灌装机的料箱自动输送堆垛装置的制作方法

本发明涉及板材成型设备的技术领域，具体涉及一种灌装机的料箱自动输送堆垛装置。

背景技术：

在灌装机的生产过程中，常用到agv小车(automatedguidedvehicle，自动导引运输小车)，但是现有技术中，正常输送流程为首先用装有空料框的agv小车将空料框输送至灌装机的料框入口，然后灌装机在空料框中装满所生产的物料，然后再在灌装机的料框出口放置另一个agv小车输送装满物料的料框，整个过程均是人工完成，而且在agv小车中的空料框使用完毕后，需要人工或其他设备将空料框使用完毕的空的agv小车转移出去再将另一个装满空料框的agv小车放置于灌装机的料框入口，与此同时需要人工或其他设备将装满满载料框的agv小车转移出去再将另一个空的agv小车放置于灌装机的料框出口。整个流程中，因为agv小车的转移和输送过程需要花费一定的时间和较大的精力，大大降低生产效率，空料框和agv小车都很难持续进行工作，造成生产成本相对增加、生产效率进一步降低。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种灌装机的料箱自动输送堆垛装置，本发明的自动化程度高，且料框可以持续输送，使生产流程能够持续进行运转，生产效率更高。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

提供一种灌装机的料箱自动输送堆垛装置，包括灌装机本体、料箱输送机架和多个agv小车，

所述灌装机本体上设有空箱输入传送机构和满箱输出传送机构，所述空箱输入传送机构和满箱输出传送机构位于所述灌装机本体与所述料箱输送机架之间，

所述料箱输送机架位于所述灌装机本体一侧，所述料箱输送机架上设有空料箱缓存输送机构、用于将所述agv小车上的空料箱转移至所述空料箱缓存输送机构输送始端的第一机械手、用于将位于所述空料箱缓存输送机构输送末端的空料箱转移至所述空箱输入传送机构的输送始端的第一升降机构和用于将所述满箱输出传送机构输送末端上的装满物料的料箱转移并堆垛至所述agv小车上的第二机械手，

所述空料箱缓存输送机构的输送始端位于所述第一升降机构的上端，所述空箱输入传送机构位于所述第一升降机构的底端，所述满箱输出传送机构的输送末端设有满箱抓取暂存板，所述满箱抓取暂存板位于所述第二机械手的抓取工位。

作为优选，所述空料箱缓存输送机构包括多层传输带和第二升降机构，所述第二升降机构位于所述传输带两端，并用于将下一层所述传输带上的料箱转移至上一层所述传输带上。

作为优选，所述灌装机的料箱自动输送堆垛装置还包括agv小车流转输送链，所述agv小车流转输送链包括agv小车堆垛过渡链、agv小车输入链和agv小车输出链，所述agv小车输入链和agv小车输出链互相平行且分别位于所述agv小车堆垛过渡链同侧，所述agv小车输入链和agv小车输出链的传输方向相反，所述agv小车堆垛过渡链的传输方向与所述agv小车输入链、agv小车输出链的传输方向互相垂直，所述agv小车输入链、agv小车输出链和所述agv小车堆垛过渡链均为滚筒传输。

作为优选，所述第一机械手和第二机械手均为三维轴向移动机械手。

作为优选，所述第一机械手和第二机械手的底端均设有抓取固定杆，所述抓取固定杆的两端均设有与料框边缘相适应的夹取件，所述抓取固定杆的中段设有若干个吸取件。

作为优选，所述空箱输入传送机构和满箱输出传送机构均为皮带传输结构。

作为优选，所述第一机械手、空料箱缓存输送机构、第二机械手、第一升降机构、第二升降机构和满箱抓取暂存板上均设有感应器。

本发明的有益效果是：

1)agv小车可以循环利用，充分利用agv小车，料箱和agv小车同时具有缓冲存放作用，使料箱的传输效率更高，更节约时间；

2)料框和agv小车均可以持续进行，使产品的输送和灌装机的生产均能够持续进行运转，生产效率更高；

3)生产时，只需将agv小车输送至agv小车流转输送链的输入链并手动确认，料框满箱输出时只需将agv小车流转输送链的输出链的agv小车人工拉走并手动确认即可，自动化程度高；

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明灌装机的料箱自动输送堆垛装置的整体俯视图；

图2是本发明灌装机的料箱自动输送堆垛装置的立体图；

图3是本发明灌装机的料箱自动输送堆垛装置的局部立体图；

图4是本发明图3的主视图；

图5是本发明图4的“a”处放大图；

图6是本发明灌装机的料箱自动输送堆垛装置的agv小车流转输送链示意图；

其中，

1.灌装机本体，11.空箱输入传送机构，12.满箱输出传送机构，121.满箱抓取暂存板；

2.料箱输送机架，201.抓取固定杆，202.夹取件，203.吸取件，21.空料箱缓存输送机构，211.传输带，212.第二升降机构，22.第一机械手，23.第一升降机构，24.第二机械手；

