LED支架离线检测上料装置及方法与流程

本发明涉及一种板料上料装置，尤其涉及一种用于led支架上料的led支架离线检测上料装置及方法。

背景技术：

支架是led最主要的原物料之一，是led中负责导电和散热的部件。led支架是薄板材料，我们在另一份专利中申请了“led支架检测机”，该检测机可以直接与生产线对接用于在线检测。有的场合下需要离线检测，为了解决上料(led支架)问题，我们开发了led支架离线检测上料装置，用于替代人工，实现自动化。

技术实现要素：

为了解决上述问题，提供一种用于薄片状板料上料的自动化设备，本发明设计了一种led支架离线检测上料装置及方法。

本发明解决所采用的具体技术方案为：一种led支架离线检测上料装置，包括机架、料盒、搬运模块、出料模块，机架为槽状结构，所述机架其中一端内腔通过水平布置的托板将机架内部分隔为进料仓和回收仓，机架中部设有对应托板的取料台，取料台下方设有升降气缸；升降气缸支撑取料台与托板或机架底部位于同一水平面；进料仓内部放置有料盒，机架外壁设有对应进料仓的进料气缸，所述进料气缸端部设有对应料盒的拨板甲，机架侧壁设有对应拨板甲的条形孔，靠近取料台的料盒随拨板甲向取料台位移；取料台远离托板一侧设有挡板，挡板另一侧设有靠近取料台的出料模块；机架中部设有对应取料台和出料模块的搬运模块，所述搬运模块包括竖向驱动机构、横向驱动机构和取放机构，横向驱动机构横向布置在对应取料台和出料模块的机架上，其驱动端连接有驱动块，所述竖向驱动机构对应连接在驱动块上，其活塞端设有取放机构；所述取放机构包括对应料盒内腔的支撑板和吸合器，支撑板各边角处水平向外伸出有耳板，吸合器竖直装配在耳板上；所述耳板上设有对应吸合器的腰型孔，腰型孔内设有对应吸合器的滑套，滑套两侧设有沿腰型孔导向伸出耳板的限位螺栓，限位螺栓伸出支撑板部分对应装配有限位螺母；吸合器上沿设有对应滑套的上凸缘，下沿设有对应滑套的下凸缘，吸合器外壁设有对应抵触在滑套和下凸缘之间的缓冲弹簧；支撑板上方设有对应吸合器端部的限位感应板，所述限位感应板对应连接有触动开关；所述出料模块包括放置槽和出料气缸，所述放置槽两端伸出机架侧部，底部设有出料气缸，出料气缸活塞端设有对应板料的拨板乙；机架对应出料模块底部设有指向回收仓的回收气缸；机架底部设有支腿。

优选地，本装置不仅能用于led支架上料，还能用于对其他薄板物料进行上料，根据具体物料特性所述吸合器为柱状微型电磁铁或真空吸嘴。

优选地，机架侧壁设有对应取料台上方料盒的光电感应装置甲；支撑板上设有竖直指向下方的光电感应装置乙；放置槽内壁设有光电感应装置丙。

优选地，所述横向驱动机构为横向驱动气缸，竖向驱动机构为竖向驱动气缸，所述横向驱动气缸、竖向驱动气缸、升降气缸、进料气缸、回收气缸和出料气缸上均设有电磁阀。

横向驱动机构上设有对应出料模块和取料台的限位开关；所述电磁阀、吸合器、限位开关、触动开关、光电感应装置甲、光电感应装置乙和光电感应装置丙对应连接在plc控制器上。

回收气缸端部设有压力传感器，压力传感器通过plc控制器对应连接有警示器。

优选地，放置槽包括底板和两侧的侧壁，两侧所述侧壁内沿设有阶梯台，两侧所述侧壁两端均部向内侧伸出有连接板；所述连接板上设有横向的条形孔，固定螺栓穿过条形孔对应连接在底板上。

针对薄片状板料的上料本发明还提供了一种led支架离线检测上料方法，包括如下步骤，

a.设置与取料台处于同一水平面的托板，将盛有板料的料盒对应放置在托板上，进料气缸水平推动料盒使靠近取料台一侧的料盒移动至取料台上；

b.设置往复于取料台与出料模块之间的搬运模块，通过搬运模块将板料依次搬运至出料模块，由出料模块将板料传送至下一工位，完成一次板料搬运；

c.搬运模块复位进行下一次板料搬运操作；

d.待同一料盒内的板料完全搬运后，取料台位移至料盒回收工位，通过回收气缸将空料盒推送至回收装置后取料台复位；

e.继续推动下一料盒至取料台，重复上述步骤进行板料循环搬运。

优选地，搬运模块上设有对应出料模块和取料台的限位开关，取料台处设有对应料盒内腔的光电感应装置甲、出料模块上设有对应板料的光电感应装置乙；所述进料气缸、限位开关、搬运模块、出料模块、光电感应装置甲、光电感应装置乙对应连接在plc控制器上

