一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降系统及方法与流程

本发明涉及升降系统技术领域，尤其涉及一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降系统及方法。

背景技术：

水电厂设备种类繁多，环境特殊，需要定时巡检，如果巡检不及时，会使设备存在安全隐患，对水电厂的安全运行构成威胁。随着科技的发展，目前已有智能巡检机器人在水电厂进行自动巡检，为了适应水电厂的设备巡检，机器人需要在不同高层间行走，然而目前轮式机器人无法在高层间的楼道穿越。因此，需要一种智能升降系统，实现巡检机器人在不同高层间的行走。

技术实现要素：

本发明为了解决上述技术问题，提供了一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降系统及方法，其能够实现巡检机器人在不同楼层间的行走，使得巡检机器人能够巡检水电厂的各个楼层。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案予以实现：

本发明的一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降系统，包括控制装置、电梯平台和沿上下楼层之间楼梯设置的轨道，所述轨道上设有可带动电梯平台沿轨道移动的移动机构，所述控制装置包括控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动机构和无线通信模块电连接。

在本技术方案中，轨道沿上下楼层之间楼梯设置，移动机构可在控制器的控制下带动电梯平台从轨道一端移动到另一端，实现电梯平台在上下楼层之间的移动。当巡检机器人需要从下楼层到上楼层去时，巡检机器人与控制装置无线通信，将电梯平台呼叫到下楼层，之后移动到电梯平台上，控制装置控制电梯平台移动到上楼层；当巡检机器人需要从上楼层到下楼层去时，巡检机器人与控制装置无线通信，将电梯平台呼叫到上楼层，之后移动到电梯平台上，控制装置控制电梯平台移动到下楼层。当人在上下楼层之间楼梯行走时，轨道还起护栏作用。

作为优选，所述移动机构包括设置在轨道内的钢丝绳以及设置在轨道两端用于驱动钢丝绳沿轨道运动的主动机箱、从动机箱，所述主动机箱与控制器电连接。主动机箱可在控制器的控制下拖动钢丝绳移动。

作为优选，所述轨道内设有可沿轨道滚动的限位轮，所述电梯平台与限位轮固定连接。限位轮可沿轨道滚动，且不会离开轨道，使得电梯平台能够顺畅的沿着轨道移动。

作为优选，所述轨道顶部设有上层限位开关，所述轨道底部设有下层限位开关，所述控制器分别与上层限位开关和下层限位开关电连接。上层限位开关、下层限位开关用于检测电梯平台是否运动到位。

作为优选，所述电梯平台呈L形，包括底板和设置在底板右侧的竖板，所述底板前侧设有前坡板以及可驱动前坡板转动的前驱动机构，所述底板后侧设有后坡板以及可驱动后坡板转动的后驱动机构，所述控制器分别与前驱动机构和后驱动机构电连接。前驱动机构可驱动前坡板上下转动，前坡板向下转动到于地面接触时便于巡检机器人移动到电梯平台，前坡板向上转动收起可防止电梯平台上的巡检机器人摔出平台；后驱动机构可驱动后坡板上下转动，后坡板向下转动到于地面接触时便于巡检机器人移动到电梯平台，后坡板向上转动收起可防止电梯平台上的巡检机器人摔出平台。

作为优选，所述一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降系统还包括设置在上楼层的上层呼叫按钮以及设置在下楼层的下层呼叫按钮，所述电梯平台上设有控制按键，所述控制器分别与上层呼叫按钮、下层呼叫按钮和控制按键电连接。按下上层呼叫按钮可将电梯平台召唤至上楼层，按下下层呼叫按钮可将电梯平台召唤至下楼层，人可通过操作上层呼叫按钮和下层呼叫按钮召唤电梯平台，通过操作控制按键控制电梯平台上下行。

作为优选，所述控制装置还包括紧急停止按钮，所述紧急停止按钮与控制器电连接。按下紧急停止按钮，电梯平台停止运动。

本发明的一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降方法，用于上述的一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降系统，包括以下步骤：

巡检机器人需要向上楼层移动时，巡检机器人与控制装置无线通信呼叫电梯平台，控制装置控制移动机构带动电梯平台沿轨道移动至下楼层，控制前坡板和后坡板都向下转动至于地面接触，巡检机器人移动到电梯平台上；当巡检机器人移动到电梯平台上后，巡检机器人发送运动到位指令到控制装置，控制装置控制前坡板和后坡板都向上转动收起，控制移动机构带动电梯平台沿轨道移动至上楼层；当电梯平台到达上楼层后，控制装置控制前坡板向下转动至于地面接触，巡检机器人离开电梯平台；

巡检机器人需要向下楼层移动时，巡检机器人与控制装置无线通信呼叫电梯平台，控制装置控制移动机构带动电梯平台沿轨道移动至上楼层，控制前坡板向下转动至于地面接触，巡检机器人移动到电梯平台上；当巡检机器人移动到电梯平台上后，巡检机器人发送运动到位指令到控制装置，控制装置控制前坡板向上转动收起，控制移动机构带动电梯平台沿轨道移动至下楼层；当电梯平台到达下楼层后，控制装置控制前坡板和后坡板都向下转动至于地面接触，巡检机器人离开电梯平台。

