针管上料系统的制作方法

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种针管上料系统。

背景技术：

目前，在预灌装注射器生产系统中，为了提高生产效率及生产质量，通常采用高速针管上料机实现针管自动上料。市面上常见的针管上料机通常只有一条针管供料料道，即一次在针管供料料道上装满针管，待全部针管上料完之后，为降低生产成本，此时需将设备停歇或停机，由人工补料之后再进行下一个加工周期，由于人工补料的加工间歇出现，会极大影响系统的加工效率。针对此问题，市面上也出现了一些采用双针管供料料道实现交替供料的针管上料机，然后该类针管上料机暂无法较好解决双针管供料料道的汇流问题，导致加工衔接出现故障，影响针管上料可靠性与效率。此外，上料速度仅约为120支/分钟并对针管进行人为接触，会对针管污染接触，增大产品的不合格率，自动化程度低。

技术实现要素：

基于此，本发明有必要提供一种针管上料系统，能够提高双针管供料料道的协同配合，确保针管供料的衔接与汇流可靠，从而消除设备加工间歇，提高系统的工作效率，且自动化程度高，无需人力干预，确保产品质量合格。

其技术方案如下：

一种针管上料系统，包括：

控制装置；

机架；

第一上料装置，所述第一上料装置设置于所述机架上并与所述控制装置电性连接，且所述第一上料装置设有第一针托供料工位；

第二上料装置，所述第二上料装置设置于所述机架上并与所述控制装置电性连接，且所述第二上料装置设有第二针托供料工位；

针托输送装置，所述针托输送装置设置于所述第一针托供料工位与所述第二针托供料工位的一侧、并与所述控制装置电性连接，所述针托输送装置设有针管转送工位，且所述针托输送装置包括间隔设置的第一针托托盘和第二针托托盘，当所述第一针托托盘与所述第一针托供料工位衔接配合时，所述第二针托托盘位于所述针管转送工位，当所述第二针托托盘与所述第二针托供料工位衔接配合时，所述第一针托托盘位于所述针管转送工位；

针管上料装置，所述针管上料装置设置于所述机架上并与所述控制装置电性连接，且所述针管上料装置与所述针管转送工位间隔设置；及

针管移载装置，所述针管移载装置与所述控制装置电性连接，且所述针管移载装置设置于所述针管转送工位与所述针管上料装置之间、用于将位于所述针管转送工位的针托内的针管逐排抓取并转移到所述针管上料装置上。

上述针管上料系统工作时，控制装置在预设程序下驱动各个组件按既定先后顺序进行工作，即第一上料装置对第一针托供料工位持续进行针管供料，第二上料装置对第二针托供料工位持续进行针管供料，当针托输送装置上的第一针托托盘首先将第一针托供料工位上的针管移动至针管转送工位时，针管移载装置逐排将第一针托托盘上的针管转送到针管上料装置内进行持续针管上料；之后当第一针托托盘上的针管上完时，针托输送装置随即将承接了第二针托供料工位的针管的第二针托托盘移动至针管转送工位继续由针管移载装置向针管上料装置进行针管上料，与此同时驱动第一针管托盘再次移送至第一针托供料工位处重新承接装满针管的针托，进而能够与第二针托托盘进行无间隙轮换衔接供料。如此不仅可以消除加工间歇，确保系统的加工效率，同时也能够使第一上料装置与第二上料装置与第一针托托盘与第二针托托盘形成双针管供料料道的协同配合，确保针管供料的衔接与汇流可靠，从而大大提升系统的加工可靠性与质量。

下面对本申请的技术方案作进一步地说明：

在其中一个实施例中，所述第一上料装置和所述第二上料装置均包括设有出料端的针管托盒输送机构、设置于所述针管托盒输送机构并位于所述出料端的两侧的第一推料夹带组件和第二推料夹带组件、及间隔设置于所述出料端的端部的第一针管托盒夹板组件和第二针管托盒夹板组件，所述第一推料夹带组件和所述第二推料夹带组件之间配合形成缓冲推送工位，所述第一针管托盒夹板组件和所述第二针管托盒夹板组件之间配合形成所述第一针托供料工位和所述第二针托供料工位。如此不仅能够实现平稳、可靠上料，避免针管托盒速度过快发生掉落或因挤压发生形变，同时能够将针管托盒与针托针管有效分离，确保后续针管供料可靠。