优选地，所述回收气缸端部设有压力传感器，压力传感器通过plc控制器对应连接有警示器。

本发明的有益技术效果为：取放机构通过柱状微型电磁铁或真空吸嘴吸附板料，取放机构通过搬运模块驱动往复于取料台与出料模块之间，实现上料，结构简单，自动化程度较高，有效提高了上料效率；设置限位螺栓，根据板料大小及形状进行柱状微型电磁铁或真空吸嘴相对位置的调节，使本装置各种形状或大小的板料；取放机构设置缓冲弹簧、限位感应板及光电感应装置乙，能够避免随着板料的减少而造成取放机构无法取料，同时又保证取放机构吸附到板料，避免无效操作。

附图说明

图1为本装置结构简图；

图2为取下机架前挡板后的结构简图；

图3为图2俯视简图；

图4取料台与搬运模块结构简图；

图5为取放机构结构简图；

图6为取放机构俯视简图；

图7为图6中a-a向剖视图；

图8为出料模块结构简图；

图9为去处板料后的出料模块结构简图；

图10为料盒结构简图。

图例说明：

机架1

支腿2

竖向驱动机构3

横向驱动气缸4

驱动块5

放置槽6

升降气缸7

料盒8

托板9

取料台10

取放机构11

回收气缸12

拨板甲13

进料气缸14

出料气缸15

拨板乙16

光电感应装置甲17

光电感应装置乙18

板料19

光电感应装置丙20

回收仓1a

进料仓1b

放置槽侧壁6a

连接板6b

底板6c

固定螺栓6d

支撑板11a

吸合器11b

耳板11c

限位感应板11d

触动开关11e

缓冲弹簧11f

滑套11g

限位螺栓11h

具体实施方式

实施例一参见图1-7：一种led支架离线检测上料装置，包括机架1、料盒8、搬运模块、出料模块，机架1为槽状结构，所述机架1其中一端内腔通过水平布置的托板9将机架1内部分隔为进料仓1b和回收仓1a，机架1中部设有对应托板9的取料台10，取料台10下方设有升降气缸7；升降气缸7支撑取料台10与托板9或机架1底部位于同一水平面；进料仓1b内部放置有料盒8，机架1外壁设有对应进料仓1b的进料气缸14，所述进料气缸14端部设有对应料盒8的拨板甲13，机架1侧壁设有对应拨板甲13的条形孔，靠近取料台10的料盒8随拨板甲13向取料台10位移；取料台10远离托板9一侧设有挡板，挡板另一侧设有靠近取料台10的出料模块；机架1中部设有对应取料台10和出料模块的搬运模块，所述搬运模块包括竖向驱动机构3、横向驱动机构和取放机构11，横向驱动机构横向布置在对应取料台10和出料模块的机架1上，其驱动端连接有驱动块5，所述竖向驱动机构3对应连接在驱动块5上，其活塞端设有取放机构11；所述取放机构11包括对应料盒8内腔的支撑板11a和吸合器11b，支撑板11a各边角处水平向外伸出有耳板11c，吸合器11b竖直装配在耳板11c上；所述耳板11c上设有对应吸合器11b的腰型孔，腰型孔内设有对应套装吸合器11b的滑套11g，滑套11g两侧设有沿腰型孔导向伸出耳板11c的限位螺栓11h，限位螺栓11h伸出支撑板11a部分对应装配有限位螺母；吸合器11b上沿设有对应滑套11g的上凸缘，下沿设有对应滑套11g的下凸缘，吸合器11b外壁设有对应抵触在滑套11g和下凸缘之间的缓冲弹簧11f；支撑板11a上方设有对应吸合器11b端部的限位感应板11d，所述限位感应板11d对应连接有触动开关11e；所述出料模块包括放置槽6和出料气缸15，所述放置槽6两端伸出机架1侧部，底部设有出料气缸15，出料气缸15活塞端设有对应板料19的拨板乙16；机架1对应出料模块底部设有指向回收仓1a的回收气缸12；机架1底部设有支腿2。

