交叉带分拣AGV的制作方法

本实用新型涉及一种AGV，尤其是一种交叉带分拣AGV。

背景技术：

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

以磁条作为导航线路的AGV需要在地面上布设磁条轨道，这种导航方式增加了磁条铺设成本，并且易受环路周围金属物质的干扰，磁条易受机械损伤，因此导引的可靠性受外界影响较大。

并且，在物流分拣行业，需要将物品分拣到一排卸料口中的一个，而如申请号为：201310404275.7，主题名称为：AGV 自行走卸料运输车的中国专利申请，其公开了一种能够自动上料及皮带卸料的AGV，但是由于皮带输送物料的方向与所述AGV的直线行驶方向相同，其卸料时，需要使皮带的输出端与卸料口对接并使AGV停止行进才能卸料，因此，当在多个并排的卸料口有选择的卸料时，就会导致AGV运行效率的降低。

另外，由于AGV的车身长度大于宽度，因此卸料时就需要更大的转向空间才能保证正常卸料，对于AGV的应用环境提出了更高的要求。

并且，上述的皮带卸料结构只能实现单方向卸料，无法进行双向卸料。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种交叉带分拣AGV。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

交叉带分拣AGV ,包括可移动的车身及交叉带分拣机，所述车身包括车架，所述车架上设置有双电机差速驱动的驱动轮以及至少两个支撑作用的万向轮，两个所述电机均连接所述车架内设置的控制装置，所述控制装置还连接所述车架上设置的二维码识别器，所述二维码识别器的识别区朝向地面且到所述车架前端的距离小于所述驱动轮到所述车架前端的距离，所述交叉带分拣机可拆卸地连接在所述车架上。

优选的，所述的交叉带分拣AGV, 其中：两个所述万向轮与所述车架的连接点的连线与两个驱动轮的圆心点的连线垂直。

优选的，所述的交叉带分拣AGV, 其中：所述交叉带分拣机上的物品输送方向与所述交叉带分拣AGV直线行驶状态下的行进方向垂直，且所述交叉带分拣机中的皮带的两端延伸到所述车身外。

优选的，所述的交叉带分拣AGV, 其中：所述交叉带分拣机包括支撑架，所述支撑架上与车身对称轴垂直的两端分别设置有一对安装槽，一对所述安装槽中可转动地安装有与所述车身对称轴平行的转辊，两个所述转辊上设置一圈所述皮带且两个转辊中至少一个为有动力辊，所述有动力辊连接所述控制装置。

优选的，所述的交叉带分拣AGV, 其中：所述支撑架上设置有四个卡槽，所述支撑架通过四个所述卡槽架设在所述车架上，且两者螺接。

优选的，所述的交叉带分拣AGV, 其中：两对安装槽的延伸方向垂直，且其中一对安装槽的延伸方向与所述交叉带分拣机上的物品输送方向相同。

优选的，所述的交叉带分拣AGV, 其中：所述支撑架上还设置有至少一个发射出的激光高于所述皮带上表面的激光器以及一组间隙设置的用于接收激光的激光接收器，所述激光器和激光接收器位于皮带的两侧且不在所述皮带的传动方向上，所述激光接收器连接所述控制装置。

优选的，所述的交叉带分拣AGV, 其中：所述激光器为2个且并排间隙设置，所述激光接收器为4个且并排设置，每个所述激光接收器均能接收2个所述激光器发出的激光。

优选的，所述的交叉带分拣AGV, 其中：一个所述激光器位于两个间距较近的激光接收器之间。

优选的，所述的交叉带分拣AGV, 其中：所述激光器发出的激光的覆盖角度不大于90°。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：

本实用新型设计精巧，结构简单，采用二维码识别器作为导航装置，不需要在地面铺设磁条，从而解决了磁导航AGV需要布设磁条，成本增加，并且二维码扫描不受周围金属等环境的影响，导引的稳定性更加。

由于皮带输送方向与AGV直线运行时的行进方向垂直，因此当在一排卸料口中选择一个进行卸料时，能够在不停车的条件下将皮带上的货物输送到卸料口，从而能够提高分拣效率，并且由于皮带延伸到车身外，所以在向卸料口传送物品时，能够防止AGV的其他部分与卸料口之间产生碰撞，保证运行的安全性和稳定性，同时也便于与其他传送机构配接。

本实用新型中的结构，也使得交叉带分拣AGV能够进行双向卸料，从而提高了卸料的灵活性和便利性，并且在卸料口安排时，只要使两排卸料口的间距（巷道）的宽度大于AGV的宽度即可，空间要求更小。