在其中一个实施例中，所述第一上料装置和所述第二上料装置还包括设置于所述第一针托供料工位和/或所述第二针托供料工位下方的针管托盒回收装置，所述针管托盒回收装置包括设置于所述机架上的顶升驱动件、及与所述顶升驱动件驱动连接并用于回收针管托盒的托板；

所述针管托盒回收装置还包括设置于所述机架上并与所述托板可衔接的送出轨道、设置于所述机架上的推料驱动件、及与所述推料驱动件驱动连接的推板，所述推板位于所述托板背离所述送出轨道的一侧。如此能够将针管托盒进行有效、有序回收，以便于针管托盒的二次循环使用，提升系统的加工性能。

在其中一个实施例中，所述第一上料装置和所述第二上料装置还包括设置于所述针托输送装置与所述第一针托供料工位或所述第二针托供料工位之间的针托夹送装置，所述针托夹送装置包括设置于所述机架上且设有横跨所述针托输送装置的横移模组的支座、可滑动设置于所述横移模组上的升降驱动件、与所述升降驱动件驱动连接的安装板、及设置于所述安装板上的第一吸托组件，所述第一吸托组件包括间隔设置于所述安装板上并用于与针托上的卡槽卡固配合的第一夹柱和第二夹柱、及设置于所述安装板上并用于与针托吸附固定的至少一个吸盘。如此能够将位于第一针托供料工位和第二针托供料工位处的装有针管的针托稳固、可靠的抓取并转移到对应的第一针托托盘和第二针托托盘上，使第一上料装置和第二上料装置与针托输送装置之间的物料转移与衔接顺畅、可靠，利于提升系统的加工性能。

在其中一个实施例中，还包括设置于所述针托输送装置背离所述第一针托供料工位和所述第二针托供料工位的一侧的针托回收装置，所述针托夹送装置还包括设置于所述安装板上并与所述第一吸托组件间隔设置的第二吸托组件，所述第二吸托组件用于将所述第一针托供料工位和/或所述第二针托供料工位上的空置的针托抓取并移送到所述针托回收装置上。如此不仅能够实现对供给完针管的针托实现集中的有效、有序回收，同时通过第一吸托组件和第二吸托组件的双工位协同配合，还能够使装满针管的针托进行工位转移与空置针托的排出同步进行，简化系统的加工步骤，提升加工效率。

在其中一个实施例中，所述针托输送装置还包括固定座、设置于所述固定座上并与所述控制装置电性连接的换位驱动件、设置于所述固定座上并与所述换位驱动件驱动连接的传动模组、及设置于所述传动模组上的托架，所述第一针托托盘与所述第二针托托盘均设置于所述托架上、并可轮换滑移至所述针管转送工位。如此通过换位驱动件与传动模组的驱动作用，能够使第一针托托盘与第二针托托盘精准移位至针管转送工位实现针管上料，确保系统的加工效率与加工精度。

在其中一个实施例中，所述针托输送装置还包括设置于所述固定座上并与所述控制装置电性连接的检测传感器、设置于所述固定座上并位于所述针管转送工位下方的顶起气缸、及与所述顶起气缸的活塞杆连接的顶板，所述第一针托托盘和所述第二针托托盘面向所述检测传感器的一侧设有均匀设置的多个触发凸齿，多个所述触发凸齿与所述检测传感器可依次触发配合；其中，每一个所述触发凸齿的位置对应针托上的一排针管。如此能够通过实现针托上针管逐排按次序有效供料，避免出现针管错供料或漏供料的问题发生，提升系统的加工可靠性。