本装置不仅能用于led支架上料，还能用于对其他薄板物料进行上料，根据具体物料特性所述吸合器11b为柱状微型电磁铁或真空吸嘴。

取放机构11通过柱状微型电磁铁或真空吸嘴吸附板料19，取放机构11通过搬运模块驱动往复于取料台10与出料模块之间，实现上料，结构简单，自动化程度较高，有效提高了上料效率；设置限位螺栓11h，根据板料19大小及形状进行柱状微型电磁铁或真空吸嘴相对位置的调节，使本装置各种形状或大小的板料19；设置缓冲弹簧11f、限位感应板11d及光电感应装置乙18，能够避免随着板料19的减少而造成取放机构11无法取料，同时又保证取放机构11吸附到板料19，避免无效操作。

设置回收气缸12，取料台10上的料盒8内板料19取用完后取料台10下降至回收仓1a，通过回收气缸12将空料盒8推向回收仓1a，实现料盒8回收；回收完成后取料台10复位实现下一板料19搬运循环。

实施例二一种led支架离线检测上料装置，参见图1-7、10：包括机架1、料盒8、搬运模块、出料模块，机架1为槽状结构，所述机架1其中一端内腔通过水平布置的托板9将机架1内部分隔为进料仓1b和回收仓1a，机架1中部设有对应托板9的取料台10，取料台10下方设有升降气缸7；升降气缸7支撑取料台10与托板9或机架1底部位于同一水平面；进料仓1b内部放置有料盒8，机架1外壁设有对应进料仓1b的进料气缸14，所述进料气缸14端部设有对应料盒8的拨板甲13，机架1侧壁设有对应拨板甲13的条形孔，靠近取料台10的料盒8随拨板甲13向取料台10位移；取料台10远离托板9一侧设有挡板，挡板另一侧设有靠近取料台10的出料模块；机架1中部设有对应取料台10和出料模块的搬运模块，所述搬运模块包括竖向驱动机构3、横向驱动机构和取放机构11，横向驱动机构横向布置在对应取料台10和出料模块的机架1上，其驱动端连接有驱动块5，所述竖向驱动机构3对应连接在驱动块5上，其活塞端设有取放机构11；所述取放机构11包括对应料盒8内腔的支撑板11a和吸合器11b，支撑板11a各边角处水平向外伸出有耳板11c，吸合器11b竖直装配在耳板11c上；所述耳板11c上设有对应吸合器11b的腰型孔，腰型孔内设有对应吸合器11b的滑套11g，滑套11g两侧设有沿腰型孔导向伸出耳板11c的限位螺栓11h，限位螺栓11h伸出支撑板11a部分对应装配有限位螺母；吸合器11b上沿设有对应滑套11g的上凸缘，下沿设有对应滑套11g的下凸缘，吸合器11b外壁设有对应抵触在滑套11g和下凸缘之间的缓冲弹簧11f；支撑板11a上方设有对应吸合器11b端部的限位感应板11d，所述限位感应板11d对应连接有触动开关11e；所述出料模块包括放置槽6和出料气缸15，所述放置槽6两端伸出机架1侧部，底部设有出料气缸15，出料气缸15活塞端设有对应板料19的拨板乙16；机架1对应出料模块底部设有指向回收仓1a的回收气缸12；机架1底部设有支腿2。

本装置不仅能用于led支架上料，还能用于对其他薄板物料进行上料，根据具体物料特性所述吸合器11b为柱状微型电磁铁或真空吸嘴。

机架1侧壁设有对应取料台10上方料盒8的光电感应装置甲17；支撑板11a上设有竖直指向下方的光电感应装置乙18；放置槽6内壁设有光电感应装置丙20。

横向驱动机构为横向驱动气缸4，竖向驱动机构3为竖向驱动气缸，横向驱动气缸4、竖向驱动气缸、升降气缸7、进料气缸14、回收气缸12和出料气缸15上均设有电磁阀。

横向驱动机构上设有对应出料模块和取料台10的限位开关；所述电磁阀、吸合器11b、限位开关、触动开关11e、光电感应装置甲17、光电感应装置乙18和光电感应装置丙20对应连接在plc控制器上。

