泊车机器人用蓄电池安装与更换机构的制作方法

本实用新型涉及一种泊车机器人的辅助机构，尤其涉及一种泊车机器人用蓄电池安装与更换机构。

背景技术：

现有机器人用蓄电池安装与更换机构大部分采用工厂生产用大型桥梁起重机或纯人力，前者因泊车领域的特殊性及空间要求，很难实现大型桥式起重设备的安装与维护；后者则具有严重的安全隐患且效率低下。

技术实现要素：

本发明提供一种泊车机器人用蓄电池安装与更换机构,其目的是解决目前所存在的问题。

技术方案：

一种泊车机器人用蓄电池安装与更换机构，其特征在于：该机构包括两组支撑腿、设置在两组支撑腿之间的支撑横梁、滑轮组及手动螺杆升降机, 支撑腿的底部设置有具有刹车锁紧功能的重载滚轮,在支撑横梁的下方设置有带有升降滑轮的吊钩，吊钩通过滑轮组连接升降滑轮吊钩,通过升降机构实现升降吊钩的升降动作。

滑轮组为两组，两组滑轮组以支撑横梁中心为基准对称布置，每组滑轮组包括设置在支撑横梁上的第一定滑轮、第二定滑轮、第三定滑轮、设置在升降滑轮吊钩内部的升降滑轮和绕线, 第一定滑轮设置在支撑横梁的两端，第二定滑轮和第三定滑轮依次设置在支撑横梁的非端点位置，第二定滑轮设置在第一定滑轮和第三定滑轮之间；

手动螺杆升降机包括蜗轮、绕线杆和蜗杆，蜗杆啮合蜗轮, 蜗轮连接绕线杆并带动绕线杆轴向转动，绕线的一端缠绕在绕线杆上，绕线的另一端依次绕过第一定滑轮和第二定滑轮的上端之后，再从下端绕过升降滑轮,然后继续从上端绕过第三定滑轮，最后固定在升降滑轮吊钩的上端。

升降机具有自锁功能。

支撑腿为梯形结构，在支撑腿的底部设置有两个重载滚轮, 支撑腿上设置有制动机构，制动机构包括纵向升降杆和下制动杆，纵向升降杆穿过支撑腿的中横梁和下横梁并能做上下移动，纵向升降杆的底部为双面齿条结构，下制动杆为两个，两个下制动杆对称分布于纵向升降杆的底部两侧，下制动杆的一端设置有与纵向升降杆底部的齿条啮合的齿轮, 下制动杆的另一端设置有与重载滚轮外形相适应且制动时顶住重载滚轮的弧形制动片, 解除制动时，弧形制动片与重载滚轮之间形成制动间隙，齿轮的转轴通过固定架连接于下横梁底部，制动时，通过纵向升降杆的下移，啮合齿轮转动进而实现弧形制动片顶紧重载滚轮，完成制动；

在中横梁上供纵向升降杆穿过的位置设置有顶紧螺栓，通过顶紧螺栓的璇拧顶紧纵向升降杆,进而限制纵向升降杆的上下移动。

在下横梁上设置有支撑桶，纵向升降杆穿过支撑桶,在支撑桶内设置有复位弹簧，复位弹簧的上端顶触连接纵向升降杆, 复位弹簧的下端连接支撑桶的底部；复位弹簧为解除制动时，顶住纵向升降杆向上移动的结构。

在纵向升降杆的中部设置有与纵向升降杆垂直的横向辅助压杆。

纵向升降杆穿过中横梁的位置设置有增加与顶紧螺栓之间顶紧摩擦力的胶皮颗粒区。

顶紧螺栓和蜗杆上均连接有摇动把手。

优点效果：本实用新型由动力源、支撑架、运动部件组成。动力源由包含具有自锁功能的手动蜗杆卷扬机与滑轮组件，支撑架由中间横梁与两侧支撑腿组成，采用槽钢与钢板焊接结构，运动部件为万向旋转可锁紧脚轮。

具体效果如下：

1、采用手动蜗杆卷扬机做动力源，手摇臂位置符合人体工学，容易操作；

2、滑轮组实现扭力增强，结构照比手动葫芦更加紧凑，节省高度空间；

3、整体结构具有自锁功能，安全性提高，更易操作。

4、具有可靠的制动性能，防止”溜车”带来的一系列问题。

附图说明

图1为机构整体示意图；

图2为整体结构侧视图；

图3为机构安装、更换蓄电池的图；图3中的27为使用时与吊钩5连接的铰耳；

图4为机构提升车体图；图4中的标号28为使用时与吊钩5连接的车体起吊横梁；

图5为制动机构的结构示意图。

具体实施方式

泊车机器人用蓄电池安装与更换机构，该机构包括两组支撑腿1、设置在两组支撑腿之间的支撑横梁2、滑轮组及手动螺杆升降机3, 支撑腿1的底部设置有具有刹车锁紧功能的重载滚轮4,在支撑横梁2的下方设置有带有升降滑轮9的吊钩5，吊钩5通过滑轮组连接升降滑轮吊钩5,通过升降机构实现升降吊钩5的升降动作。