在其中一个实施例中，所述针管移载装置包括设置于所述针管转送工位与所述针管上料装置之间的安装座、设置于所述安装座上的旋转气缸、与所述旋转气缸驱动连接的安装杆、及设置于所述安装杆的第一端的第一针管夹取机构，所述第一针管夹取机构包括纵向伸缩气缸、与所述纵向伸缩气缸的活塞杆连接的夹取气缸、及与所述夹取气缸驱动连接且间隔设置的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板之间配合形成针管夹持工位，且所述第一夹板位于所述针管夹持工位的一侧设有多个间隔设置的第一夹槽，所述第二夹板设有与多个所述第一夹槽一一相对地多个第二夹槽；其中，所述第一夹槽和所述第二夹槽的数量与针托上的每一排的针管数量相同。如此能够对针托上每排针管实现稳固夹持，进而通过旋转气缸将当前排的针管抓放到针管上料装置，且针管的抓取与下料动作简单，动作精度和效率高。

在其中一个实施例中，所述针管移载装置还包括设置于所述安装杆的第二端的第二针管夹取机构，所述第一针管夹取机构和所述第二针管夹取机构用于轮换将所述针管转送工位处的针托内的针管抓放到所述针管上料装置上。如此使得第一针管夹取机构和第二针管夹取机构能够实现在一个加工周期同时分别进行针管抓取与针管下料的轮换操作，由此可以进一步缩减加工间歇，提升系统的加工效率。

在其中一个实施例中，所述针管上料装置包括对称设置于所述机架上并间隔配合形成送料通道的第一开合输送机构和第二开合输送机构，所述第一开合输送机构和所述第二开合输送机构均包括定位座、设置于所述定位座上的开合驱动件、与所述开合驱动件驱动连接并与所述定位座滑动配合的固定架、设置于所述固定架上的传动轮组、及套装于所述传动轮组上的传动带。因而通过第一开合输送机构和第二开合输送机构配合形成输送通过，能够实现对不同规格针管的有序、高效输送上料，确保后续加工工序的可靠进行。