回收气缸12端部设有压力传感器，压力传感器通过plc控制器对应连接有警示器。

将led支架(或其他薄板)以堆叠方式放入料盒8，并将装满板料19的料盒8并排放置在进料仓1b；plc程序控制进料气缸14拨动第一拨板使最靠近取料台10的料盒8移动至取料台10，此时料盒8处于驱动气缸正下方，进料气缸14停止运动；设有对应取料台10和出料装置的限位开关，搬运模块运动至取料台10，限位开关给plc控制器信号，竖向驱动气缸向下驱动取放机构11，取放机构11实现吸合，设置光电感应装置乙18，通过光电感应装置乙18检测取放机构11是否有效出板料19，若检测到无板料19，取放机构11重复取放操作；

然后，横向驱动气缸4驱动取放机构11向出料模块位移，搬运模块运动至出料模块后限位开关给予plc控制器信号，竖向驱动气缸向下驱动取放机构11，取放机构11实现放料，出料模块上设有光电感应装置丙20，光电感应装置丙20感受到板料19后出料气缸15对板料19实现出料操作；

plc程序控制电磁阀使横向驱动气缸4和竖向驱动气缸协作，将led支架(或其他薄板)搬运到出料模块上，通过出料模块将板料19移动至下一工位；

取放机构11通过柱状微型电磁铁或真空吸嘴吸附板料19，取放机构11通过搬运模块驱动往复于取料台10与出料模块之间，通过限位开关进行横向驱动机构限位，实现上料，结构简单，自动化程度较高，有效提高了上料效率；设置限位螺栓11h，根据板料19大小及形状进行柱状微型电磁铁或真空吸嘴相对位置的调节，使本装置各种形状或大小的板料19；设置缓冲弹簧11f、限位感应板11d及光电感应装置乙18，能够避免随着板料19的减少而造成取放机构11无法取料，同时又保证取放机构11吸附到板料19，避免无效操作。

设置光电感应装置甲17对料盒8内板料19进行监测，设置回收气缸12，取料台10上的料盒8内板料19取用完后没取料台10下降至回收仓1a，通过回收气缸12将空料盒8推向回收仓1a，实现料盒8回收；回收完成后取料台10复位实现下一板料19搬运循环。设置plc控制器，通过plc控制器对装置进行控制，提高本装置的自动化程度。

实施例三一种led支架离线检测上料装置，参见图1-10：包括机架1、料盒8、搬运模块、出料模块，机架1为槽状结构，所述机架1其中一端内腔通过水平布置的托板9将机架1内部分隔为进料仓1b和回收仓1a，机架1中部设有对应托板9的取料台10，取料台10下方设有升降气缸7；升降气缸7支撑取料台10与托板9或机架1底部位于同一水平面；进料仓1b内部放置有料盒8，机架1外壁设有对应进料仓1b的进料气缸14，所述进料气缸14端部设有对应料盒8的拨板甲13，机架1侧壁设有对应拨板甲13的条形孔，靠近取料台10的料盒8随拨板甲13向取料台10位移；取料台10远离托板9一侧设有挡板，挡板另一侧设有靠近取料台10的出料模块；机架1中部设有对应取料台10和出料模块的搬运模块，所述搬运模块包括竖向驱动机构3、横向驱动机构和取放机构11，横向驱动机构横向布置在对应取料台10和出料模块的机架1上，其驱动端连接有驱动块5，所述竖向驱动机构3对应连接在驱动块5上，其活塞端设有取放机构11；所述取放机构11包括对应料盒8内腔的支撑板11a和吸合器11b，支撑板11a各边角处水平向外伸出有耳板11c，吸合器11b竖直装配在耳板11c上；所述耳板11c上设有对应吸合器11b的腰型孔，腰型孔内设有对应吸合器11b的滑套11g，滑套11g两侧设有沿腰型孔导向伸出耳板11c的限位螺栓11h，限位螺栓11h伸出支撑板11a部分对应装配有限位螺母；吸合器11b上沿设有对应滑套11g的上凸缘，下沿设有对应滑套11g的下凸缘，吸合器11b外壁设有对应抵触在滑套11g和下凸缘之间的缓冲弹簧11f；支撑板11a上方设有对应吸合器11b端部的限位感应板11d，所述限位感应板11d对应连接有触动开关11e；所述出料模块包括放置槽6和出料气缸15，所述放置槽6两端伸出机架1侧部，底部设有出料气缸15，出料气缸15活塞端设有对应板料19的拨板乙16；机架1对应出料模块底部设有指向回收仓1a的回收气缸12；机架1底部设有支腿2。

