用于码垛机械手的夹紧装置的制作方法

本发明涉及仓储运输工具技术领域，具体涉及一种用于码垛机械手的夹紧装置。

背景技术：

仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物，传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的，现代“仓储”不是传统意义上的“仓库”、“仓库管理”，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储。

随着社会的发展和科技的进步，仓储运输逐步实现自动化，机械手堆垛搬运逐步取代人工，实现仓储智能化，降低了劳工强度的同时降低了仓储管理成本，逐步在市场上得到推广及应用。

现有的应用于机械手上的夹紧装置，通常采用液压驱动或者气动驱动的方式实现对物料的抓取摆放，机械手夹紧装置处抓取力的大小完全取决于安装在两侧边的夹紧臂的距离，在使用过程中，由于夹紧臂与物料之间接触面积大，进而导致压强小，物料极易从夹紧臂处滑落摔坏，影响物料的使用，给企业造成损失，不利于机械手在市场上的推广及应用。

技术实现要素：

本发明是为了克服上述现有技术中的缺陷，提供一种用于码垛机械手的夹紧装置，该夹紧装置结构巧妙，使用方便，能够有效降低物料掉落损坏的概率，进而保证物料的使用性能，减少企业的损失，有利于该夹紧装置在机械手上的应用，进而有利于机械手在市场上的推广及应用。

为了实现上述发明目的，本发明采用以下技术方案：一种用于码垛机械手的夹紧装置，包括夹紧装置本体；所述夹紧装置本体包括第一夹紧臂和第二夹紧臂；所述第一夹紧臂和第二夹紧臂之间连接有驱动伸缩装置，所述驱动伸缩装置包括夹紧支杆及夹紧滑动杆，所述夹紧滑动杆滑动安装于夹紧支杆内，夹紧支杆的端部固定连接在第二夹紧臂上，所述夹紧滑动杆的端部固定连接在第一夹紧臂上；所述第一夹紧臂或第二夹紧臂上还安装有夹齿装置，所述夹齿装置可转动安装在所述第一夹紧臂或第二夹紧臂上。

作为本发明的一种优选方案，所述夹齿装置包括驱动装置、夹齿安装座及夹齿；多个所述夹齿平行设置在所述夹齿安装座上。

作为本发明的一种优选方案，多个所述夹齿与夹齿安装座一体成型。

作为本发明的一种优选方案，所述夹齿向所述第二夹紧臂方向延伸。

作为本发明的一种优选方案，所述第一夹紧臂上固定安装有轴承安装座，轴承安装座内套设有夹紧转动轴，所述夹齿安装座可转动安装于夹紧转动轴上。

作为本发明的一种优选方案，所述第一夹紧臂和第二夹紧臂上端部设有用于第一夹紧臂和第二夹紧臂与机械手本体连接的夹紧基板。

作为本发明的一种优选方案，所述夹紧基板为多块，多块所述夹紧基板通过夹紧连接板可拆卸连接。

作为本发明的一种优选方案，所述夹紧连接板上设有夹紧锁紧通孔，多个所述夹紧锁紧通孔为沉头孔。

作为本发明的一种优选方案，所述第一夹紧臂与夹紧基板连接处及第二夹紧臂与夹紧基板连接处分别可拆卸安装有夹紧加强块。

作为本发明的一种优选方案，所述第一夹紧臂和第二夹紧臂上均开设有多个夹紧通槽，所述夹紧通槽呈方形。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明用于码垛机械手的夹紧装置，通过在第一夹紧臂和第二夹紧臂之间安装驱动伸缩装置，可快速根据物料的体积大小来调整第一夹紧臂和第二夹紧臂之间的距离，对物料进行夹取搬运，放置到位，提高机械手的工作效率，减少机械手搬运物料的搬运时间，减少企业存储成本的支出。

2、本发明用于码垛机械手的夹紧装置，通过在第一夹紧臂或第二夹紧臂上可转动安装夹齿装置，能够进一步提高该夹紧装置的抓取力，有效保证物料不从夹紧臂处摔落损坏，有利于该夹紧装置在机械手上的应用，有效保证机械手的使用性能，进而有利于机械手在市场上的推广及应用。

附图说明

图1是本实施例中用于码垛机械手的结构示意图；

图2是本实施例中用于码垛机械手的夹紧装置的结构示意图；

图3是本实施例中用于码垛机械手的夹紧装置的结构示意图。

附图标记：4-9、夹紧装置本体；4-90、第一夹紧臂；4-91、夹齿安装座；4-92、轴承安装座；4-93、夹齿装置；4-930、夹齿；4-94、夹紧转动轴；4-95、驱动伸缩装置；4-950、夹紧支杆；4-951、夹紧滑动杆；4-96、第二夹紧臂；4-97、夹紧通槽；4-98、夹紧加强块；4-99、夹紧基板；4-990、夹紧连接板；4-991、夹紧锁紧通孔。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例作详细说明。

实施例：如图1至3所示，一种用于码垛机械手的夹紧装置，包括夹紧装置本体4-9，上述夹紧装置本体4-9包括第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96，通过第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96移动实现对物料的夹取和放置。

第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96之间连接有驱动伸缩装置4-95，为了能够快速实现第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96位置的移动，上述驱动伸缩装置4-95包括夹紧支杆4-950及夹紧滑动杆4-951，上述夹紧滑动杆4-951滑动安装于夹紧支杆4-950内，可通过液压驱动或者气动驱动的方式实现夹紧滑动杆4-951在夹紧支杆4-950内来回移动，以调整第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96之间的距离，以对不同尺寸的物料进行抓取，使得机械手利用最大化，减少企业运行成本的投入。