附图说明

图1为本发明实施例所述的针管上料系统的俯视结构示意图；

图2为本发明实施例所述的针管上料系统的侧视结构示意图；

图3为本发明实施例所述的针管托盒输送机构的结构示意图；

图4为本发明实施例所述的针管托盒回收装置的结构示意图；

图5为本发明实施例所述的针托夹送装置的侧视结构示意图；

图6为本发明实施例所述的针托夹送装置的俯视结构示意图；

图7为本发明实施例所述的针托输送装置的侧视结构示意图；

图8为本发明实施例所述的针托输送装置的俯视结构示意图；

图9为本发明实施例所述的针管移载装置的侧视结构示意图；

图10为本发明实施例所述的针管移载装置的俯视结构示意图；

图11为本发明实施例所述的针管上料装置的结构示意图。

附图标记说明：

100、机架，200、第一上料装置，210、第一针托供料工位，300、第二上料装置，310、第二针托供料工位，300a、针管托盒输送机构，300b、第一推料夹带组件，300c、第二推料夹带组件，300d、第一针管托盒夹板组件，300e、第二针管托盒夹板组件，300f、缓冲推送工位，400、针托输送装置，410、针管转送工位，420、第一针托托盘，430、第二针托托盘，440、固定座，450、换位驱动件，460、传动模组，470、托架，480、检测传感器，490、顶起气缸，490a、顶板，490b、触发凸齿，500、针管上料装置，510、第一开合输送机构，520、第二开合输送机构，530、定位座，540、开合驱动件，550、固定架，560、传动轮组，570、传动带，600、针管移载装置，610、安装座，620、旋转气缸，630、安装杆，640、第一针管夹取机构，641、纵向伸缩气缸，642、夹取气缸，643、第一夹板，643a、第一夹槽，644、第二夹板，644a、第二夹槽，650、第二针管夹取机构，700、针管托盒回收装置，710、顶升驱动件，720、托板，730、送出轨道，740、推料驱动件，750、推板，800、针托夹送装置，810、支座，811、横移模组，820、升降驱动件，830、安装板，840、第一吸托组件，841、第一夹柱，842、第二夹柱，843、吸盘，850、第二吸托组件，900、针托回收装置。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1和图2所示，为本发明展示的一种实施例的针管上料系统，包括：控制装置；机架100；第一上料装置200，所述第一上料装置200设置于所述机架100上并与所述控制装置电性连接，且所述第一上料装置200设有第一针托供料工位210；第二上料装置300，所述第二上料装置300设置于所述机架100上并与所述控制装置电性连接，且所述第二上料装置300设有第二针托供料工位310；针托输送装置400，所述针托输送装置400设置于所述第一针托供料工位210与所述第二针托供料工位310的一侧、并与所述控制装置电性连接，所述针托输送装置400设有针管转送工位410，且所述针托输送装置400包括间隔设置的第一针托托盘420和第二针托托盘430，当所述第一针托托盘420与所述第一针托供料工位210衔接配合时，所述第二针托托盘430位于所述针管转送工位410，当所述第二针托托盘430与所述第二针托供料工位310衔接配合时，所述第一针托托盘420位于所述针管转送工位410；针管上料装置500，所述针管上料装置500设置于所述机架100上并与所述控制装置电性连接，且所述针管上料装置500与所述针管转送工位410间隔设置；及针管移载装置600，所述针管移载装置600与所述控制装置电性连接，且所述针管移载装置600设置于所述针管转送工位410与所述针管上料装置500之间、用于将位于所述针管转送工位410的针托内的针管逐排抓取并转移到所述针管上料装置500上。

上述针管上料系统工作时，控制装置在预设程序下驱动各个组件按既定先后顺序进行工作，即第一上料装置200对第一针托供料工位210持续进行针管供料，第二上料装置300对第二针托供料工位310持续进行针管供料，当针托输送装置400上的第一针托托盘420首先将第一针托供料工位210上的针管移动至针管转送工位410时，针管移载装置600逐排将第一针托托盘420上的针管转送到针管上料装置500内进行持续针管上料；之后当第一针托托盘420上的针管上完时，针托输送装置400随即将承接了第二针托供料工位310的针管的第二针托托盘430移动至针管转送工位410继续由针管移载装置600向针管上料装置500进行针管上料，与此同时驱动第一针管托盘再次移送至第一针托供料工位210处重新承接装满的针管，进而能够与第二针托托盘430进行无间隙轮换衔接供料。如此不仅可以消除加工间歇，确保系统的加工效率，同时也能够使第一上料装置200与第二上料装置300与第一针托托盘420与第二针托托盘430形成双针管供料料道的协同配合，确保针管供料的衔接与汇流可靠，从而大大提升系统的加工可靠性与质量。

为便于理解技术方案，上述针管上料系统为预灌装注射器加工系统的一部分，用以实现针管部件的自动上料。其中，针对针管的特殊性质，在上料阶段需要对其进行必要的保护，因而在第一上料装置200和第二上料装置300中的针管按矩阵排布方式挂放在针托上，且优选的每一排上针管的数量相同，具体的，针托为设有多个挂孔的板件；盛放有针管的针托又会放置在针管托盒内，以针管托盒为载体进行上料。

上述控制装置可以是plc、数控系统等，通过预设动作程序，能够使上述各组件按既定的操作动作、动作时间、移动位置进行工作与协同配合，用以提升针管上料系统的智能化与自动化程度。