本发明的有益效果是：能够实现巡检机器人在不同楼层间的行走，使得巡检机器人能够巡检水电厂的各个楼层，并能兼容现场工作人员的自动移动。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图；

图2是本发明的一种电路原理连接框图；

图3是电梯平台的结构示意图；

图4是电梯平台的前视图。

图中：1、电梯平台，2、轨道，3、控制器，4、无线通信模块，5、主动机箱，6、从动机箱，7、上层限位开关，8、下层限位开关，9、底板，10、竖板，11、前坡板，12、后坡板，13、前驱动机构，14、后驱动机构，15、上层呼叫按钮，16、下层呼叫按钮，17、控制按键，18、紧急急停按钮。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：本实施例的一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降系统，如图1、图2所示，包括控制装置、电梯平台1和沿上下楼层之间楼梯设置的轨道2，轨道2上设有可带动电梯平台1沿轨道2移动的移动机构，移动机构包括设置在轨道2内的钢丝绳以及设置在轨道2两端用于驱动钢丝绳沿轨道2运动的主动机箱5、从动机箱6，轨道2内设有可沿轨道2滚动的限位轮，电梯平台1与限位轮固定连接，控制装置包括控制器3和无线通信模块4，轨道2顶部设有上层限位开关7，轨道2底部设有下层限位开关8，控制器3分别与主动机箱5、无线通信模块4、上层限位开关7和下层限位开关8电连接。

主动机箱可在控制器的控制下拖动钢丝绳移动。限位轮可沿轨道滚动，且不会离开轨道，使得电梯平台能够顺畅的沿着轨道移动。上层限位开关、下层限位开关用于检测电梯平台是否运动到位。

轨道沿上下楼层之间楼梯设置，移动机构可在控制器的控制下带动电梯平台从轨道一端移动到另一端，实现电梯平台在上下楼层之间的移动。当巡检机器人需要从下楼层到上楼层去时，巡检机器人与控制装置无线通信，将电梯平台呼叫到下楼层，之后移动到电梯平台上，控制装置控制电梯平台移动到上楼层；当巡检机器人需要从上楼层到下楼层去时，巡检机器人与控制装置无线通信，将电梯平台呼叫到上楼层，之后移动到电梯平台上，控制装置控制电梯平台移动到下楼层。当人在上下楼层之间楼梯行走时，轨道还起护栏作用。

如图3、图4所示，电梯平台1呈L形，包括底板9和设置在底板9右侧的竖板10，底板9前侧设有前坡板11以及可驱动前坡板11转动的前驱动机构13，底板9后侧设有后坡板12以及可驱动后坡板12转动的后驱动机构14，控制器3分别与前驱动机构13和后驱动机构14电连接。前驱动机构可驱动前坡板上下转动，前坡板向下转动到于地面接触时便于巡检机器人移动到电梯平台，前坡板向上转动收起可防止电梯平台上的巡检机器人摔出平台；后驱动机构可驱动后坡板上下转动，后坡板向下转动到于地面接触时便于巡检机器人移动到电梯平台，后坡板向上转动收起可防止电梯平台上的巡检机器人摔出平台。

智能升降系统还包括设置在上楼层的上层呼叫按钮15以及设置在下楼层的下层呼叫按钮16，电梯平台1上设有控制按键17，控制器3分别与上层呼叫按钮15、下层呼叫按钮16和控制按键17电连接。按下上层呼叫按钮可将电梯平台召唤至上楼层，按下下层呼叫按钮可将电梯平台召唤至下楼层，人可通过操作上层呼叫按钮和下层呼叫按钮召唤电梯平台，通过操作控制按键控制电梯平台上下行。

控制装置还包括紧急停止按钮18，紧急停止按钮18与控制器3电连接。按下紧急停止按钮，电梯平台停止运动。

本实施例的一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降方法，用于上述的一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降系统，包括以下步骤：

巡检机器人在下楼层巡检完毕后需要向上楼层移动时，巡检机器人与控制装置无线通信呼叫电梯平台，控制装置控制移动机构带动电梯平台沿轨道移动至下楼层，控制前坡板和后坡板都向下转动至于地面接触，巡检机器人移动到电梯平台上；当巡检机器人移动到电梯平台上后，巡检机器人发送运动到位指令到控制装置，控制装置控制前坡板和后坡板都向上转动收起，控制移动机构带动电梯平台沿轨道移动至上楼层；当电梯平台到达上楼层后，控制装置控制前坡板向下转动至于地面接触，巡检机器人离开电梯平台；

巡检机器人在上楼层巡检完毕后需要向下楼层移动时，巡检机器人与控制装置无线通信呼叫电梯平台，控制装置控制移动机构带动电梯平台沿轨道移动至上楼层，控制前坡板向下转动至于地面接触，巡检机器人移动到电梯平台上；当巡检机器人移动到电梯平台上后，巡检机器人发送运动到位指令到控制装置，控制装置控制前坡板向上转动收起，控制移动机构带动电梯平台沿轨道移动至下楼层；当电梯平台到达下楼层后，控制装置控制前坡板和后坡板都向下转动至于地面接触，巡检机器人离开电梯平台。