本装置不仅能用于led支架上料，还能用于对其他薄板物料进行上料，根据具体物料特性所述吸合器11b为柱状微型电磁铁或真空吸嘴。

机架1侧壁设有对应取料台10上方料盒8的光电感应装置甲17；支撑板11a上设有竖直指向下方的光电感应装置乙18；放置槽6内壁设有光电感应装置丙20。

横向驱动机构为横向驱动气缸4，竖向驱动机构3为竖向驱动气缸，横向驱动气缸4、竖向驱动气缸、升降气缸7、进料气缸14、回收气缸12和出料气缸15上均设有电磁阀。

横向驱动机构上设有对应出料模块和取料台10的限位开关；电磁阀、吸合器11b、限位开关、触动开关11e、光电感应装置甲17、光电感应装置乙18和光电感应装置丙20对应连接在plc控制器上。

回收气缸12端部设有压力传感器，压力传感器通过plc控制器对应连接有警示器。

放置槽6包括两侧侧壁6a和底板6c，所述侧壁6a内沿设有阶梯台，侧壁6a两端均部向内侧伸出有连接板6b；所述连接板6b上设有横向的条形孔，固定螺栓6d穿过条形孔对应连接在底板6c上。

将led支架(或其他薄板)以堆叠方式放入料盒8，并将装满板料19的料盒8并排放置在进料仓1b；plc程序控制进料气缸14拨动第一拨板使最靠近取料台10的料盒8移动至取料台10，此时料盒8处于驱动气缸正下方，进料气缸14停止运动；设有对应取料台10和出料装置的限位开关，搬运模块运动至取料台10，限位开关给plc控制器信号，竖向驱动气缸向下驱动取放机构11，取放机构11实现吸合，设置光电感应装置乙18，通过光电感应装置乙18检测取放机构11是否有效出板料19，若检测到无板料19，取放机构11重复取放操作；

然后，横向驱动气缸4驱动取放机构11向出料模块位移，搬运模块运动至出料模块后限位开关给予plc控制器信号，竖向驱动气缸向下驱动取放机构11，取放机构11实现放料，出料模块上设有光电感应装置丙20，光电感应装置丙20感受到板料19后出料气缸15对板料19实现出料操作；

plc程序控制电磁阀使横向驱动气缸4和竖向驱动气缸协作，将led支架(或其他薄板)搬运到出料模块上，通过出料模块将板料19移动至下一工位，出料模块侧壁间距通过连接板6b上的条形孔可调，便于本装置适用不同规格的板料19。

取放机构11通过柱状微型电磁铁或真空吸嘴吸附板料19，取放机构11通过搬运模块驱动往复于取料台10与出料模块之间，通过限位开关进行横向驱动机构限位，实现上料，结构简单，自动化程度较高，有效提高了上料效率；设置限位螺栓11h，根据板料19大小及形状进行柱状微型电磁铁或真空吸嘴相对位置的调节，使本装置各种形状或大小的板料19；取放机构11设置缓冲弹簧11f、限位感应板11d及光电感应装置乙18，能够避免随着板料19的减少而造成取放机构11无法取料，同时又保证取放机构11吸附到板料19，避免无效操作。

设置光电感应装置甲17对料盒8内板料19进行监测，设置回收气缸12，取料台10上的料盒8内板料19取用完后没取料台10下降至回收仓1a，通过回收气缸12将空料盒8推向回收仓1a，实现料盒8回收；回收完成后取料台10复位实现下一板料19搬运循环。设置plc控制器，通过plc控制器对装置进行控制，提高本装置的自动化程度。

回收气缸12上设有压力传感器，当回收仓1a存满时，回收气缸12无法将料盒8推入回收仓1a从而使压力传感器收到较大压力，压力传感器将压力信号传输至plc控制器，通过plc控制器启动警示器警示操作人员取出空料盒8丙进行板料19补充。