如图1和图3所示，在一个实施例中，所述第一上料装置200和所述第二上料装置300均包括设有出料端的针管托盒输送机构300a、设置于所述针管托盒输送机构300a并位于所述出料端的两侧的第一推料夹带组件300b和第二推料夹带组件300c、及间隔设置于所述出料端的端部的第一针管托盒夹板组件300d和第二针管托盒夹板组件300e，所述第一推料夹带组件300b和所述第二推料夹带组件300c之间配合形成缓冲推送工位300f，所述第一针管托盒夹板组件300d和所述第二针管托盒夹板组件300e之间配合形成所述第一针托供料工位210和所述第二针托供料工位310。如此不仅能够实现平稳、可靠上料，避免针管托盒速度过快发生掉落或因挤压发生形变，同时能够将针管托盒与针托针管有效分离，确保后续针管供料可靠。具体的，上述针管托盒输送机构300a可选是皮带轮机构，通过人工或自动上料装置相传送皮带上添加针管托盒(其中盛放有针托及针管)；针管托盒按一定间距依次由传送皮带带动至缓冲推送工位300f，通过第一推料夹带组件300b和第二推料夹带组件300c进行初步夹持减速从而进入预加工状态，避免传送速度过快而从传送皮带上掉落；其中，第一推料夹带组件300b和第二推料夹带组件300c均包括架体，架体上安装有调节手柄和皮带轮组，通过旋动调节手柄可以整体调节皮带轮组移动，即调整缓冲推送工位300f的宽度从而适用于不同规格尺寸的针托托盒。此外，架体上还安装有伺服电机，用于驱动皮带轮组转动，从而可以将缓冲推送工位300f内的针托托盒推送至第一针托供料工位210或第二针托供料工位310。

进入第一针托供料工位210或第二针托供料工位310的针托托盒通过第一针管托盒夹板组件300d和第二针管托盒夹板组件300e进行夹持固定；具体的，第一针管托盒夹板组件300d和第二针管托盒夹板组件300e均包括夹座，夹座上安装有气缸，气缸的活塞杆端部安装有夹板，即形成两个夹板夹持针管托盒的夹固结构，如此能够对针管托盒形成稳固、可靠夹固。

请参照图1，图5和图6，进一步地，所述第一上料装置200和所述第二上料装置300还包括设置于所述针托输送装置400与所述第一针托供料工位210或所述第二针托供料工位310之间的针托夹送装置800，所述针托夹送装置800包括设置于所述机架100上且设有横跨所述针托输送装置400的横移模组811的支座810、可滑动设置于所述横移模组811上的升降驱动件820、与所述升降驱动件820驱动连接的安装板830、及设置于所述安装板830上的第一吸托组件840，所述第一吸托组件840包括间隔设置于所述安装板830上并用于与针托上的卡槽卡固配合的第一夹柱841和第二夹柱842、及设置于所述安装板830上并用于与针托吸附固定的至少一个吸盘843。如此能够将位于第一针托供料工位210和第二针托供料工位310处的装有针管的针托稳固、可靠的抓取并转移到对应的第一针托托盘420和第二针托托盘430上，使第一上料装置200和第二上料装置300与针托输送装置400之间的物料转移与衔接顺畅、可靠，利于提升系统的加工性能。

当进入第一针托供料工位210或第二针托供料工位310的针托托盒通过第一针管托盒夹板组件300d和第二针管托盒夹板组件300e进行夹持固定之后，控制装置随即驱控针托夹送装置800工作，此时横向移动模组带动升降驱动件820移动至针管托盒的正上方，升降驱动件820(可选是气缸)纵向调节安装板830至合适高度以使第一吸托组件840的第一夹柱841和第二夹柱842恰好能够插入针托两层的卡槽内，进而对针托进行初步的夹持固定，从而能够保证将针托从针管托盒内抓出。进一步地，位于安装板830上的至少一个吸盘843还对安装板830进行吸附固定，由此可连通两个夹柱实现对针托的进一步牢固装夹。且在本优选的实施方式中，吸盘843的数量为四个、并呈矩形均匀布置于安装板830的四个顶角处，并可同时与针托吸附固定，由此可进一步提升对针托的夹持稳固程度，避免针托在转移过程中发生掉落而摔坏；具体的，所有吸盘843都通过真空管路与真空发生装置连通。

如图1和图4所示，在上述实施例的基础上，所述第一上料装置200和所述第二上料装置300还包括设置于所述第一针托供料工位210和/或所述第二针托供料工位310下方的针管托盒回收装置700，所述针管托盒回收装置700包括设置于所述机架100上的顶升驱动件710、及与所述顶升驱动件710驱动连接并用于回收针管托盒的托板720；