为了避免夹紧支杆4-950及夹紧滑动杆4-951在运输物料过程中脱落，造成意外事故，夹紧支杆4-950的端部固定连接在第二夹紧臂4-96上，上述夹紧滑动杆4-951的端部固定连接在第一夹紧臂4-90上，以此实现夹紧支杆4-950和夹紧滑动杆4-951一端位置的固定，增强机械手运行的稳定性。

第一夹紧臂4-90上还安装有夹齿装置4-93，也可以在第二夹紧臂4-96上安装夹齿装置4-93，或者在第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96上均安装夹齿装置4-93，上述夹齿装置4-93还可转动安装在第一夹紧臂4-90上，可转动安装的夹齿装置4-93可进一步增大与第二夹紧臂4-96之间的距离，能够进一步增强机械手的抓取力，避免物料在抓取运输过程中摔落损毁，且方便抓取较现有技术相比更大尺寸的物料，使得机械手利用率更广，应用程度更高。

现有技术中的夹紧臂的端面通常呈光滑的板状，导致夹紧臂与物料之间接触面积大，在机械臂用力一定的情况下，现有技术中的物料在搬运过程中极易从光滑的夹紧臂处脱落，导致物料受损，为了避免此类事故发生，上述包括驱动装置、夹齿安装座4-91及夹齿4-930，驱动装置可为液压驱动或气压驱动，本实施中使用液压驱动，液压驱动装置与其他类型的驱动装置相比，在同等功率的条件下，体积小、重量轻，方便安装，且可有效减轻夹紧臂自身的重量，且惯性小，动作灵敏，可实现频繁启动和换向；液压装置调速范围大，运行稳定性高，容易吸收冲击和振动，在保证机械手运行稳定性增强的同时提高机械手的运行效率，缩短搬运时间，进而能有降低企业的使用成本。

上述夹齿4-930为多个，多个夹齿4-930沿第一夹紧臂4-90长度方向平行设置在上述夹齿安装座4-91上，为了保证夹齿4-930和夹齿安装座4-91之间的连接强度，降低夹齿4-930和夹齿安装座4-91连接处断裂的概率，多个上述夹齿4-930与夹齿安装座4-91一体成型。

如图2或者图3所示，为了增强夹齿4-930与第二夹紧臂4-96之间的抓取力，使机械臂使用效果更好，夹齿4-930向上述第二夹紧臂4-96方向延伸，即向第二夹紧臂4-96所在方向弯曲，避免垂直设置。

为了方便对夹齿装置4-93进行安装，上述第一夹紧臂4-90外侧壁上固定安装有轴承安装座4-92，两个轴承安装座4-92分别安装在靠近第一夹紧臂4-90两端头的位置处，轴承安装座4-92内套设有夹紧转动轴4-94，上述夹齿安装座4-91可转动安装在夹紧转动轴4-94上，实现夹齿4-930位置的转动，以便对物料进行更有力的抓取与搬运，避免物料跌落损坏。

第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96上端部设有用于第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96与机械手本体连接的夹紧基板4-99，夹紧基板4-99起一定的承载作用，一方面方便第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96的安装，另一方有效支撑第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96，保证支撑第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96是使用效果。

为了方便根据实际应用场景对夹紧基板4-99进行有序的更换，或者为了方便对夹紧基板4-99进行检修和维护，避免出现传统应用过程中材料浪费的问题，上述夹紧基板4-99为多块，多块上述夹紧基板4-99通过夹紧连接板4-990可拆卸连接。

为了保证多块夹紧基板4-99之间连接的稳定性，夹紧连接板4-990也为多块，上述夹紧连接板4-990上设有，通过在夹紧锁紧通孔4-991内安装锁紧螺栓或者其他锁紧装置等方式实现夹紧连接板4-990位置的固定，此种连接方式结构简单，拆装方便，能够缩短对机械手的拆卸安装时间，提高安装效率，多个上述夹紧锁紧通孔4-991为沉头孔，锁紧螺栓安装时，螺栓端头的螺母可直接内设在沉头孔内，避免对其他设备的磨损且进一步增加了机械手整体的美观度。

第一夹紧臂4-90与夹紧基板4-99连接处及第二夹紧臂4-96与夹紧基板4-99连接处分别可拆卸安装有夹紧加强块4-98，夹紧加强块4-98为多块，夹紧加强块4-98的安装加强了第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96与夹紧基板4-99之间的连接强度，保证了该夹紧装置的使用寿命，进而保证了机械手的使用寿命，降低了出现意外事故的概率，有利于机械手在市场的推广及应用。

在保证该夹紧装置结构强度和使用寿命达到要求的前提下，减少制作材料的使用，降低制作成本，上述第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96上均开设有多个夹紧通槽4-97，为了增加机械臂整体的美观度，提升仓储车间的层次感，上述夹紧通槽4-97呈方形。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现；因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

尽管本文较多地使用了图中附图标记：4-9、夹紧装置本体；4-90、第一夹紧臂；4-91、夹齿安装座；4-92、轴承安装座；4-93、夹齿装置；4-930、夹齿；4-94、夹紧转动轴；4-95、驱动伸缩装置；4-950、夹紧支杆；4-951、夹紧滑动杆；4-96、第二夹紧臂；4-97、夹紧通槽；4-98、夹紧加强块；4-99、夹紧基板；4-990、夹紧连接板；4-991、夹紧锁紧通孔等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。