3.agv小车流转输送链，31.agv小车堆垛过渡链，32.agv小车输入链，33.agv小车输出链。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图示，本实施例提供的一种灌装机的料箱自动输送堆垛装置，包括灌装机本体1、料箱输送机架2和多个agv小车，

灌装机本体1上设有空箱输入传送机构11和满箱输出传送机构12，空箱输入传送机构11和满箱输出传送机构12位于灌装机本体1与料箱输送机架2之间，

料箱输送机架2位于灌装机本体1一侧，料箱输送机架2上设有空料箱缓存输送机构21、用于将agv小车上的空料箱转移至空料箱缓存输送机构21输送始端的第一机械手22、用于将位于空料箱缓存输送机构21输送末端的空料箱转移至空箱输入传送机构11的输送始端的第一升降机构23和用于将满箱输出传送机构12输送末端上的装满物料的料箱转移并堆垛至agv小车上的第二机械手24，

空料箱缓存输送机构21的输送始端位于第一升降机构23的上端，空箱输入传送机构11位于第一升降机构23的底端，满箱输出传送机构12的输送末端设有满箱抓取暂存板121，满箱抓取暂存板121位于第二机械手24的抓取工位。

空料箱缓存输送机构21包括多层传输带211和位于传输带211两端的用于将下一层传输带211上的料箱转移至上一层传输带211上的第二升降机构212。

灌装机的料箱自动输送堆垛装置还包括agv小车流转输送链3，agv小车流转输送链3包括agv小车堆垛过渡链31、agv小车输入链32和agv小车输出链33，agv小车输入链32和agv小车输出链33互相平行且分别位于agv小车堆垛过渡链31同侧，agv小车输入链32和agv小车输出链33的传输方向相反，agv小车堆垛过渡链31的传输方向与agv小车输入链32、agv小车输出链33的传输方向互相垂直，agv小车输入链32、agv小车输出链33和agv小车堆垛过渡链31均为滚筒传输。通过三段式的agv小车流转输送链3，确保agv小车的缓存量，实现agv小车的持续提供，使灌装机的料箱自动输送堆垛装置的整体效率更高。

第一机械手22和第二机械手24均为三维轴向移动机械手。各个机械手均可以在三维空间内进行移动，保证设备整体的灵活性。

第一机械手22和第二机械手24的底端均设有抓取固定杆201，抓取固定杆201的两端均设有与料框边缘相适应的夹取件202，抓取固定杆201的中段设有若干个吸取件203。通过夹取件202对料箱的边框进行定位抓取，再通过中段的吸取件203(本实施例中为吸盘)吸取料框的内部，确保料框转移时的稳定性和安全性。

空箱输入传送机构11和满箱输出传送机构12均为皮带传输结构。因为此时料箱为空箱，对传输机构的承重需求不高，使用皮带传输更为简单方便。

第一机械手22、空料箱缓存输送机构21、第二机械手24、第一升降机构23、第二升降机构212和满箱抓取暂存板121上均设有感应器。在工作过程中，如有某一部件或机构发生故障可以及时检修，也可以根据实际需要在添加报警器，例如在agv小车的缺少或满箱输出滞留时，感应器感应并及时反馈给报警器，报警器报警提醒人工对应。

本实施例的工作原理如下：

①负载有空料箱的agv小车进入agv小车流转输送链3，依次沿agv小车输入链32、agv小车堆垛过渡链31，并停留在agv小车堆垛过渡链31上，agv小车输入链32输送末端为第一机械手22的抓取工位，此时第一机械手22抓取agv小车输入链32输送末端的空的料箱；

②第一机械手22将空的料箱转移至位于最下层的传输带211的传输始端，在传输带211，传送至传输带211两端的时，由两端的第二升降机构212将下一层传输带211上的空的料箱转移至上一层传输带211上，以此类推，直至将空的料箱转移至空料箱缓存输送机构21的输送末端；

③再由第一升降机构23将位于空料箱缓存输送机构21的输送末端的空的料框有上端下降转移至底端的空箱输入传送机构11，经过灌装机的罐装，空料箱转满物料，从满箱输出传送机构12将满箱输送出来；

④满箱输出传送机构12将料箱输送至位于末端的满箱抓取暂存板121上，第二机械手24将料箱抓取转移至位于agv小车堆垛过渡链31上的agv小车上，并将多个料箱堆垛在agv小车上。

整个输送过程的每个步骤中，当完成各个动作之后，均回复到完成下一个料框传输工序的待工作位置。

初始时，agv小车由agv小车输入链32进入agv小车的传输始端，当第一机械手22将agv小车上的料箱转移完毕后，agv小车转移至agv小车堆垛过渡链31上等待第二机械手24将装满物料的料箱转移至agv小车上，并将多个料箱堆成一垛，堆垛完成后，agv小车再沿着agv小车输出链33输出，将料箱堆垛转移至下一工序或仓库中。因此，在料箱传输过程中，agv小车通过agv小车流转输送链3也实现了agv小车的持续使用，不仅可以重复利用空置的agv小车，而且缩短了更换agv小车的时间，进一步提高生产效率。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。