所述针管托盒回收装置700还包括设置于所述机架100上并与所述托板720可衔接的送出轨道730、设置于所述机架100上的推料驱动件740、及与所述推料驱动件740驱动连接的推板750，所述推板750位于所述托板720背离所述送出轨道730的一侧。如此能够将针管托盒进行有效、有序回收，以便于针管托盒的二次循环使用，提升系统的加工性能。当针托被夹持并取离针管托盒之后，针管托盒空置，此时控制装置驱动顶升驱动件710推动托板720上移至接近空置的针管托盒，如此能避免针管托盒从较高高度掉落而摔坏、形变，影响使用质量；紧接着，第一针管托盒夹板组件300d和第二针管托盒夹板组件300e的两个气缸的活塞杆同步回缩，进而带动两个夹板相背远离，此时空置的针管托盒处于悬空而平稳掉落到托板720上，当多个空置的针管托盒通过上述步骤层叠设置在托板720上之后，顶升驱动件710下移托板720至与送出轨道730平齐，紧接着推料驱动件740(气缸或电机)动作进而驱动推板750，由推板750将层叠的一组空置针管托盒推送到送出轨道730上以实现集中回收，上述连接结构及工作方式简单，能够实现空置的针管托盒的有序回收处理。

请参照图1，图7和图8，此外，所述针托输送装置400还包括固定座440、设置于所述固定座440上并与所述控制装置电性连接的换位驱动件450、设置于所述固定座440上并与所述换位驱动件450驱动连接的传动模组460、及设置于所述传动模组460上的托架470，所述第一针托托盘420与所述第二针托托盘430均设置于所述托架470上、并可轮换滑移至所述针管转送工位410。如此通过换位驱动件450与传动模组460的驱动作用，能够使第一针托托盘420与第二针托托盘430精准移位至针管转送工位410实现针管上料，确保系统的加工效率与加工精度。通过上述内容可进一步得知，第一针托托盘420与第二针托托盘430之间的间距与针管转送工位410与第一针托供料工位210或第二针托供料工位310之间的间距相等，如此能确保第一针托托盘420在针管转送工位410处进行针管逐排供料时，第二针托托盘430恰好位于第二针托供料工位310处、通过针托夹送装置800将位于第二针托供料工位310处装满了针管的新针托夹送到第二针托托盘430上，使得当第一针托托盘420上的针管全部上完之后，由换位驱动件450驱动，在传动模组460的带动下使第二针托托盘430接替至针管转送工位410无间隙衔接进行针管上料，而第一针托托盘420则移动至第一针托供料工位210二次夹取新的针托，如此循环往复实现高精度、无间歇的双料道供料汇合，大大提升系统的加工效率与质量。

请参照图1，图9和图10，在上述实施例中，位于针管转送工位410上的针托内的针管夹送到针管上料装置500内，具体通过针管移载装置600实现。其中，所述针管移载装置600包括设置于所述针管转送工位410与所述针管上料装置500之间的安装座610、设置于所述安装座610上的旋转气缸620、与所述旋转气缸620驱动连接的安装杆630、及设置于所述安装杆630的第一端的第一针管夹取机构640，所述第一针管夹取机构640包括纵向伸缩气缸641、与所述纵向伸缩气缸641的活塞杆连接的夹取气缸642、及与所述夹取气缸642驱动连接且间隔设置的第一夹板643和第二夹板644，所述第一夹板643和所述第二夹板644之间配合形成针管夹持工位，且所述第一夹板643位于所述针管夹持工位的一侧设有多个间隔设置的第一夹槽643a，所述第二夹板644设有与多个所述第一夹槽643a一一相对地多个第二夹槽644a；其中，所述第一夹槽643a和所述第二夹槽644a的数量与针托上的每一排的针管数量相同。如此能够对针托上每排针管实现稳固夹持，进而通过旋转气缸620将当前排的针管抓放到针管上料装置500，且针管的抓取与下料动作简单，动作精度和效率高。