滑轮组为两组，两组滑轮组以支撑横梁2中心为基准对称布置，每组滑轮组包括设置在支撑横梁2上的第一定滑轮6、第二定滑轮7、第三定滑轮8、设置在升降滑轮吊钩5内部的升降滑轮9和绕线12, 第一定滑轮6设置在支撑横梁2的两端，第二定滑轮7和第三定滑轮8依次设置在支撑横梁2的非端点位置，第二定滑轮7设置在第一定滑轮6和第三定滑轮8之间；

手动螺杆升降机3包括蜗轮10、绕线杆11和蜗杆13，蜗杆13啮合蜗轮10, 蜗轮10连接绕线杆11并带动绕线杆11轴向转动，绕线12的一端缠绕在绕线杆11上，绕线12的另一端依次绕过第一定滑轮6和第二定滑轮7的上端之后，再从下端绕过升降滑轮9,然后继续从上端绕过第三定滑轮8，最后固定在升降滑轮吊钩5的上端。

升降机具有自锁功能。自锁功能通过双向棘轮及蜗轮蜗杆结构实现,在这里不再赘述。

支撑腿1为梯形结构，在支撑腿1的底部设置有两个重载滚轮4, 支撑腿1上设置有制动机构，制动机构包括纵向升降杆14和下制动杆15，纵向升降杆14穿过支撑腿1的中横梁16和下横梁17并能做上下移动，纵向升降杆14的底部为双面齿条结构20，下制动杆15为两个，两个下制动杆15对称分布于纵向升降杆14的底部两侧，下制动杆15的一端设置有与纵向升降杆14底部的齿条啮合的齿轮21, 下制动杆15的另一端设置有与重载滚轮4外形相适应且制动时顶住重载滚轮4的弧形制动片22, 解除制动时，弧形制动片22与重载滚轮4之间形成制动间隙，齿轮21的转轴通过固定架连接于下横梁17底部，制动时，通过纵向升降杆14的下移，啮合齿轮21转动进而实现弧形制动片22顶紧重载滚轮4，完成制动；

在中横梁16上供纵向升降杆14穿过的位置设置有顶紧螺栓24，通过顶紧螺栓24的璇拧顶紧纵向升降杆14,进而限制纵向升降杆14的上下移动。

在下横梁17上设置有支撑桶18，纵向升降杆14穿过支撑桶18,在支撑桶18内设置有复位弹簧19，复位弹簧19的上端顶触连接纵向升降杆14, 复位弹簧19的下端连接支撑桶18的底部；复位弹簧19为解除制动时，顶住纵向升降杆14向上移动的结构。

在纵向升降杆14的中部设置有与纵向升降杆14垂直的横向辅助压杆25。

纵向升降杆14穿过中横梁16的位置设置有增加与顶紧螺栓24之间顶紧摩擦力的胶皮颗粒区26。

制动机构主要是防止在挂接、吊起或者下落的时候整个机构有类似于“溜车”似的移动，这种移动轻则影响施工准确度和效率，重则可能影响施工安全，制动机构的工作过程如下：松开顶紧螺栓24,向下压纵向升降杆14使得双面齿条结构20啮合齿轮21转动，进而使得两个下制动杆15上扬至弧形制动片22顶紧重载滚轮4完成制动，然后拧紧顶紧螺栓24,使其顶紧纵向升降杆14完成限位。解除制动时，松开顶紧螺栓24,在复位弹簧19的顶力作用下，纵向升降杆14被向上推，进而使得两个下制动杆15前端的弧形制动片22离开重载滚轮4。

下制动杆15

顶紧螺栓24和蜗杆13上均连接有摇动把手。

如图1中所示，使用槽钢与钢板焊接成支撑腿、支撑横梁，横梁与支撑腿使用螺栓连接；底部使用万向具有刹车锁紧功能的重载滚轮，实现机构平面自由运动；支撑腿两侧安装手动螺杆升降机，升降机具有自锁功能，安装位置符合人体工学，操作方便；为减小操作员工作强度，增加滑轮组结构增加输出扭矩。更换、安装蓄电池如图2中所示，安装、更换时，提升机构的吊钩连接蓄电池铰耳，转动手动螺杆升降机3的摇动把手，提升蓄电池到一定高度后整体平移到预定位置上方，平稳降下蓄电池到泊车机器人车身中；维修时如图3所示，提升机构吊钩与车体起升横梁连接，操作升降结构提升车体单边至预定工位即可。