14)的另一端与星形连接件(13)铰接，星形连接件(13)的上端与齿条(10)固定连接，主动齿轮(15)与齿条(10)啮合；爪盘(2)的上端面设有抓取电机(11)，抓取电机(11)的输出轴与主动齿轮(15)固定；前支腿(1)和后支腿(8)之间设有弹簧(7)，两条前支腿(1)之间设有与横梁(9)平行的前连接板(3)，前连接板(3)的中部设有控制与视觉传感装置(4)，两条后支腿(8)之间设有与横梁(9)平行的后连接板(17)；两支前支腿(1)和两支后支腿(8)的下端设有行走电机(5)，行走电机(5)的输出轴与轮子(6)固定。
2.根据权利要求1所述的一种城市地下管廊清运装置，其特征在于：所述手爪(12)有三个，它们的一端呈120°分布在爪盘(2)下端面并与爪盘(2)下端面铰接。
3.根据权利要求1所述的一种城市地下管廊清运装置，其特征在于：所述连杆(14)有三支，它们的一端分别与三个手爪(12)铰接，另一端均与星形连接件(13)铰接。
4.根据权利要求1所述的一种城市地下管廊清运装置，其特征在于：所述行走电机(5)有四个，分别与前支腿(1)和后支腿(8)的下端固定。
5.根据权利要求1所述的一种城市地下管廊清运装置，其特征在于：所述行走电机(5)和抓取电机(11)为舵机，均通过电缆与控制器连接。
6.根据权利要求1所述的一种城市地下管廊清运装置，其特征在于：所述弹簧(7)有两个，它们的两端分别与前支腿(1)和后支腿(8)的中部固定。