如图8所示，进一步地，所述针托输送装置400还包括设置于所述固定座440上并与所述控制装置电性连接的检测传感器480、设置于所述固定座440上并位于所述针管转送工位410下方的顶起气缸490、及与所述顶起气缸490的活塞杆连接的顶板490a，所述第一针托托盘420和所述第二针托托盘430面向所述检测传感器480的一侧设有均匀设置的多个触发凸齿490b，多个所述触发凸齿490b与所述检测传感器480可依次触发配合；其中，每一个所述触发凸齿490b的位置对应针托上的一排针管。如此能够通过实现针托上针管逐排按次序有效供料，避免出现针管错供料或漏供料的问题发生，提升系统的加工可靠性。

其中，第一针托托盘420和第二针托托盘430侧部上设置的触发凸齿490b呈等间距均匀布置，每一个触发凸齿490b对应针托上的一排针管，即多个触发凸齿490b与针托上的多排针管按顺序一一对应；如此，当第一针托托盘420或第二针托托盘430移动至针管转送工位410时，第一个触发凸齿490b与检测传感器480正对形成触发，此时检测传感器480随即将触发信号传输给控制装置，控制装置紧接着驱控顶起气缸490伸出进而推动顶板490a上升，随即能够将与第一触发凸齿490b对应的针托内的第一排针管全部顶起一定高度(至少使针管的头部远离针托一定距离)。随后，控制装置短时间内驱动旋转气缸620和纵向伸缩气缸641动作进而使第一针管夹取机构640调整其位置至位于被顶起的一排针管的正上方，紧接着夹取气缸642动作并驱动第一夹板643和第二夹板644相向移动从而对该排针管进行夹持固定，进而能够将该排针管通过旋转气缸620的位置改变移动至针管上料装置500的送料通道的正上方，之后随即由夹持气缸松开第一夹板643和第二夹板644，则能够使该排针管依次序平稳落入送料通道内被输送至后一步工序中。上述各动作步骤的衔接紧凑，配合精度高，使得针管在不同工位间的转移更加快速、可靠及安全。最后，通过第一针管夹取机构640在旋转气缸620的旋转驱动下，轮换移动于针管转送工位410与针管上料装置500之间，直至将当前针托内的所有排数的针管全部上料完毕。

在其中一个实施例中，所述针管移载装置600还包括设置于所述安装杆630的第二端的第二针管夹取机构650，所述第一针管夹取机构640和所述第二针管夹取机构650用于轮换将所述针管转送工位410处的针托内的针管抓放到所述针管上料装置500上。如此使得第一针管夹取机构640和第二针管夹取机构650能够实现在一个加工周期同时分别进行针管抓取与针管下料的轮换操作，由此可以进一步缩减加工间歇，提升系统的加工效率。

如图1所示，在上述实施例的基础上，还包括设置于所述针托输送装置400背离所述第一针托供料工位210和所述第二针托供料工位310的一侧的针托回收装置900，所述针托夹送装置800还包括设置于所述安装板830上并与所述第一吸托组件840间隔设置的第二吸托组件850，所述第二吸托组件850用于将所述第一针托供料工位210和/或所述第二针托供料工位310上的空置的针托抓取并移送到所述针托回收装置900上。如此不仅能够实现对供给完针管的针托实现集中的有效、有序回收，同时通过第一吸托组件840和第二吸托组件850的双工位协同配合，还能够使装满针管的针托进行工位转移与空置针托的排出同步进行，简化系统的加工步骤，提升加工效率。

请参照图1和图11，所述针管上料装置500包括对称设置于所述机架100上并间隔配合形成送料通道的第一开合输送机构510和第二开合输送机构520，所述第一开合输送机构510和所述第二开合输送机构520均包括定位座530、设置于所述定位座530上的开合驱动件540、与所述开合驱动件540驱动连接并与所述定位座530滑动配合的固定架550、设置于所述固定架550上的传动轮组560、及套装于所述传动轮组560上的传动带570。因而通过第一开合输送机构510和第二开合输送机构520配合形成输送通过，能够实现对不同规格针管的有序、高效输送上料，确保后续加工工序的可靠进行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。