实施例四一种led支架离线检测上料装置，参见图1-10：包括机架1、料盒8、搬运模块、出料模块，机架1为槽状结构，所述机架1其中一端内腔通过水平布置的托板9将机架1内部分隔为进料仓1b和回收仓1a，机架1中部设有对应托板9的取料台10，取料台10下方设有升降气缸7；升降气缸7支撑取料台10与托板9或机架1底部位于同一水平面；进料仓1b内部放置有料盒8，机架1外壁设有对应进料仓1b的进料气缸14，所述进料气缸14端部设有对应料盒8的拨板甲13，机架1侧壁设有对应拨板甲13的条形孔，靠近取料台10的料盒8随拨板甲13向取料台10位移；取料台10远离托板9一侧设有挡板，挡板另一侧设有靠近取料台10的出料模块；机架1中部设有对应取料台10和出料模块的搬运模块，所述搬运模块包括竖向驱动机构3、横向驱动机构和取放机构11，横向驱动机构横向布置在对应取料台10和出料模块的机架1上，其驱动端连接有驱动块5，所述竖向驱动机构3对应连接在驱动块5上，其活塞端设有取放机构11；所述取放机构11包括对应料盒8内腔的支撑板11a和吸合器11b，支撑板11a各边角处水平向外伸出有耳板11c，吸合器11b竖直装配在耳板11c上；所述耳板11c上设有对应吸合器11b的腰型孔，腰型孔内设有对应吸合器11b的滑套11g，滑套11g两侧设有沿腰型孔导向伸出耳板11c的限位螺栓11h，限位螺栓11h伸出支撑板11a部分对应装配有限位螺母；吸合器11b上沿设有对应滑套11g的上凸缘，下沿设有对应滑套11g的下凸缘，吸合器11b外壁设有对应抵触在滑套11g和下凸缘之间的缓冲弹簧11f；支撑板11a上方设有对应吸合器11b端部的限位感应板11d，所述限位感应板11d对应连接有触动开关11e；所述出料模块包括放置槽6和出料气缸15，所述放置槽6两端伸出机架1侧部，底部设有出料气缸15，出料气缸15活塞端设有对应板料19的拨板乙16；机架1对应出料模块底部设有指向回收仓1a的回收气缸12；机架1底部设有支腿2。

本装置不仅能用于led支架上料，还能用于对其他薄板物料进行上料，根据具体物料特性所述吸合器11b为柱状微型电磁铁或真空吸嘴。

机架1侧壁设有对应取料台10上方料盒8的光电感应装置甲17；支撑板11a上设有竖直指向下方的光电感应装置乙18；放置槽6内壁设有光电感应装置丙20。

横向驱动机构为横向驱动气缸4，竖向驱动机构3为竖向驱动气缸，横向驱动气缸4、竖向驱动气缸、升降气缸7、进料气缸14、回收气缸12和出料气缸15上均设有电磁阀。

横向驱动机构上设有对应出料模块和取料台10的限位开关；电磁阀、吸合器11b、限位开关、触动开关11e、光电感应装置甲17、光电感应装置乙18和光电感应装置丙20对应连接在plc控制器上。

回收气缸12端部设有压力传感器，压力传感器通过plc控制器对应连接有警示器。

放置槽6包括两侧侧壁6a和底板6c，侧壁6a内沿设有阶梯台，侧壁6a两端均部向内侧伸出有连接板6b；所述连接板6b上设有横向的条形孔，固定螺栓6d穿过条形孔对应连接在底板6c上。

针对薄片状板料19的上料本发明还提供了一种led支架离线检测上料方法，包括如下步骤，

a.设置与取料台10处于同一水平面的托板9，将盛有板料19的料盒8对应放置在托板9上，进料气缸14水平推动料盒8使靠近取料台10一侧的料盒8移动至取料台10上；

b.设置往复于取料台10与出料模块之间的搬运模块，通过搬运模块将板料19依次搬运至出料模块，由出料模块将板料19传送至下一工位，完成一次板料19搬运；

c.搬运模块复位进行下一次板料19搬运操作；

d.待同一料盒8内的板料19完全搬运后，取料台10位移至料盒8回收工位，通过回收气缸12将空料盒8推送至回收装置后取料台10复位；

e.继续推动下一料盒8至取料台10，重复上述步骤进行板料19循环搬运。

搬运模块上设有对应出料模块和取料台10的限位开关，取料台10处设有对应料盒8内腔的光电感应装置甲17、出料模块上设有对应板料19的光电感应装置乙18；所述进料气缸14、限位开关、搬运模块、出料模块、光电感应装置甲17、光电感应装置乙18对应连接在plc控制器上

所述回收气缸12端部设有压力传感器，压力传感器通过plc控制器对应连接有警示器。

机架1内腔宽度与料盒8相匹配，取料台10上端面设有横向凸条，料盒8底部设有对应凸条的滑槽，通过滑槽与凸条限位，保证料盒8与取料台10的相对位置。

上述实施例仅为本装置的部分优选方案，任何与上述实施例相近似的技术方案或上述技术方案的任意组合均在本发明的保护范围内。