通过调整转辊在一对与水平面平行的安装槽中的位置，可以根据需要调整皮带的松紧度以及调整皮带的长度，从而调整输送幅面的尺寸，适用性更强。

采用激光器和激光接收器配合来识别是否上料，能够实现上料后的AGV自启动，进一步提高分拣效率。

附图说明

图1 是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型隐去皮带的俯视图；

图3是本实用新型的后视图；

图4是本实用新型中激光启动结构示意图。

具体实施方式

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

本实用新型揭示了交叉带分拣AGV ,如附图1所示，包括可移动的车身1及交叉带分拣机2，所述车身1包括车架11，如附图1-附图2所示，所述车架11包括围合成框体的后壁17、两个平行的侧壁18和弧形的前壁19，所述车架11内设置有电池安装槽110及电机支撑架，所述电池安装槽110位于所述车架11的尾部，其内安装有用于为整个交叉带分拣AGV供电的电源（图中未示出），所述电机支撑架上设置有两个电机12，两个电机12的输出轴共轴且背向设置，两个所述电机12还连接所述车架11内设置的控制装置以及分别连接一个驱动轮13并差速驱动两个所述驱动轮13转动，两个所述驱动轮13共轴且该轴与所述车身对称轴X垂直；所述车架11上还设置至少两个支撑作用的万向轮14，优选为两个，且它们与车架11连接点的连线与所述车身对称轴X平行。

如附图1-附图2所示，所述车架11上还设置有传感器安装架，所述传感器安装架固定在所述电机支撑架上，所述传感器安装架上设置有二维码识别器15，所述二维码识别器15被所述车身对称轴X均分，所述二维码识别器15的感应区朝向地面且与所述控制装置连接，同时所述二维码识别器15到所述车架11前端的距离小于所述驱动轮13到所述车架11前端的距离。

所述车架11上进一步可拆卸地安装所述交叉带分拣机2，具体来说，如附图3所示，所述交叉带分拣机2包括支撑架23，所述支撑架23上设置有四个呈矩形分布的卡槽231，所述卡槽231的延伸方向与水平面10垂直，所述支撑架23通过四个所述卡槽231架设在所述车架11的两个平行的侧壁18上，且所述支撑架23与两个所述侧壁18螺接在一起。

如附图3所示，所述支撑架23上与所述车身对称轴X垂直的两端分别设置有一对安装槽24，两对所述安装槽24的延伸方向相互垂直，即一对安装槽24的延伸方向与水平面10垂直，另一对安装槽24的延伸方向与分拣机2输送物品的方向相同，两对所述安装槽24均高于所述卡槽231，且它们的槽口均位于所述车架11外。

每对所述安装槽24中可转动地设置有一根与所述车身对称轴X平行的转辊22，两根转辊22的至少部分辊体位于所述侧壁18外侧，两根转辊22中至少一个为有动力辊（自身包括驱动结构的辊筒），所述有动力辊连接所述控制装置，两个所述转辊22上安装有一圈皮带21，通过所述有动力辊驱动所述皮带21转动，从而，所述皮带21的输送方向（皮带上物品的运动方向）与所述交叉带分拣AGV直线行驶状态下的行进方向垂直，且所述皮带21的两端（即所述皮带21在两个转辊22处的转弯点）延伸到所述车身1外。

如附图2所示，所述支撑架23上位于两个转辊22之间还设置有用于在皮带21承重时支撑皮带21的支撑板27，所述支撑板27的上表面上开设有若干通孔，从而实现轻量化。

更进一步，如附图1-附图4所示，所述支撑架23上还设置有至少一个发射出的激光高于所述皮带21上表面的激光器25以及一组间隙设置的用于接收激光的激光接收器26，所述激光器25和激光接收器26均设置所述皮带21的两侧且不在所述皮带21的输送方向上的两块安装板上。

所述激光器优选为2个且并排间隙设置，一个所述激光器25位于两个间距较近的激光接收器26之间，每个激光器发出的与水平面平行的激光覆盖面的覆盖角度不大于90°，且激光距离所述皮带21上表面的高度可以根据实际分拣要求进行设置，所述激光接收器为4个且并排设置，每个所述激光接收器26均能接收2个所述激光器25发出的激光且均连接所述控制装置。

工作时，当交叉带分拣AGV上没有物品时，所述激光器发射的激光被所述激光接收器接收，交叉带分拣AGV在上料区等待不启动，当有物品放置到所述皮带21上并且使至少一个激光接收器无法接收到激光时，所述控制装置控制两个所述电机12启动驱动两个驱动轮1同速转动, 交叉带分拣AGV向前行进,所述二维码识别器15实时获取地面上的二维码标签信息并传送给控制装置，所述控制装置根据所述二维码识别器15的信号，确定所述交叉带分拣AGV是否偏离轨道及其当前位置，从而调整电机的运转，并根据设定路线，控制交叉带分拣AGV行进到指定的卸料口，到达卸料口后，所述控制装置不停止两个所述电机并启动所述有动力辊带动皮带21将其上的物品输送到卸料口，完成卸料后，所述控制装置根据设定路线控制交叉带分拣AGV回到上料区。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。